[参考译文] MSP430F2617：具有4ms 延迟问题的 PWM 输出

您好！

在我这边、这个过程看起来是正确的。  您能展示一下您现在得到的波形吗？ 我们可以更好地了解代码的哪一部分发生了故障。  

我最好在这里发送您的代码。 我还建议先将延迟函数和 PWM 函数分离出来进行测试。 因为您无法获得正确的4ms 脉冲。 您可以禁用 Timer B 并仅测试 Timer A 功能。  

此致、

Cash Hao

尊敬的 Cash：

不幸的是,我的答复是比我所希望的更晚-我没有机会测试只是计时器 A

我该怎么做呢？ 我的第一个尝试是做如下:

#include <msp430.h> 
#include "msp430f2617.h"
#include <init.h> //Typically initPWM, initParams, and Initialize() are all in init.h

//I omitted Initalize() because all it does is initialize all unused ports as outputs


void initPWM()
{
    // -- Interrupt Initialization -- //
    // TA = Counter
    // TB = PWM
    TA0CCTL0 |= CCIE;        // CCIE enables interrupts when initialized (CCRA0)
    //TA0CCTL2 |= CCIE;
    TB0CCTL0 |= CCIE;        // Period register for Timer B
    TB0CCTL3 |= CCIE;        // Duty cycle register for Timer B - P4.3
    //TA0CCTL2 &= ~CCIFG;
    TA0CCTL0 &= ~CCIFG;      // Clear interrupt flag when initialized
    TB0CCTL0 &= ~CCIFG;
    TB0CCTL3 &= ~CCIFG;


    __bis_SR_register(GIE);
}

void initParams()
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;       //Stop Watch Dog Timer (WDT)

    DCOCTL = CALDCO_8MHZ;           //Change DCO = MCLK = 8 MHz
    BCSCTL1 = CALBC1_8MHZ | XTS;    //Basic clock system control register
    //BCSCTL2 = DIVS_0;



    // -- GPIO Initialization --

    //Status LED
    P6DIR |= BIT5;                  //P6.5: Micro status LED
    set_MCU_status_lo;

    //DRV Fault LED
    P1DIR |= BIT4;                  //P1.4: Fault LED
    clear_DRV_fault;

    //nSLEEP (DRV Sleep)
    P3DIR |= BIT4;                  //P3.4: nSLEEP
    sleep_DRV;


    //VREF (Output) is P6.6 / DAC0
    //Making it a standard GPIO Out for testing
    P6DIR |= BIT6;
    P6SEL &= BIT6;
    P6OUT |= BIT6;

    //24V TRIG IN
    P6DIR &= ~BIT4;                 //P6.4: MSP_TRIG_IN
    P6SEL &= ~BIT4;                 //GPIO mode
    P6REN |= BIT4;                  //resistor pull up/down enabled
    P6OUT &= ~BIT4;                 //pull down - this will keep the value of P6.4 LOW until a signal arrives


    // -- PWM Initialization -- (P4.1 - P4.3 are not used currently) //


    // We have two timers - P4.0 for driving and P2.2 for counting to 4ms //

    //P4.0, IN1 output
    P4DIR |= BIT0;                  //P4.0: IN1
    P4SEL &= ~BIT0;
    P4OUT &= ~BIT0;                 //Default to LOW


    //P4.1, IN2 output
    P4DIR |= BIT1;                  //P4.1: IN2
    P4SEL &= ~BIT1;
    P4OUT &= ~BIT1;                 //Default to LOW


    //P4.2, IN3 output
    P4DIR |= BIT2;                  //P4.2: IN3
    P4SEL &= ~BIT2;
    P4OUT &= ~BIT2;                 //Default to LOW


    //P4.3, IN4 output
    P4DIR |= BIT3;                  //P4.3: IN4
    P4SEL &= ~BIT3;                 //Makes it a GPIO pin
    P4OUT &= ~BIT3;                 //Default to LOW


    //P2.3, Timer used for counting to 4ms
    P2DIR |= BIT3;                  //Using this timer only for counting
    P2OUT &= ~BIT3;                 //Set to low initially

    // Active timer settings //
    //dT = N / fPWM; N is the count below, fPWM * dT = N -> 8MHz * (time_elapsed) = Period

    TB0CCR0 = 200;                          //Period
    TB0CCR3 = 50;                    //Duty cycle
    // 50 / 200 = 25 % Duty

    TA0CCR0 = 32000;                    //Period
    //TA0CCR2 = 0;                      //Duty cycle
    // Counts for 4ms @ 8MHz MCLK

