[参考译文] SK-AM62A-LP：在具有 IGH 堆栈的 AM62A 上安装本机 EtherCAT 驱动程序时出现问题

尊敬的 Debashis：  

modprobe：错误：无法插入“ec_ti_am65_cpsw_Nuss"：“：设备或资源忙
失败[/报价]

在 AM62Ax 平台上运行 IGH 以太网主站之前检查“lsmod"时“时、您是否看到已加载“ec_ti_am65_cpsw_nuss"模“模块？  

我目前不在办公室、在下周我回到办公室之前无法密切查看您的问题、我对此主题的回复可能会有一些延迟。

-道林

尊敬的 Daolin：

是的、我们看到模块 (EC_MASTER) 已插入但未使用。

root@mitysom-am62ax:/# lsmod | grep ec
ec_master             299008  0
ecdh_generic           16384  1 bluetooth
ecc                    36864  1 ecdh_generic
display_connector      12288  0
drm_kms_helper        200704  4 drm_dma_helper,display_connector,tidss,ti_tfp410
drm                   643072  6 drm_kms_helper,drm_dma_helper,display_connector,tidss,ti_tfp410

两个接口链接到同一总线地址 (8000000.Ethernet)、我知道该地址代表一个 CPSW 以太网控制器。

展示了该架构：
----------------------------

最初、我尝试解除绑定 CPSW 驱动程序并重新启动 EtherCAT 主站。 但是、同样的错误仍然存在。

经进一步调查、我发现两个以太网端口 (eth0 和 eth1) 都由同一以太网硬件模块控制。 ethtool 输出确认如下：

root@mitysom-am62ax：/# ethtool -i eth0
司机：am65-cpsw-nuss
版本：6.6.58-g7a2fa4c23070-dirty
固件版本：
扩展 ROM 版本：
总线信息：8000000.Ethernet
支持统计：是
支持测试：否
支持-EEPROM-ACCESS：不支持
支持-register-dump：可以
支持-priv-flags：是
root@mitysom-am62ax：/# ethtool -i eth1
司机：am65-cpsw-nuss
版本：6.6.58-g7a2fa4c23070-dirty
固件版本：
扩展 ROM 版本：
总线信息：8000000.Ethernet
支持统计：是
支持测试：否
支持-EEPROM-ACCESS：不支持
支持-register-dump：可以
支持-priv-flags：是

我的理解总结：
eth0 和 eth1 都是同一 CPSW 以太网硬件模块的逻辑端口。
本机 EtherCAT 驱动程序要求对以太网控制器进行独占访问。
我似乎无法为 EtherCAT 分配一个端口、为常规 Linux 网络分配另一个端口、因为两者都连接到同一个控制器。

如果我错了、请纠正我。

此致、
底基斯

尊敬的 Debashis：  

是的、我们看到模块 (EC_MASTER) 已插入但未使用。

只是为了澄清一下、当您发现此问题时、您的网络设置/拓扑是什么？ 在运行 EtherCAT 主站之前、两个端口（EtherCAT 和非 EtherCAT 端口）是否都连接到设备？ 在 IGH 配置中、如何指定 EtherCAT 使用哪个端口？

似乎我无法为 EtherCAT 分配一个端口、而为常规 Linux 网络分配另一个端口、因为两者都与同一个控制器相连。

在我上次在 AM62x 上运行 IGH 本机驱动程序进行的简短测试中、我记得没有遇到此问题、但我可能没有在连接到另一个器件的非 EtherCAT 端口上进行测试。

我使用 https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1409114/faq-how-do-i-build-the-native-igh-ethercat-stack-for-ti-microprocessors 中的说明 设置 IGH 本机驱动程序。 您是否使用过此常见问题解答中的步骤？ 具体来说、需要执行一个步骤来设置内核、以便 CPSW 驱动程序不会内置到内核中、而是内置为模块。

-道林

尊敬的 Daolin：

您如何在 IGH 配置中指定 EtherCAT 使用哪个端口？

我们遵循了高文档、路径是/etc/sysconfig/ethercat.

除此命令外、所有命令都相同  

sudo sed -e '/^device_modules=“/"/"ti_am65_cpsw_Nuss"/"\“\</s>“ ““
-e '/^MASTER0_DEVICE=/s/“/"ff：“：ff：ff：ff：ff：ff：ff“/"\“\
-i /usr/local/etc/ethercat.conf

但我也在这个文件中编写了相同的内容。


使用启动 EtherCAT 服务时：/etc/init.d/ethercat start
它显示驱动程序已加载。

root@mitysom-am62ax：/ethercat_master_native /ethercat/sncn_installer#/etc/init.d/ethercat start
启动 EtherCAT 主站 1.6.1 [ 3095.840544] EtherCAT：主站驱动程序 1.6.1 1.6-alpha-176-gdb48d9b0
[ 3095.847682] EtherCAT：1 个主站正在等待设备。
[3095.890494]错误:驱动程序“am65-cpsw-Nuss"已“已注册,正在中止...
modprobe：错误：无法插入“ec_ti_am65_cpsw_Nuss"：“：设备或资源忙
失败

当我检查 dmesg 时：

[3095.840544] EtherCAT：主驱动程序 1.6.1 1.6-alpha-176-gdb48d9b0
[ 3095.847682] EtherCAT：1 个主站正在等待设备。
[3095.890494]错误:驱动程序“am65-cpsw-Nuss"已“已注册,正在中止...


