[参考译文] SK-AM62P-LP：外设配置/管理可在 R5F 和 A53 内核上完成

您好、Edgar、

我是 AM62Px 多核 Academy 模块的作者。 很高兴您已经找到该文档。 如需未来的读者、请首先点击此处阅读有关多核系统中外设分配的基础知识： https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AcGdexDmDxV8k7XSDZd.4w__AM62P-ACADEMY__fp5YxRM__LATEST

让我们从 CAN 开始  

根据上述文档、CAN 仅设计为由单个软件实例控制。

因此、您可以从 A53 内核控制 CAN0 并从 R5F 角度将其禁用、也可以从 R5F 控制 CAN0 并在 Linux 器件树中将其禁用。

GPIO 呢？ 简单的答案

TI 不支持 Linux 和 MCU+ SDK 与同一 GPIO 模块进行交互。 您可能能够使其正常工作、但我们尚未对此用例进行测试或验证。

答案越长  

下面是我为该页面计划的一些未来文档更改的初稿：

1.通常外设和外设接口仅由一个软件实例控制它们。 Linux 和 MCU+内核都是如此（例如，I2C0 不能同时由 DM R5F 和 MCU 域 R5F 控制）。

2. 1 的例外情况是 DDR 接口、显示接口（仅限 AM62Px）和 GPIO 模块（其中单个 GPIO 组的中断仍只能路由到单个软件实例）。 GPIO 共享仅使用 MCU+内核进行测试、未经 Linux 和非 Linux 的测试或验证。 有关 MCU+内核之间 GPIO 共享的更多信息、请参阅  【常见问题解答】AM64X/AM62X：如何将同一 GPIO 组中断路由到不同的目标内核？ 

 3. Linux 请求电源域的独占所有权？ (PD？ 目前不清楚这与请求外设本身有何不同）、而 MCU+内核则没有。 这意味着、如果 Linux 和 MCU+内核之间存在资源冲突、请求外设所有权的第二个内核将引发错误（案例 1：Linux 首先请求并设置独占访问）。  以下 MCU+ SDK 请求被拒绝。 案例 2：MCU+内核首先请求并设置非独占访问。 由于已设置非独占访问、因此将拒绝 Linux 独占访问后续请求）

4.如果 MCU+内核之间发生资源冲突、MCU+内核不会引发错误（因为每个 MCU+内核都会请求非独占访问）。 因此、它们理论上可以覆盖彼此的寄存器设置。 客户应在软件设计阶段静态分配外设以避免冲突。 对于在 SysConfig 中具有系统工程的处理器 (AM243x 和 AM64x)、系统工程将向用户发出任何冲突警告。 但是、目前没有任何工具可用于检查 AM62 系列器件中的资源冲突。

那么在实践中、这意味着什么呢？

您仍然希望仅在 Linux 或 MCU+内核上启用 GPIO 模块（并执行关联的 GPIO 引脚多路复用）。 因为如果在这两个位置都启用了相同的 GPIO 模块、那么第二个请求 GPIO 模块所有权的软件实例将引发错误。

在单个软件实例初始化 GPIO 模块后、您可以配置中断路由、以便其他软件实例可以从 GPIO 模块接收中断并根据需要采取措施。 我们在这里能够提供的支持会受到限制、因为我们实际上并未尝试在 Linux 和 MCU+内核之间提供该支持。

此致、

Nick