    //Set the timer modes
    //TA0CCTL2 |= OUTMOD_7;
    TA0CCTL0 |= OUTMOD_7;            //PWM Mode - Set, should correspond to P2.2
    TB0CCTL3 |= OUTMOD_7;            //PWM Mode - Reset/set, should correspond to P4.0
}




int main(void) // V1.0.1 hardware
{

    Initialize();   //Initialize the MSP430, in general, see init.c for more
    initParams();   //Set the parameters for our configuration
    initPWM();

    
    while(1)
    {
        //read_trig_in = P6IN & BIT4
        if(read_trig_in)
        {
            set_MCU_status_hi;  //Are we on? (LED on my board)
            
            set_IN4_gpio;       //Initial output (P4.3 output)

            set_IN4_hi; //Start the 4ms pulse

            TACTL |= MC_1 + TBSSEL_2 + ID_0;    //Enable timer A

            //TBCTL |= MC_1 + TBSSEL_2 + ID_0;

        }

        else if((P4OUT & BIT3) && read_trig_in)
        {
            //do nothing
            __no_operation();
            //continue;
        }

        // Exit if our trigger is not active
        else
        {

            set_IN4_gpio;   //Set back to GPIO mode
            set_IN4_lo;
            clear_timer_A;
            set_MCU_status_lo;
            initPWM(); 
        }

        //set_IN4_lo;
    }


}

// ISRs //


// 4ms counter //
#pragma vector = TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void ISR_TA0_CCR0(void)
{
    if(read_trig_in)
    {

        set_IN4_lo; //This ends the pulse and allows me to check timing


        TA0CCTL0 &= ~CCIFG;                  //clears interrupt flag for Timer A.0

        //stop_timer_A;   //Do I need this?

        TA0CCTL0 &= ~CCIE;
        
    }
    else
    {
        clear_timer_A;
    }

}

抱歉、代码行很多、我认为其中很多代码可能是多余的。  

这里设置 TA0CCR0来计数4ms 似乎无法正常工作。 你知道为什么吗? 我认为我对计时器块的理解有一点缺陷。

这是我在4.3上获得的波形：  

"输出模式2、3、6和7对输出单元0来说是无用的、因为 EQUn = EQU0。"

啊、所以 CCR0似乎需要在 CCTL 中设置不同的 OUTMOD。 我也曾在 TA0CCTL0上使用 OUTMOD_1尝试过此操作、但看到的波形相同。

此处的理念是：
1) 1)将输出设置为高电平

2) 2)启动计时器

3)在计时器中断期间(经过4ms 后)、将输出置于低电平

这似乎没有在这里发生。 有一个小的反向脉冲发生在大约1.5ms、我不清楚为什么。

我甚至是否需要设置 OUTMOD 以仅使用计时器进行计数？ 我没有使用连接到 TA0CCR0的这个特定引脚。

您好！

在调试项目时、您的代码可以命中 TA 中断例程吗？  

因为在代码中、我没有看到您在代码中启用 GIE、像__bis_SR_register (LPM0_bits + GIE)；  

此致、

Cash Hao

我将全局中断移到了 main 的开头、以前它是在 initPWM()中。

我能够点击 TA0和 TA1中断、我将使用它们来开始和结束4ms 脉冲。 它似乎工作正常、但仅在重新启动后的第一个周期中工作。 您能否看一下、看看您是否能知道为什么它只能运行一次？ 我似乎不能想象这个。 我想它与 CCTL 寄存器中的中断启用有关。

这里的变量 aDone 用于表示4ms 脉冲何时结束、以便每个外部触发器输入只发生一次。 我略微修改了 while 环路：  

    while(1)
    {
        //sleep_DRV;
        // Do stuff only if our trigger is active
        if(read_trig_in && (aDone == 0))
        {
            set_MCU_status_hi;  //Are we on?

            TACTL |= MC_1 + TASSEL_2 + ID_0 ;    //activates Timer A?
        }

        else if(read_trig_in && (aDone))
        {
            //do nothing
            if(aDone)
                set_IN4_pwm;

            set_MCU_status_lo;
            //continue;
        }

        // Exit if our trigger is not active
        else
        {

            sleep_DRV;  //Sleep the motor driver
            set_IN4_gpio;   //Set back to GPIO mode
            set_IN4_lo;
            clear_timer_A;
            clear_timer_B;
            //__delay_cycles(1000000);
            //clear_DRV_fault;
            set_MCU_status_lo;
            aDone = 0;
            initPWM();
        }
    }

以下是有效的 ISR：

#pragma vector = TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void ISR_TA0_CCR0(void)
{
    if(read_trig_in)
    {

        set_IN4_lo;
        

        //stop_timer_A;   //Do I need this?

