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器件型号：MSP430FR5969 主题中讨论的其他器件： CSD
工具/软件：Code Composer Studio
大家好、
我正在尝试使用 Grove 超声波测距仪进行一些距离测量。
计划发送10us 的脉冲、捕获来自传感器的回波的高电平时间、然后计算距离。
但是、我似乎无法进入 ISR (我从 TA1的示例代码文件之一复制了 ISR)。 我已将 TA0用于其他作业、因此必须使用 TA1：
我将 TA1配置为捕获模式、并在 P1.2 (根据数据表、它是计时器1 CCR1寄存器)上等待接收回波信号并触发 ISR：
#include
#include "stdint.h"
#include
#include
unsigned int 计数器；
unsigned int Distance_cm；
//计时器 A1中断服务例程
#if defined (__TI_Compiler_version__)|| Defined (__IAR_systems_ICC__)
#pragma vector = Timer1_A0_vector
__interrupt void Timer1_A0_ISR (void)
#elif defined (__GNC_ICS_
)(timer1_A0)(void)#interrupt 1)(timer1_A0)(void 1)(void 1)(void timer1_ISR (void)(void 1)(void 1)(void 1)(
#endif
｛
IF (TA1CCTL1和 CCI) //上升沿
｛
计数器= TA1CCR1； //将计数器值复制到变量
}
其他 //下降沿
｛
//公式：以 cm 为单位的距离=(以 uec 为单位的时间)/58
Distance_cm =(TA1CCR1 -计数器)/58；
｝
TA1CCTL1 &=~CCIFG； //清除中断标志-已处理
}
//时钟系统设置
无效 clock_init(){
CSCTL0_H = CSKEY >> 8； //解锁 CS 寄存器
CSCTL1 = DCOFSEL_0； //将 DCO 设置为1MHz
CSCTL2 = SELA_VLOCLK | SELESS__DCOCLK | SELM_DCOCLK；//设置 SMCLK = MCLK = DCO
// ACLK = VLOCLK
CSCTL3 = DIVA__1 | DIVS__1 | DIVM__1； //将所有分频器设置为1
CSCTL0_H = 0； //锁定 CS 寄存器
}
//timer1A 设置
void timer_init()｛
TA1CTL = tassel_2 | MC_2； // SMCLK、续 模式
TA1CCTL1 = CM_3 | SCS | CAP | CCIE；//在上升沿和下降沿进行捕捉、将 CCI1A 与时钟同步、
//捕获模式，捕获中断使能
}
void peripheral_init()｛
P1DIR |= BIT3； //设置触发的输出
P1DIR &=~BIT2； //设置回波输入
P1SEL0 |= BIT2； //将 P1.2配置为 TimerA1的捕捉输入(CCI1A)
P1SEL1 &=~BIT2；
｝
void main (void)｛
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD； //停止看门狗定时器
PM5CTL0 &&=~LOCKLPM5； // MSP430FR5969需要此功能！
clock_init ()；
timer_init ()；
peripheral_init ()；
init_UART ()；
P1OUT &=~BIT3； //Keep trigger low
//欢迎字符串 over UART
send_str ("Ultrasonic Distance Measurement in cm：")；
__bis_SR_register (GIE)；
while (1)
｛
//测量距离
P1OUT ^= BIT3； //触发高电平
_DELAY_CYCLES (10)； // 10us 宽
P1OUT ^= BIT3； //触发低电平
_DELAY_CYCLES (50000)； // 0.5秒测量周期
}
｝
