[参考译文] AM625：M4F 以运行 SDL、RAM 不足

电机控制

安全应用

优点

Wkup R5F

MCU M4F

1.与 M4相比、总体性能更好、因为从 R5F 内核访问 DDR 时没有延迟问题。
2.与 WKUP R5F 相比、需要的软件安全诊断更少。
注意事项：
1.内存占用量有限、只有256KB 的内部 RAM 可用。
优化 SDL 以适应内部 RAM 需要客户付出额外的努力。
2.由于中断未路由到 WKUP R5内核、因此必须在轮询模式下使用 ECAP、EPWM 和 EQEP。

需要 FreeRTOS 才能运行 DM。

Wkup R5F

Wkup R5F

1.与 M4相比、总体性能更好、因为从 R5F 内核访问 DDR 时没有延迟问题。
注意事项：
由于中断未路由到 WKUP R5内核、因此必须在轮询模式下使用 ECAP、EPWM 和 EQEP。
注意：需要检查在轮询模式下观察到的性能是否可接受 Seyond。
2.与在 MCU M4F 上运行 SDL 相比、需要实施更多的软件安全诊断。
3.需要安全操作系统(如 SafeRTOS 或 AUTOSAR )来运行 DM+安全应用。[1]

MCU M4F

Wkup R5F

1. EPWM 中断路由到 MCU M4F 内核
注意事项：
1.内存占用量有限、只有256KB 的内部 RAM 可用。
2.由于中断未路由到 MCU M4F 内核、因此仍必须在轮询模式下使用 eQEP 和 ECAP。
3.与在 MCU M4F 上运行 SDL 相比、需要实施更多的软件安全诊断。
4. M4F 可能无法满足所需的电机控制延迟要求。
5.需要 SafeRTOS 或 AUTOSAR 等安全操作系统才能运行 DM+安全应用。[1]

MCU M4F

MCU M4F

TI 不建议这样做。
注意事项：
1.内存占用量有限、只有256KB 的内部 RAM 可用。
即使将非性能关键部分卸载到 DDR 也可能无法实现所需的性能。
2.由于中断未路由到 MCU M4F 内核、因此仍必须在轮询模式下使用 eQEP 和 ECAP。
3. M4F 可能无法满足所需的电机控制延迟要求。
4.如果电机控制和安全应用程序都在 M4F 内核上运行,以将安全应用程序与电机控制应用程序隔离,则需要安全操作系统。[1]

[1]。 可以修改 FreeRTOS 以确保安全；此项工作必须由客户进行、并且超出了 TI 支持的范围。