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器件型号：MSP430FR2311 工具/软件：Code Composer Studio
我正在控制伺服电机、我的目标是使其逆时针旋转1秒、停止1分钟、然后顺时针移动1秒。 在注释代码中，我使用__delay_cycles ()使其在3秒间隔内工作。 但我知道这效率很低、我想使用计时器来使这些延迟生效。 我使用 TB1 (使用 SMCLK)设置 PWM 周期和占空比。
如何将 TB0与 ACLK 一起使用来设置一个定时器并使我的延迟工作以实现我的目标？
2.另外，我不确定是否正确设置了中断。
当我运行这个代码时、伺服不会移动大约2秒钟、然后顺时针移动而不停止。
提前感谢您。
#include int main (void) ｛ WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD； //停止 WDT //配置 GPIO P2DIR |= BIT0；//+ BIT1； P2SEL0 |= BIT0；//+ BIT1； //禁用 GPIO 上电默认高阻抗模式以激活 //先前配置的端口设置 PM5CTL0 &=~LOCKLPM5； TB1CCR0 = 20000–1； // PWM 周期为20ms 或(20,000/100,000Hz) TB1CTL = TBSSEL_SMCLK | MC__UP | TBCLR；// SMCLK、向上计数模式、清除 TBR TB0CCTL1 = CAP_COMPARE + CCIE； //比较模式+启用中断 TB0CTL = TBSSEL_ACLK | CNTL__16 | MC__Continuous | TBCLR；//使用 ACLK、最大计数器长度(TBxR) 16位、连续模式、启动计时器 // if (TB1CCR1=1800)｛ _delay_cycles (3000000)； //伺服逆时针移动3秒 TB1CCTL1 = OUTMOD_7； // CCR1复位/置位 TB1CCR1 = 1550； //停止伺服 if (TB1CCR1=1550)｛ _DELAY_CYCLES (600000000)； //伺服停止600秒(10分钟) TB1CCTL1 = OUTMOD_7； // CCR1复位/置位 TB1CCR1 = 1300； //移动伺服 CW if (TB1CCR1=1300)｛ _delay_cycles (3000000)； //伺服顺时针移动3秒 TB1CCTL1 = OUTMOD_7； // CCR1复位/置位 TB1CCR1 = 1550； //停止伺服 } _bis_SR_register (LPM0_bits)； //输入 LPM0 __no_operation()； } ｝ */ while (1)｛ _bis_SR_register (LPM0_bits + GIE)； //输入 LPM0 __no_operation()； //用于调试器 TB1CCTL1 = OUTMOD_7； // CCR1复位/置位 TB1CCR1 = 1550； //停止伺服 TB0CCR0 = 32767； //我不确定这是否在做任何事情 TB1CCTL1 = OUTMOD_7； // CCR1复位/置位 TB1CCR1 = 1300； //顺时针移动伺服 } ｝ //Timer_B1 TBCCR1中断矢量处理程序例程 #pragma vector = TIMER0_B1_Vector __interrupt void TIMER0_B1_ISR (void) ｛ switch (__even_in_range (TB0IV、TB0IV_TBIFG)) ｝｛ 案例 TB0IV_NONE：break；//Vector 0：无中断 案例 TB0IV_TBCCR1： //向量2：TBCCR1 CCIFG。 中断源：捕捉/比较 R1。 中断标志：TBxCCR1 CCIFG。 TB1CCTL1 = OUTMOD_7； // CCR1复位/置位 TB1CCR1 = 1800； // CCR1 PWM 占空比，逆时针启动伺服 _BIC_SR_REGISTER_ON_EXIT (LPM0_BITS + GIE)；//退出 LPM0 中断； 案例 TB0IV_TBCCR2：中断；//向量4：TBCCR2 CCIFG 案例 TB0IV_TBIFG：中断；//向量6：TBIFG。 默认值：中断； } ｝
