工具/软件：
您好、团队
请为 AM620-Q1中的 ECAP、WDT、EQEP 外设添加软件支持、以适用于 M4F 内核
背景：
CCS v12.8.1
MCU + SDK AM62x_10_01_00_33
我们使用 M4F 内核进行 BLDC 电机控制(A53内核无法满足实时要求)。 控制过程使用三个驱动器：ECAP、WDT 和 EQEP。
由于 TRM 规定外设寄存器可以跨域运行、因此我们相应地设计了硬件。
但是、在开发过程中、
我们发现、当前 SDK 只能将上述三个外设分配给 A53内核、而不能分配给 M4F 内核。
这要求 TI 在软件级别修改 SDK 或 syscfg (资源分配工具)。
您好 Owens、
M4F 内核具有专用的256KB 存储器、不与任何其他内核共享这些存储器。
此外、ECAP 和 EQEP 模块也在生成 不支持 在 M4F 内核上处于中断模式、因为它们的中断不会路由到 M4F 内核。 更多详细信息、请参阅下面提到的"TRM"一章。
因此、如果您仍想在 M4F 内核上使用这些外设、则必须使用轮询模式、这可能会导致 延迟 问题。
正如 Paul 之前提到的、如果电机控制应用的大小超过256KB、则 M4F 内核可能不是最佳解决方案。
虽然 M4F 内核可以访问 DDR 存储器、但这样做会导致性能下降、因此不建议依赖 M4F 内核的 DDR。
MCU+ SDK 中已提供了 WDT (看门狗计时器)示例。 请参阅以下链接。
C：\ti\mcu_plus_sdk_am62x_10_01_00_33\examples\sdl\RTI
另请注意、在 AM62x SoC 上、WDT 不支持超时后的系统复位。 为了实现此类功能、需要将 ESM (错误信令模块)与 WDT 集成在一起。 请参阅以下链接。
此致、
Anil.
亲爱的 Anil、Paula、Jim。
还有一个问题来自 Owens。
从 EPWMx 到 DM 内核(R5F)之间似乎没有 INT。 请帮助再次确认。
非常感谢！
Yong
您好 Owens、
要在 M4F 内核上集成 ECAP 和 eQEP 模块、请按照以下步骤操作。 如果您遇到任何问题、请告诉我-我很乐意提供帮助。 我将以 ECAP 为例说明该过程；相同的过程可以应用于 eQEP 等其他外设。
步骤1：时钟启用和焊盘配置
ECAP 初始化代码在 MCU+ SDK (适用于 A53内核)中提供。 在 A53上编译 ECAP 示例、并提取生成的代码用于时钟启用和 Padcfg 寄存器设置。
ECAP 的时钟启用和 Padcfg 寄存器代码：
uint32_t gSocModules_ECAP[] = {
TISCI_DEV_ECAP0,
SOC_MODULES_END,
};
SOC_ModuleClockFrequency gSocModulesClockFrequency_ECAP[] = {
{ TISCI_DEV_ECAP0, TISCI_DEV_ECAP0_VBUS_CLK, 125000000 },
{ SOC_MODULES_END, SOC_MODULES_END, SOC_MODULES_END },
};
Pinmux_PerCfg_t gPinMuxMainDomainCfg_ECAP[] = {
// ECAP0_IN_APWM_OUT -> EXT_REFCLK1 (A18)
{
PIN_EXT_REFCLK1,
(PIN_MODE(8) | PIN_INPUT_ENABLE | PIN_PULL_DISABLE)
},
{PINMUX_END, 0U}
};
void PowerClock_init(void)
{
Module_clockEnable();
Module_clockSetFrequency();
}
void Pinmux_init(void)
{
Pinmux_config(gPinMuxMainDomainCfg_ECAP, PINMUX_DOMAIN_ID_MAIN);
}
ECAP 示例代码：
步骤2：准备 M4F 应用程序
采用任何 M4F 示例工程、并将 ECAP 示例文件以及上述 Padcfg 和时钟使能 API 复制到工程中。
步骤3：更新 M4F Makefile
除非为 M4F 内核构建了 ECAP 驱动程序、否则直接编译可能会导致错误。
将 ECAP 模块添加到 M4F makefile：
•包含 eCAP.c 文件。
•将 ECAP 文件夹路径添加到文件列表中。
这使得 M4F 应用程序能够编译 ECAP 驱动程序。
请查看 make 文件中的 EPWM 文件和文件夹以及您必须为 ECAP 完成的相同过程
步骤4：构建驱动程序
使用以下命令进行编译：
gmake -s -f makefile.am62x.m4f.ti-arm-clang PROFILE=debug/Release
步骤5：编译应用程序
从 CCS 编译整个 M4F 应用程序。
步骤6：加载并运行
使用 CCS 将编译后的应用程序加载到 M4F 内核上。
如果您遇到任何编译问题、请告诉我、我随时为您提供帮助。
此致、
Anil.