此致、
底基斯

尊敬的 Debashis：  

sudo sed -e '/^device_modules/s/“/""/"ti_am65_cpsw_Nuss"/"\“\</s>“ “““
-e '/^MASTER0_DEVICE=/s/“/"ff：“：ff：ff：ff：ff：ff：ff“/"\“\
-i /usr/local/etc/ethercat.conf
[/报价]

感谢您在 IGH 配置中阐述了 EtherCAT 应使用哪些端口。

只是为了澄清一下、当您发现此问题时、您的网络设置/拓扑是什么？ 在运行 EtherCAT 主站之前、两个端口（EtherCAT 和非 EtherCAT 端口）是否都连接到设备？

您能否确认这两个问题？

我使用 https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1409114/faq-how-do-i-build-the-native-igh-ethercat-stack-for-ti-microprocessors 中的说明 来设置 IGH 本机驱动程序。 您是否使用过此常见问题解答中的步骤？ 具体来说、需要执行一个步骤来设置内核、以便 CPSW 驱动程序不会内置到内核中、而是内置为模块。

如果您尚未尝试此常见问题解答中的说明、可以尝试一下吗？ 如果用户想要使用 CPSW 以太网本机驱动程序来尝试 IGH EtherCAT 堆栈、此常见问题解答是一个独立于 IGH 文档的资源（但一些步骤可能源自 IGH 文档）。

-道林

[/quote]

尊敬的 Daolin：

您能确认这两个问题吗？

主处理器（以太网 1）----- > TI Sitara（EtherCAT 主站）----- >马达

这是我们的网络拓扑、但我也尝试了主处理器、我们遇到了与之前相同的问题。

根据您的信息、我们已经为我们的处理器构建了内核、以根据 TI 的建议使 Docker 正常工作。 因此、我已在.config 文件上检查了这个标志。 它已启用。  
CONFIG_TI_K3_AM65_CPSW_NUSS=y

这是我们安装 EtherCAT 的脚本、它与一些额外的附加组件几乎相同、旨在简化工作。  



#设置参数
EtherCAT_USER_Group=“$(whoami)“
udev_rules_file=“/etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
Script_DIR=“$(cd “$（dirname “0美元“）“&& pwd)“
Work_DIR=“$｛script_DIR｝/..“
SysConfig_DIR=“/etc/sysconfig
EtherCAT_SysConfig=“/etc/sysconfig/ethercat
EtherCAT_install_prefix=“/opt/etherlab
configure_flags=“--enable-sii-assign --disable-8139too --enable-hrtimer --enable-cycles --enable-generic --disable-eoe“

do_configure(){
 CD $｛WORK_DIR｝

 echo -n “char* gitlog =\“> master/gitlog.h &&\
  Git 日志| head –1 | awk '｛printf “%s"，“，substr、substr (2美元、1、8)｝'>> master/gitlog.h &&
  echo “\"；“；“>> master/gitlog.h

 ./bootstrap
 ./configure ${configure_flags}--prefix=${EtherCAT_INSTALL_PREFIX }

 如果[[-f “/etc/init.d/ethercat ]]；则
  sudo /etc/init.d/ethercat stop
 elif [[-f “$｛EtherCAT_INSTALL_PREFIX｝/etc/init.d/ethercat ]]；然后
  sudo $｛EtherCAT_INSTALL_PREFIX｝/etc/init.d/ethercat stop
 和数据
}

do_compile ()｛
 清洁
 创建所有模块
}

DO_INSTALL (){
 sudo make modules_install 安装
 sudo ldconfig
 sudo depmod

 #链接服务
 如果[[-f “/etc/init.d/ethercat ]]；则
  sudo rm /etc/init.d/ethercat
 和数据
 sudo ln -s $｛ethercat_install_prefix｝/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

 #链接二进制文件
 如果[[-f “/usr/bin/ethercat ]]；则
  sudo rm /usr/bin/ethercat
 和数据
 sudo ln -s $｛ethercat_install_prefix｝/bin/ethercat /usr/bin/ethercat
}

do_setup_interfaces ()｛
 #添加 udev 规则
 sudo rm -rf $｛udev_rules_file｝
 echo “kernel=="EtherCAT[0-9]*\"，“，mode="0664\"“mode="0664\"，、，group=\"$“group=\"$｛“｛EtherCAT_USER_GROUP、EtherCAT_USER_GROUP｝“｝\“| sudo tee --append $｛udev_rules_file｝

