[参考译文] AM6548：R5F 应用开发

您好 AKM、

设定支持期望

首先、请注意、我们对 AM65x R5F 内核的软件支持有限。 有关更多详细信息、请参阅此主题：
https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1402124/am6548-how-to-develop-applications-for-the-mcu-r5f-cores/5368606#5368606

您可以在版本说明中查看 AM65x MCU+ SDK 中支持的软件驱动程序：
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM65X/09_01_00_04/docs/api_guide_am65x/RELEASE_NOTES_09_01_00_PAGE.html

如果您希望获得 TI 提供的带有其他驱动程序或特性的软件支持、我建议您评估另一款器件、以了解它是否适用于您的用例(如 AM64x)。 如果需要、我们可以帮助进行处理器选择。

谈一谈您的实际问题  

您使用的是哪个版本的 Linux SDK/ U-Boot？

此致、

Nick

感谢您的支持提醒。

我同时使用7.03.*和9.01.*

您知道如何正确构建 R5F 应用吗？

您好 AKM、

构建步骤

我通常使用 makefile 来构建 R5F 应用程序(因为我经常对 Linux 进行编程、所以我通常在终端中)。 但是、若要在 CCS 或使用 Makefile 进行编译、我建议按照 MCU+ SDK 入门文档中的步骤进行操作。

从此处开始、并确保安装了所有工具的正确版本：
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM65X/09_01_00_04/docs/api_guide_am65x/GETTING_STARTED.html

此页面包含从 CCS 和 Makefile 构建工程的说明。 还有一些链接指向包含更多详细信息的页面(将 SDK 与 CCS Projects/Makefile 配合使用)： https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM65X/09_01_00_04/docs/api_guide_am65x/GETTING_STARTED_BUILD.html

从已知良好的示例开始  

您是否从可以编译、加载和运行的"已知良好"示例开始？ 这使得一次改变一件事和测试变得容易得多,然后在事情发生故障时向后工作。

此致、

Nick

您好、Nick、

我能够得到一个项目进行编译。 我还能够将可执行文件加载到 R 内核中。 但是、我不确定它是否正常运行。 我使用的链接器脚本可能不一定正确。 您能帮您验证一下吗？

下面是我正在使用的 lds 文件、我添加了带有"AKM"的行。 我使用 GNU 编译器进行编译并生成.elf 文件。  

/****************************************************************************/
/*  AM65x.lds                                                               */
/*  Copyright (c) 2018  Texas Instruments Incorporated                      */
/*  Author: Rafael de Souza                                                 */
/*                                                                          */
/*    Description: This file is a sample linker command file that can be    */
/*                 used for linking programs built with the GCC compiler    */
/*                 and running the resulting .out file on a AM65x device.   */
/*                 Use it as a guideline.  You will want to                 */
/*                 change the memory layout to match your specific          */
/*                 target system.  You may want to change the allocation    */
/*                 scheme according to the size of your program.            */
/*                                                                          */
/****************************************************************************/

STACKSIZE = 0x2000; /* akm */
HEAPSIZE = 0x1000; /* akm */
Entry = 0x90000000; /* akm */

MEMORY
{

    MSMC_SRAM1 :  o = 0x70000000,  l = 0x00100000  /* 1MB L3 MSMC with ECC SRAM1 */
    MSMC_SRAM2 :  o = 0x70100000,  l = 0x00100000  /* 1MB L3 MSMC with ECC SRAM2 */
    /*DDR0 :        o = 0x80000000,  l = 0x40000000  /* 1GB external DDR Bank 0 */
    /*DDR1 :        o = 0xC0000000,  l = 0x40000000  /* 1GB external DDR Bank 1 */
    DDR0 :        o = 0x80000000,  l = 0x80000000  /* akm 2GB external DDR Bank 0 */
    DDR1 :        o = 0x880000000,  l = 0x80000000  /* akm 2GB external DDR Bank 1 */
}