        TB0CTL |= MC_1 + TBSSEL_2 + ID_0;    //idk
        TA0CCTL0 &= ~CCIFG;                  //clears interrupt flag for Timer A.0


        TA0CCTL0 &= ~CCIE;
        aDone = 1;
    }
    else
    {
        clear_timer_A;
        set_IN4_gpio;
        aDone = 0;
    }

}

#pragma vector = TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void ISR_TA0_CCR2(void)
{
    if(read_trig_in)
    {
        set_IN4_hi;
        TA0CCTL2 &= ~CCIFG;

        TA0CCTL2 &= ~CCIE;
    }
    else
    {
        set_IN4_gpio;
        clear_timer_A;
        aDone = 0;
    }
}

谢谢！

Sam

您好！

EMM、仅运行一次。 您可以尝试直接使用"="而不是"|=" 来 ​​为寄存器分配值。

例如、 TB0CTL = MC_1 + TBSSEL_2 + ID_0；

此致、

Cash Hao

不幸的是、这没有改变任何东西。 在 aDone 设置后、必须存在某个标志或某个东西我无法正确复位、我无法确定其含义。 我认为这是由于禁用 CCIE、但好像当我在 while 循环的 else｛｝语句中重新启用它时、它似乎不会改变这个运行方式、所以它肯定是我没有清除的其他东西。

我认为这不是需要清除 TAIFG 的问题？

我在@行14中添加了、额外清除 CCR3中断：

#pragma vector = TIMER0_B1_VECTOR
__interrupt void ISR_TB0_CCR3(void)
{
    if(read_trig_in)
    {
        TB0CCTL3 &= ~CCIFG; //Clear the interrupt flag
    }
    else
    {
        clear_timer_B;
        set_IN4_gpio;
        set_IN4_lo;
        sleep_DRV;
        TB0CCTL3 &= ~CCIFG; //Clear the interrupt flag
    }
}

计时器 A 现在一直持续4毫秒、太棒了！

我仍有一个与此相关的未决问题：

有时、在 TimerA 中断清除后、我会在 PWM 启动之前得到该~900ns 脉冲。 这是间歇性的、不会每次都发生。 我真的无法判断这是由于涉及 TimerA 的时序问题还是完全是 TimerB 问题。

我假设这与触发器输入的软件轮询方式有关、但我认为这也可以在 ISR 中解决。 这就像另一种没有在正确的时间清除标志的情况、从而导致出现这个小缺口。

我尝试了各种组合清除 CCIFG 在 my else ()为每个 ISR ,并无法获得有关这方面的更多信息。  

您好！

这个 timerB 中断例程的用途是什么？ 如果您只需要输出 PWM、则不需要使用其中断来执行该操作。  

此致、

Cash Hao

您好！

嗯、对于输出、PWM 波形不需要在中断例程中手动更改 GPIO 引脚状态。 下面是如何使用 timerA 生成 PWM 波形的示例代码。 它不需要中断例程来输出 PWM 信号。  

https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AD7Nu6Gz3Yuq.n7HkyOW1g__msp430ware__IOGqZri__LATEST

此致、

Cash Hao

尊敬的 Cash：

正确、我将针对 PWM 使用 TimerB 来实现它。 我只需在 TimerA ISR 中手动将 GPIO 引脚设置为高电平、以便获得一个脉冲。 我觉得这种方法比尝试在中断之间更改占空比更简单。 你是否建议我做一个不同的方式?

在 TimerB 中断结束时、我还需要管理其他 GPIO。 此外、我认为您需要在每个中断中清除 CCIFG 才能退出中断、不是吗？

您好！

Unknown 说：

正确、我正是使用用于 PWM 的 TimerB 来完成这项操作。 我只需在 TimerA ISR 中手动将 GPIO 引脚设置为高电平、以便获得一个脉冲。 我觉得这种方法比尝试在中断之间更改占空比更简单。 您是否建议我采用不同的方式？

可以使用 TimerA ISR 生成脉冲。 不过、如果您在代码中确实需要这些 ISR。 我建议您 以以下方式编写 ISR。 您将首先检查 TBIV/TAIV、并知道这里发生了什么中断。 并在特定情况下为应用程序代码添加。  您可以在器件 UG  TBIV/TAIV 寄存器中找到每种情况的定义。  此外、对  TBIV/TAIV 寄存器的任何访问、读取或写入都会自动复位最高挂起中断标志。 通过这种方法、你无需清除每个中断的 CCIFG。  

此致、

Cash Hao

您是否可以考虑为我的用例提供一个稍微更具体的示例？

我是否有四个独立的 ISR (TimerB0、TimerB1、TimerA0、TimerA1向量)并对相应的中断向量寄存器使用 switch 语句？
例如：TimerB ISR 将会打开 TBIV、TimerA 将会打开 TAIV。  

我不熟悉 TAIV 的行为、根据数据表、我有点困惑。  

如果您能更具体地解释您的意思、将会非常有帮助。 我以前没有见过这样的例子。

感谢您的帮助、Cash。 到目前为止、我的代码似乎是按原样工作的、但我想使用您的策略对其进行清理和改进。 它似乎更加清晰、更不易出错。 您的解决方案可能也比 if 语句更快。

由于该主题足够长、因此我会将其标记为已解决、如果我将来需要再次讨论、则创建一个新主题。