[参考译文] UCD3138A：标准化 PID 值的公式

Thomasz，该部分的目的似乎是确定过滤器的特性，而这些特性实际上并不取决于模拟输入和输出。   

模拟输入在其他地方有描述，但 DAC 的范围是0到1.6伏，步长为1024。  eADC (错误 ADC)是滤波器的输入，它具有6位分辨率，因此需要64步。  虽然极性可以通过控制位切换，但32为负，一为零，31为相对于 DAC 的正。   

步长可以切换为标称1，2，4和8 mV，但滤波器输入的分辨率始终为1 MV。  电子 ADC 和滤波器之间有一个转换器，它以较低的分辨率向左移动，以保持数字输入不变。   

过滤器的输出将发送到 DPWM。  它可用于同时设置频率，占空比或两者(对于 LLC)。

由于输入电压为1.6 V，输出的脉冲宽度和频率为3.3 V，因此电源，eADC 和 DPWMS 之间通常有一些组件可以进行电平转换。  这些情况因系统而异。   

这些信号的大小不会影响滤波器的特性，我认为这是归一的目的？   

我不确定我是否正在回答您的问题。  如果不是，请尝试解释您试图找出的最终结果。   

感谢您的解释，但它没有回答我的问题。 对我来说，表19似乎已经转换了所有的分辨率和范围。 同样， 表19也应该用于 将模拟 PID 值转换为 UCD3138寄存器。   当我按照 PDF 格式的计算结果操作时，我 使用表18和表19获得了不同的 PID 值。 我把 python Conde 粘贴在下面。  

pi = 3.1415
fc = 10E3
fp1 = fc*10
fz1 = fc/10
fz2 = fc/10
wp1 = 2*pi*fp1
wz1 = 2*pi*fz1
wz2 = 2*pi*fz2
K0  = 125
Ts  = 1

Kp = K0*(wp1*wz1+wp1*wz2-wz1*wz2)/(wp1*wz1*wz2)
Ki = K0*Ts/2
Kd = 2*K0*(wp1-wz1)*(wp1-wz2)/wp1/wz1/wz2/(Ts*wp1+2)
Ts  = 5E-6
alpha = (2-Ts*wp1)/(2+Ts*wp1)

print('Kp analog eq(31) = %E' % Kp)
print('Ki analog eq(32) = %E' % Ki)
print('Kd analog eq(33) = %E' % Kd)
print('alpha eq(34) @fs=200kHz = %E\n' % alpha)

PRD = 1250
KCOMP = PRD
TDPWM = 1/200E3
NOS = 1
#table 18
Kp1 = K0*(PRD+1)*2**20*(fp1*(fz1+fz2)-fz1*fz2)/( 125*fp1*fz1*fz2*KCOMP )
Ki1 = pi*K0*((PRD+1)**2)*2**24*TDPWM/( 125*KCOMP*NOS )
Kd1 = K0*NOS*(PRD+1)*2**20*(fp1-fz1)*(fp1-fz2)/( 125*fp1*fz1*fz2*KCOMP*(16*pi*fp1*(PRD+1)*TDPWM+NOS) )
alpha1 = 256*(NOS-16*pi*fp1*(PRD+1)*TDPWM)/(16*pi*fp1*(PRD+1)*TDPWM+NOS)
#table 19
Kp2 = (PRD+1)*2**20*Kp/125/KCOMP
Ki2 = (PRD+1)*2**20*Ki/125/KCOMP
Kd2 = (PRD+1)*2**20*Kd/125/KCOMP
alpha2 = 256*alpha

print('Kp_table_18 = %E' % Kp1)
print('Kp_table_19 = %E' % Kp2)
print('Ki_table_18 = %E' % Ki1)
print('Ki_table_19 = %E' % Ki2)
print('Kd_table_18 = %E' % Kd1)
print('Kd_table_19 = %E' % Kd2)
print('alpha_table_18 = %E' % alpha1)
print('alpha_table_19 = %E\n' % alpha2)

print('Kp_table_18/Kp_table_19 = %E' % (Kp1/Kp2))
print('Ki_table_18/Ki_table_19 = %E' % (Ki1/Ki2))
print('Kd_table_18/Kd_table_19 = %E' % (Kd1/Kd2))
print('alpha_table_18/alpha_table_19 = %E' % (alpha1/alpha2))

PS 在计算和模拟中，PID 的缩放方式为：PID 输出时1 = 100%占空比。 因此，输入时单位增益为1mV 错误的 P 调节器将提供0.001占空比。 当您将其转换为 ucd3138滤波器时：1个 LSB 形成前端(1mV 错误)将为您提供0.001个工作周期，P = 524.288 (对于简单的锯齿 PWM，当 KCOMP=PWM 周期时)。 1048.576 = 2^17/125，这对表19中的方程式有一定的意义。  

PPS 类似于 PS，对于1kHz 采样率，单位模拟 KI 增益缩放系数为1.048576 (KI 在 采样率和1 LSB (1mV)输入错误时将产生0.001占空比)。 python 的示例使用200 kSPS，因此 KI 缩放系数为1.048576/200。这意味着要注册的 KI 应该为0.32768，这当然是不可能的，这意味着采样率应该小于 PWM 频率

伊恩，我知道集成商会在一段时间内饱和，这只是获得缩放系数的实验方法。 请告诉我对表18，19中的变量的描述是否正确：

• PRD：PWM 期间寄存器
• KCOMP：KCOMP 值(简单情况下 KCOM = PRD)
• SC:??? FILTERCTRL YN_Scale 是什么？
• 不是：？？ DPWMCTRL2：sample_TRIG1_oversample_number of front end samples/PWM cycle？？
• TDPWM -??? LSB PWM 时间：1/250MHz/2^4 = 4ns/16位= 250 ps？？

Tomasz，通过筛选器，所有内容都被缩放，因此最大值仍是1以下的一个 LSbit。  它们都有一些标志。  PRD 寄存器为4 ns，PWM 脉冲宽度的值为250 ps。   

0时的 yn 刻度将所有内容保留为最大1的标称值，但换档将在该点向上或向下移动。   

KCOMP 也扩展为1。   

请注意，当过滤器输出用于周期时，由于周期寄存器的限制，它将四舍五入到4 ns。   

样本过多非常复杂，您需要查看技术参考手册中的相关章节。  我认为它解释了触发滤波器的频率。  请注意，如果您尝试太快地触发过滤器，它只会忽略过滤器仍在执行时出现的触发器。  滤波器的最大速度约 为2 MHz。  当然，为了增加复杂性，您可以使用多个 DPWM 触发，我们在桥接拓扑 EVM 中执行了这一操作。  桥的每一侧至少提供一个触发器。