/* Linker script to place sections and symbol values. Should be used together
 * with other linker script that defines memory region DDR0.
 * It references following symbols, which must be defined in code:
 *   Entry : Entry of reset handler
 * 
 * It defines following symbols, which code can use without definition:
 *   __exidx_start
 *   __exidx_end
 *   __etext
 *   __data_start__
 *   __preinit_array_start
 *   __preinit_array_end
 *   __init_array_start
 *   __init_array_end
 *   __fini_array_start
 *   __fini_array_end
 *   __data_end__
 *   __bss_start__
 *   __bss_end__
 *   __end__
 *   end
 *   __HeapLimit
 *   __HeapBase     - To be compatible with Linaro's semihosting support 
 *   __StackLimit
 *   __StackTop
 *   __StackBase    - To be compatible with Linaro's semihosting support 
 *   __stack
 */
ENTRY(Entry)

SECTIONS
{
    .rsthand :
    {
        . = ALIGN(0x10000);
        KEEP(*(.isr_vector))
        *startup_ARMCA53.o (.text)
    } > MSMC_SRAM1
    
    . = ALIGN(4);
    .text :
    {
        *(.text*)

        KEEP(*(.init))
        KEEP(*(.fini))

        /* .ctors */
        *crtbegin.o(.ctors)
        *crtbegin?.o(.ctors)
        *(EXCLUDE_FILE(*crtend?.o *crtend.o) .ctors)
        *(SORT(.ctors.*))
        *(.ctors)

        /* .dtors */
         *crtbegin.o(.dtors)
         *crtbegin?.o(.dtors)
         *(EXCLUDE_FILE(*crtend?.o *crtend.o) .dtors)
         *(SORT(.dtors.*))
         *(.dtors)

        *(.rodata*)

        KEEP(*(.eh_frame*))
    } > MSMC_SRAM1

    .ARM.extab : 
    {
        *(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)
    } > MSMC_SRAM1

    __exidx_start = .;
    .ARM.exidx :
    {
        *(.ARM.exidx* .gnu.linkonce.armexidx.*)
    } > MSMC_SRAM1
    __exidx_end = .;

        
    .data :
    {
        . = ALIGN(4);
        __data_start__ = .;
        *(vtable)
        *(.data*)

        . = ALIGN(4);
        /* preinit data */
        PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_start = .);
        KEEP(*(.preinit_array))
        PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_end = .);

        . = ALIGN(4);
        /* init data */
        PROVIDE_HIDDEN (__init_array_start = .);
        KEEP(*(SORT(.init_array.*)))
        KEEP(*(.init_array))
        PROVIDE_HIDDEN (__init_array_end = .);


        . = ALIGN(4);
        /* finit data */
        PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_start = .);
        KEEP(*(SORT(.fini_array.*)))
        KEEP(*(.fini_array))
        PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_end = .);

        . = ALIGN(4);
        /* All data end */
        __data_end__ = .;

    } > MSMC_SRAM1

    .bss :
    {
        . = ALIGN(4);
        __bss_start__ = .;
        *(.bss*)
        *(COMMON)
        __bss_end__ = .;
    } > MSMC_SRAM1
    
    .heap (NOLOAD):
    {
        /* The line below can be used to FILL the memory with a known value and
         * debug any stack overruns. For this to work, the specifier (NOLOAD) above 
         * must be removed at the expense of an increase in the output binary size */
        FILL(0xDEADBEEF)
        . = ALIGN(16);
        __end__ = .;
        end = __end__;
        /* The line below created to be compatible with Linaro's semihosting support */
        __HeapBase = __end__; 
        *(.heap*)
        . = . + HEAPSIZE;
        __HeapLimit = .; 
    } > MSMC_SRAM1

    /* .stack section doesn't contain any symbols. It is only
     * used for linker to calculate size of stack sections, and assign
     * values to stack symbols later */
    .stack (NOLOAD):
    {
        /* The line below can be used to FILL the memory with a known value and
         * debug any stack overruns. For this to work, the specifier (NOLOAD) above 
         * must be removed at the expense of an increase in the output binary size */
        FILL(0xBAD0BAD0)
        . = ALIGN(16);
        __StackLimit = . ;
        *(.stack*)
        . = . + STACKSIZE;
        __StackTop = . ;
        /* The line below created to be compatible with Linaro's semihosting support */
        __StackBase = . ;
    } > MSMC_SRAM1
    PROVIDE(__stack = __StackTop);

