[参考译文] DRA821U-Q1：在 Linux 中发送或接收带 ACK 错误的 CAN FD 帧

您好！

CAN-FD 可以发送64位的倍数、而传统 CAN 可以发送8位的倍数。 您是否可以尝试"cansend main_mcan0 143##1AAAAAAAAAAAAAA"而不是"cansend main_mcan0 143##1AAAAAAAAAAAAAAAA"、其中少一个？

此致、

Takuma

感谢您的答复。 是的、我的错误是忘记检查文档中的命令。 我重新检查后发现它可以发送 FD 消息、但无法从外部接收 FD 消息。 外的 FD 设备的发送者可以用独木舟工作。 和当前错误消息、如：

Protocol error in Arbitration fail
Data phase error detected

您好！

从错误消息中、我怀疑问题与仲裁有关。 也许仲裁比特率(由命令中的"比特率"参数设置)与发送方的仲裁比特率不同？

作为一个实验、如果您的电路板上有多个 CAN 端口、那么您可以执行环回、并使用完全相同的参数设置两个 CAN 端口、但一个将发送、另一个将接收。

此致、

Takuma

我很抱歉在春节假期这么晚才作出回应。 是的、我们的板上有多个 CAN 端口。 我直接连接两个 CAN 端口、都可以发送和接收、但不能在网络上与其他端口一起工作。 例如 、还有另外两个 CAN FD 节点：节点1：STM32 F103、节点2：带有 MCP2518FD 的 RPI4。 我们的电路板和 RPI 启动时、使用相同的命令(在我之前的帖子中)可以接收到 RPI4通过 STM32发送的相同 CAN FD 消息、但我们的命令无法接收。 此外、还有有关该问题的更多信息：

1.如果我们的板以标准 CAN 模式运行,就能正常工作

2.如果我们的板以 FD 模式运行,而 STM32板继续发送 FD 帧而不停止:

   1)我们的电路板报告有关填充错误的错误、但可以在几十秒或几百秒内长时间接收一个帧

  2)如果我们电路板的链路断开,我们的电路板可以接收一些 FD 帧采样正常,然后输入1)场景,当我重新连接电路板的链路到网络。

 此问题始终可以重现。

您好！

我懂了。 目前我在出差、因此无法在板上进行测试。 我将在下周回来进行实验。

同时、您能否在实验期间分享为标准 CAN 模式设置的比特率以及 CAN FD 模式设置的数据比特率+仲裁比特率？

此致、

Takuma

我使用命令：

ip link set main_mcan0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on

用于我们的电路板和 RPI (改用 CAN0)。 因此、数据比特率应该为2000000、仲裁比特率应该为500000

您好！

您能否分享为标准 CAN 模式设置的比特率、而不是使用 CAN-FD？

为什么我问,是有一个实验,我想让你尝试。 本实验将比特率设置为与比特率相同、并将其设置为与您在标准 CAN 模式下使用的任何速率相同的速率。

例如、如果对标准 CAN 模式使用以下比特率：

• IP 链路设置 MAIN_MCAN0类型 CAN 比特率500000

然后、对于 CAN-FD 模式、请尝试设置为：

• ip link set main_mcan0 up type can bitrate 500000 dbrate 500000 restart-ms 1000 berr-reporting on FD on

这两个命令在功能上应该相同。

但在任何情况下、我都想知道您要针对标准 CAN 模式进行哪些测试。

此致、

Takuma

我使用命令"ip link set main_mcan0 up type can bitrate 500000 dbrate 500000 restart-ms 1000 berr-reporting on FD on"对我们的电路板测试 FD 模式、并使用样本参数配置其他两个 FD 节点、然后所有三个节点都可以成功地相互通信。

看来我们的主板通常无法接收信息,而不是50万个小鸟

根据您的建议,我测试了以上大多数比特率,发现只有 RPI 可以与我们的板工作正常,所以,我开始怀疑 STM32发送器和 SPI 接收器,并发现问题是采样点不匹配作为其用户手册,它是0.75,但我们的板和 rpi4与默认采样点0.875。 那么、我将电路板的采样点更改为0.75、这样三个节点都可以正常运行。

虽然仍有一个奇怪的地方、即 rpi4可以 在默认采样点0.875处使用采样点0.75的器件运行、但我们的电路板却无法运行。