[参考译文] CCS/MSP432P401R：计时器 A -超声波传感器 HC-SR04的捕获模式

如果您要在中讨论代码  

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/msp430/f/166/t/607119

看起来他没有完全完成。

这些值以 SMCLK 周期为单位、其中 SMCLK=3MHz (333nsec)。 meas1本身并不是很有用、有趣的是脉宽、这是差异(((meas2-meas1)&0xFFFF)、它进入数据表中的公式。 我(模糊)记得公式需要用微秒、因此您需要除以3。

谢谢、是的、这是我提到的代码。  

我现在的问题是、我从未检测到下降沿、因此我不会进入其他环路并获得一个测量值2。 是否还有其他东西我必须通过线或代码来检测 P2IN&0x10？ 以下是用于参考的中断循环：

> TIMER_A_CAPTUREMODE_RISING_EDGE,          // Rising Edge and falling

我怀疑他打算：

> TIMER_A_CAPTUREMODE_RISING_AND_FALLING_EDGE, // Rising Edge and falling

使用该修复、我将获得上升和下降测量值。 数据表包含以下转换公式：

测试距离=(高电平时间×声速(340M/S)/2、

我使用以下行在代码中执行转换：

int diff=((meas2-meas1)&0xFFFF)；
//int distCM=(diff/3000000)*340/2；
int distCM=(diff*170)/3000000;
printf ("距离：%i cm \n"、distCM)；

无论我保持传感器还是来回移动传感器、我都只能得到0-3cm 之间的值。 持有这种价值观的不一致仍然使我相信我的问题不是转换问题。 此外、代码中存在很多滞后、当我暂停代码时、代码通常位于延迟环路中。

下面是我通过保持静止或移动传感器获得的示例：

措施2 19599

距离：1厘米

措施1 40528

距离：2厘米

措施2 32299

距离：3厘米

测量1 7705

距离：1厘米

措施2 29517

距离：1厘米

措施2 54117

距离：2厘米

测量1 9145

距离：2厘米

测量2 59060

距离：2厘米

测量1 32526

距离：1厘米

措施2 32498

距离：3厘米

措施1 22439

距离：0厘米

措施2 11283

距离：3厘米

测量1 59847

1) 1)我发现的第一个数据表建议采用公式 cm = usec/58、即1 cm 为58 us。 这与您使用的公式相同、但形式更简单。 由于每个节拍为1/3 μ s、因此 cm =节拍/3/58。 我提到这一点、因为您的公式可能会根据大(3M)除数截断。 我建议您现在使用更简单的公式。

2) 2)每次捕获后、代码似乎都会生成结果、但看起来并不正确。 发送脉冲后、您应该得到两次捕获、然后才能产生有用的结果。 因此、我怀疑您会遇到非常大的(假 )差异、这种差异(只是勉强)会通过(1)中的截断实现。 您在代码中的哪个位置插入了算术？

3) 3) delay 函数使用 for ()循环来实现延迟、这是众所周知不可靠的。 我建议您摆脱所有延迟呼叫、并将其替换为以下内容：

#define Hz  24000000UL  //从 CS_DCO_FREQUENCY 24中删除24MHz

_DELAY_CYCLES (Hz/2)；   //延迟半秒。

感谢您帮助我完成这一过程。 在执行您的三个建议后、这就是我的代码现在的样子：

#include "driverlib.h"
#include 

#define Hz 24000000UL // 24MHz From CS_DCO_FREQUENCY 24

// Timer_A 连续模式配置参数*/
const Timer_A_ContinuousModeConfig continuousModeConfig =
｛
Timer_A_CLOCKSOURCE_SMCLK、 // SMCLK 时钟源
Timer_A_CLOCKSOURCE_divider _1、 // SMCLK/1 = 3MHz
Timer_A_TAIE_INTERRUPT_DISABLE、 //禁用计时器 ISR
Timer_A_skip_clear // Skup 清除计数
器}；

// Timer_A 捕获模式配置参数*/
const Timer_A_CaptureModeConfig CaptureModeConfig =
｛
Timer_A_CAPTURECOMPARE 寄存器_1、 // CC 寄存器2
Timer_A_CAPTUREMODE_RISE_AND_FALLING_EDGE、//上升沿和下降沿 Timer_A_CAPTUREMODE_RISE_EDGE、 //上升沿和下降沿
Timer_A_CAPTURE_INPUTSELECT_CCIxA、 // CCIxA 输入选择
Timer_A_CAPTURE_synchronous、 //同步捕捉
Timer_A_CAPTURECMPARE 中断_ENABLE、//启用中断
Timer_A_OUTPUTMODE_OUTBIVALUE //输出位值
｝；

int meas1 = 0；
int meas2 = 0；
int meas1Count=0；
int takVal=0；

int main (void)
｛
/*停止看门狗计时器*/
MAP_WDT_A_HOLDTimer()；

CS_setDCOCenteredFrequency (CS_DCO_FREQUENCY 24)； // 24000000 Hz

CS_initClockSignal (CS_MCLK、CS_DCOCLK_select、CS_clock_divider)；// 24000000 Hz
CS_initClockSignal (CS_SMCLK、CS_DCOCLK_select、CS_clock_divider)；// 3000000 Hz