}
/**************************************************************************/

这是要在 R core 上运行的 C 程序。 我尝试切换 GPIO 以使 LED 闪烁。 我知道引脚可以正常工作、因为我可以在 U-Boot 中切换它、并且使用相同的地址。 R core 是否可以访问这些区域？

//#include <stdio.h>
#include <stdio.h>
//#include <kernel/dpl/DebugP.h>
//#include "ti_drivers_config.h"
//#include "ti_drivers_open_close.h"
//#include "ti_board_open_close.h"

/**
 * hello.c
 */


#define CTRLMMR_PADCONFIG114    (0x0011C1C8)
#define GPIO1_DIR01             (0x00601010)
#define GPIO1_OUT_DATA01        (0x00601014)

#define BIT_POS                 (18)
#define BIT_MASK                (1 << BIT_POS)

void delay(uint32_t count);
void InitializeGPIOs(void);

int main(void)
{
    volatile uint32_t *gpioPinOutdata= (uint32_t*) (GPIO1_OUT_DATA01);

    volatile uint32_t *gpioPinConfig = (uint32_t*) (CTRLMMR_PADCONFIG114);
    volatile uint32_t *gpioPinDir = (uint32_t*) (GPIO1_DIR01);

    *gpioPinConfig = 0x00010007;    // Configure pin for GPIO mapping.
    *gpioPinDir &= ~(BIT_MASK);     // Set GPIO1_18 to be output direction.

	while(1)
	{
	    *gpioPinOutdata ^= (BIT_MASK);
	    delay(1000);
	}

	return 0;
}

void delay(uint32_t count)
{
    while(count--)
    {
        __asm__("nop");
    }
}

void InitializeGPIOs(void)
{
    volatile uint32_t *gpioPinConfig = (uint32_t*) (CTRLMMR_PADCONFIG114);
    volatile uint32_t *gpioPinDir = (uint32_t*) (GPIO1_DIR01);

    *gpioPinConfig = 0x00010007;    // Configure pin for GPIO mapping.
    *gpioPinDir &= ~(BIT_MASK);     // Set GPIO1_18 to be output direction.
}

您好 AKM、

您可以在此处找到 MCU+ SDK GPIO 示例的文档：
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM65X/09_01_00_04/docs/api_guide_am65x/EXAMPLES_DRIVERS_GPIO_LED_BLINK.html

以及此处的驱动程序文档：
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM65X/09_01_00_04/docs/api_guide_am65x/DRIVERS_GPIO_PAGE.html

我首先尝试让这个未修改的 MCU+ GPIO 示例正常工作。 一旦它工作,你可以从那里开始修改。

您发布的代码看起来并不是基于 MCU+ SDK 代码、因此我们无法做出评论。

此致、

Nick

您好、Nick、

我无法从 MCU Plus SDK 将示例工程导入到 CCS 中。 我已重新安装 SDK 文档中提到的特定版本。 当我导入"Hello World"工程时、收到一个错误、显示"Import Failed for project"hello_world"、因为无法解释其元数据。 请联系支持部门。" 我不知道从哪里去。

即使我要让 MCU+SDK 正常工作、我是否可以直接获取生成的可执行文件、并在 U-Boot 中使用 rproc 在 R5内核上运行它们？ 请确认这一点、因为这是关键。

至于我使用的代码、我只想通过切换 GPIO 来测试基本的 C 代码在 R5内核上的工作情况。 这是一个简单的代码、我通过 CCS 调试器在 IDK 上运行。 但是、我想能够通过 rproc 在 U-Boot 中运行该、但在使用 GNU 编译时似乎没有执行任何操作、并且在使用 TI LTS 编译器时不会加载。   

您好 AKM、

如果您使用 AM65x Linux SDK 9.1中提供的 u-boot 版本、则是的、您应该能够获取 ELF 文件并将其加载到 R5F 内核中、如此处的 Linux SDK 文档所述：
https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM65X/09_01_00_01/exports/docs/linux/Foundational_Components /U-Boot/UG-RemoteProc.html

我正在将您的线程重新分配给另一个团队成员、以便对 CCS 导入 问题进行注释。 今天是在印度的假期,所以可能是几天前你得到答复。 如果您在几个工作日内没有收到回复、请随时 ping 通该主题。

此致、

Nick