 #链接 SysConfig EtherCAT 文件
 如果[[-f “$｛EtherCAT_Sysconfig｝“]]；则
  sudo rm $｛ethercat_sysconfig｝
 暴露
  sudo mkdir -p $｛sysconfig_DIR｝
 和数据
 sudo ln -s $｛ethercat_install_prefix｝$｛ethercat_sysconfig｝$｛ethercat_sysconfig｝

 #添加检测到的接口并删除旧接口
 sudo sed -i --follow-symlinks “/master[^0].*_device/d'$｛ethercat_sysconfig｝

 #英特尔向上广场 2.
 #该板使用第 2 个以太网
 如果[[-n $(lscpu | sed '13q;d'| grep “Intel(R) Pentium(R) CPU N4200 @ 1.10GHz“）]]；则
  MAC=$(cat /sys/class/net/enp3s0/address)
 暴露
 #标准笔记本电脑
  如果[[-n “${1}"]]];“]]];则
   #如果传递了接口,则使用接口作为参数传递
   iface=“${1}"</s>“
   MAC=$(cat /sys/class/net /$｛iface｝/address)
  暴露
   #如果没有通过,则随机使用第一个接口
   Interfaces=$(IP link show | grep -OP “(^\d*:)\K(e[TN][a-Z0-9]*)“）
   iface=$(echo $｛interfaces｝| head -n1 | cut -d ““- f1)
   MAC=$(cat /sys/class/net /$｛iface｝/address)
  和数据
 和数据
 sudo sed -i --follow-symlinks “s/MASTER0_DEVICE=\""/MASTER0_DEVICE=\"$｛“｛MAC“MAC｝“｝\“/g"$“$｛EtherCAT_SysConfig｝
 sudo sed -i --follow-symlinks s/device_modules\\“/device_modules\"generic\"/g'$“$｛“｛ethercat_sysconfig｝
}

do_start (){
 如果[[-f “/etc/init.d/ethercat ]]；则
  sudo /etc/init.d/ethercat start
 elif [[-f “$｛EtherCAT_INSTALL_PREFIX｝/etc/init.d/ethercat ]]；然后
  sudo $｛EtherCAT_INSTALL_PREFIX｝/etc/init.d/ethercat start
 和数据
}

DO_CONFIGURE
DO_COMPILE
DO_INSTALL
DO_setup_interfaces 1美元
DO_START

回波“完成“

此致、
底基斯

您好、

这是我安装 EtherCAT 的更新标志、不考虑上述内容。
configure_flags=“--enable-sii-assign --disable-8139too --enable-hrtimer --enable-cycles --disable-generic --disable-eoe --enable-am65cpsw“

尊敬的 Debashis：  

以下是我在连接 AM62x EVM 的两个端口、eth0 端口连接到 EtherCAT 网络、eth1 连接到 1Gbps 以太网交换机后启动 EtherCAT 时看到的结果。 我使用了常见问题解答中指定的步骤。 也许你可以尝试“ethercatctl 开始“?

是的、我们看到模块 (EC_MASTER) 已插入但未使用。

root@mitysom-am62ax:/# lsmod | grep ec
ec_master             299008  0
ecdh_generic           16384  1 bluetooth
ecc                    36864  1 ecdh_generic
display_connector      12288  0
drm_kms_helper        200704  4 drm_dma_helper,display_connector,tidss,ti_tfp410
drm                   643072  6 drm_kms_helper,drm_dma_helper,display_connector,tidss,ti_tfp410

模块中看到“ec_master"而“而不是“ec_ti_am65_cpsw_Nuss"这“这一事实似乎意味着您没有完全设置本机驱动程序、因为本机驱动程序的名称为“ec_ti_am65_cpsw_Nuss"，“，但、但您看到模块为“ec_master"（“（在（在我看来，这是通用 IGH 驱动程序）。

为了您的信息、我们已经为我们的处理器构建了内核、以使 Docker 根据 TI 的建议正常工作。 因此、我已在.config 文件上检查了这个标志。 它已启用。  
CONFIG_TI_K3_AM65_CPSW_NUSS=y

这是我们安装 EtherCAT 的脚本、它与一些额外的附加组件几乎相同、旨在简化工作。  [/报价]

我知道您的步骤可能与常见问题解答步骤类似、但我仍然建议逐步遵循常见问题解答中的步骤、至少作为完整性检查、尤其是因为我目前在启动 EtherCAT 主站时没有看到相同的问题。

-道林