/*将 P2.4配置为捕捉的外设输入*/
GPIO_setPeripheralModuleFunctionInputPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN4、GPIO_PRIMARY_MODULE_Function)；
GPIO_setAsOutputPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN5)；

/*配置捕获模式*/
Timer_A_initCapture (timer_A0_BASE、&captureModeConfig)；

/*配置连续模式*/
Timer_A_configureContinuousMode (timer_A0_BASE、连续模式配置)；

/*启用中断*/
INTERRUPT_enableInterrupt (INT_TA0_N)；
interrupt_enableMaster()；

/*启动 Timer32 */
Timer32_initModule (TIMER32_0_base、TIMER32_prescaler_1、TIMER32_32位、TIMER32_PERiod_MODE)；
Timer32_disableInterrupt (TIMER32_0_BASE)；
Timer32_setCount (TIMER32_0_BASE、1)；
Timer32_startTimer (TIMER32_0_base、true)；

/*在连续模式下启动 Timer_A0 */
Timer_A_startCounter (timer_A0_BASE、timer_A_Continuous_mode)；
while (1)
｛
GPIO_setOutputHighOnPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN5)；
Timer32_setCount (TIMER32_0_BASE、24 * 10)；
while (Timer32_getValue (TIMER32_0_BASE)> 0)；//等待10us
GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN5)； //软件延迟
_DELAY_CYCLES (Hz/2)； //延迟半秒。
// _DELAY_CYCLES (Hz/2)； //延迟半秒。
// _DELAY_CYCLES (Hz/2)； //延迟半秒。
// _DELAY_CYCLES (Hz/2)； //延迟半秒。
// _DELAY_CYCLES (Hz/2)； //延迟半秒。
// _DELAY_CYCLES (Hz/2)； //延迟半秒。

if (TakeVal=1)｛
取出 Val = 0；
int diff=((meas2-meas1)&0xFFFF)；
//int distCM=(diff/3000000)*340/2；
//int distCM=(diff*170)/3000000；
int distCM=(diff /3)/58；
printf ("距离：%i cm \n"、distCM)；
｝

}


void TA0_N_IRQHandler (void)
{
INT Rising = 0；

Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt (timer_A0_BASE、
Timer_A_CAPTURECOMPARE 寄存器1)；

if (P2IN&0x10) rising=1；否则 rising=0；

if (上升)//开始
｛
meas1 = Timer_A_getCaptureCompareCount (timer_A0_BASE、timer_A_CAPTUREMPARE 寄存器_1)；
printf ("测量1 %i \n"meas1)；
meas1Count=1；
｝
其他
｛
meas2 = Timer_A_getCaptureCompareCount (timer_A0_BASE、timer_A_CAPTURECMPARE 寄存器_1)；
printf ("测量2 %i \n"meas2)；
如果(meas1Count=1)｛//if meas1已经被收集
meas1Count=0；//重置 meas1计数
TakeVal=1；//转换标志
}
}

当我注释掉 meas1和 meas2打印输出时、这是一个典型输出：

距离：0 cm
距离：137 cm
距离：147 cm
距离：135
cm
距离：227 cm
距离：136 cm
距离：222 cm
距离：131 cm
距离
：133 cm
距离：129 cm
距离：228 cm
距离：237 cm
距离：135 cm

当我将 print 语句保留在中时、这是一个典型的输出：

测量1
1测量2 11537
距离：66 cm
测量1 47626
测量2 55703
距离： 46 cm
测量1 27494
测量2 29699
测量1 23192
测量2 65385
测量1 8440
测量2 16585
测量1 24577
测量2 32799
测量2 427
测量1 59435
测量2 1113
测量2 33962
测量1 43383
测量1 10885
测量2 2588
测量1 61997
措施1 45161
措施1 27988
措施1 11263
措施2 3016
措施2 51416
措施2 33972
措施2 43254
措施2 26443
措施1 35817
措施1 33857
措施1 1960
措施1 345
措施1 48697
措施1 31889
措施2 53372
措施1 63311
措施1 15686
措施1 48716
措施2 40190
措施2 23186
措施1 32531
措施2 39627
措施1 33550
措施2 55807
措施2 53844
措施1 13498
措施1 62052
措施1 44944
措施1 12568
措施1 45714
措施1 13870
措施1 46865
措施2 4102
措施 2 52800
测量1 60952
测量2 18678
测量2 51661
距离：323厘米

我一直在讨论添加到代码中的半秒延迟、以尝试获得更一致/更可靠的测量结果。 是否有比猜测和检查更有条理的方法？ 此外、我知道 print 语句会减慢代码速度、但我不知道为什么一行会有多个上升测量值和下降测量值。