[参考译文] PRU-CGT：用于 PRU 的 C 编译器不会初始化栈指针。

TI 的某人能否回复此问题？

您好 Nathan、

对此类延迟回复表示歉意。  还需要一些其他信息、然后我们才能再次讨论。

我就这方面与我们的编译器团队进行了跟进-  

请搜索 PRU 编译器手册、查找标题为系统初始化的子章节。  它解释了编译器随附的 RTS 库中的启动代码如何初始化 SP。  请注意、它发生在 main 启动之前。  最可能的解释是、当集成到更大的 SOC 构建中时、该启动代码被排除在外。  与编译器无关。  

从 R5F 加载代码时、一些初始化段没有正确加载、

我们不支持 elf 加载、因此用户应用程序需要处理此操作。 我们已将此视为备货请求、目前建议不要对 PRU 使用基于 C 的编译器、而是使用没有此依赖项的汇编编译器。

遗憾的是、我们将不会更改为对 PRU 使用汇编代码。

我想了解有关如何正确构建该 SOC 工程的建议、更有可能是 R5FSS0 中用于初始化 PRU 的正确命令。

您好、Nathan、

我 不确定这是否有帮助。 但我在其他 PRU 处理器上有一些示例、在这些示例中、我们强制 C 启动例程对指令 RAM 的 0x0 进行寻址、如下所示：

https://git.ti.com/cgit/pru-software-support-package/pru-software-support-package/tree/labs/Getting_Started_Labs linker_cmd/AM335x_pru.cmd

/* Specify the sections allocation into memory */
SECTIONS {
	/* Forces _c_int00 to the start of PRU IRAM. Not necessary when loading
	   an ELF file, but useful when loading a binary */
	.text:_c_int00*	>  0x0, PAGE 0

将这些行添加到 linker.cmd 文件是否会导致正确进行初始化？

此致、

Nick

您还可以通过检查生成的.map 文件来验证 c_int00 的位置。 如果 c_int00 已经出现在 IRAM 0x0 处、则我不会期望这行代码有所不同。

谢谢你的答复尼克。  

我已经验证链接器文件中是否存在这些行、这些都很好。 但这无法解决我的问题、那就是从 R5 内核加载 PRU 时、PRU 程序栈指针的值永远不会被初始化。 生成的 PRU 指令中没有执行此操作的指令、我无法找到任何方法来初始化用作 R5 内核堆栈指针的寄存器。

您的 PRU 构建参数是什么？ 我想看看 —  disable_auto_rts 是否是构建选项之一 — 如果是，我们可以在删除该参数的情况下重试。

您似乎参考了 PRU 入门实验、我写道：
https://git.ti.com/cgit/pru-software-support-package/pru-software-support-package/tree/labs/Getting_Started_Labs

遗憾的是、我主要是 Linux 开发人员、因此我主要是根据 Linux 和 CCS 加载来验证这些代码、而不是 MCU+驱动程序。

此致、

Nick

我已经通过了关于这方面的入门实验室,在几个场合。 中没有 R5 内核加载 C 编译的 PRU 程序的示例。  

对于 PRU 构建选项：

编译器：

-O2 --INCLUDE_PATH=“C：/Software/50019F-HCS/50019F-COD001_System_Project /../50019F-COD001_System/GlobalIncludes PRU/50019F-COD005_PRU_0_Project“--INCLUDE_PATH=“C：/ti/ti-cgt-pru_2.3.3/include --INCLUDE_PATH=“C：/ti/mcu_plus_sdk_am263px_10_01_00_31/source Current_Servo_--INCLUDE Current_Servo Current_Servo_ Current_Servo_ Shared_Includes Current_Servo_ Current_Servo_ Observer_Parameters Observer_Parameters_ Current_Servo_ Resistance_Observer Resistance_Observer_ Current_Servo_ Dither_Average Dither_Average_ Current_Servo_ Hysteresis_Compensation Hysteresis_Compensation_

链接器：
-z -m“PRU0.Debug.map"--stack_size=0x1000“--stack_size=0x1000 -i“C：/ti/ti-cgt-pru_2.3.3/lib -i“C：/ti/ti-cgt-pru_2.3.3/include --reread_libs --diag_suppress=10063-D --diag_swrap=off --display_error_number --warn_sections --ram_link_info=“50019F-COD005_PRU_linkmodel="-linkInfo.xml"-linkInfo_info.xml“-linkInfo_info.xml</s>“

十六进制实用程序：
-linkerfill --diag_swrap=off --array --array：name_prefix=PRU_0_image

您好、Nathan、

感谢您的分享。

我正在尝试这方面的几项工作、以了解是否可以从 AM64x 上的 R5F 加载 C 代码。

我能否让您与我分享您的内联汇编权变措施的一段？ 我 很好奇,看看你是否做了一些不同于 Nilabh 的屏幕截图这里: https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1493084/am263p4-pru-stack-pointer-initialization-when-using-c-code/5757265#5757265 

我看到您正在使用--keep_asm 编译器设置 (-k)。 我过去曾使用它为汇编代码生成一个起点。 不确定这个生成的输出是否包括生成的 C 初始化函数？ 如果是、可能有一种方法可以按照您想要的方式编辑该汇编代码、然后从中间汇编代码完成 C 项目构建？ （只是把想法抛出来，此时还没有时间进行评估）。

此致、

Nick

下面是我们当前用作此问题补丁的内联汇编的屏幕截图：

这是有效的、但需要我们 推导 main 函数的栈大小、以便确定栈指针的正确初始值。

是否有人能够进一步研究这一点？

Nathan、感谢您登记入住。

背景 — 我们现在在做什么？

该团队目前正致力于发布我们的许多 PRU 项目、并创建培训来展示如何对 PRU 进行编程 (PRU Academy、您将在 AM26x Academy 中看到它： https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AEIJm0rwIeU.2P1OBWwlaA__AM26X-ACADEMY__t0CaxbG__LATEST )

对于未来的读者、我们还将为 AM243x、AM62x 和 AM64x 创建 PRU Academy。 所有代码都将在此处的 OpenPRU 存储库中：
https://github.com/TexasInstruments/open-pru

学院的第一步是将 PRU 入门实验室移植到 AM26x、并添加有关将 PRU 与 MCU+内核配合使用的文档。 然后、我们将扩展到有关所有其他 PRU 特性的培训实验室、如 GPI/GPO、INTC 等

这与您的问题有何关系？  

我一直在学习 RTOS 方面的内容、以便可以编写相关文档。 我确实花了几个小时深入研究堆栈指针问题、但进展缓慢。 对于学院的第一个版本、我们漂移到了仅使用 MCU+内核记录汇编代码。 我希望 下个月某个时候回到“如何从 MCU+内核正确加载 C 代码“的问题、但我们会看到。

此时、我不确定最简单的“悬挂水果“是否找到修改或加载十六进制数组或在 MCU+驱动程序中获取 elf 支持的特殊方法。 我认为没有一个用于评估添加 ELF 支持的固定时间框架。

请随时通过 ping 获取更新。

此致、

Nick