[参考译文] AM6442：AM6422/6421 Cortex-R5F 及其优势

您好 Daniel、

在 AM64x 器件上、每个 R5F 子系统 (R5FSS) 包含两个 Cortex-R5F 内核。
•默认情况下、这些内核不会分步锁定。 相反、它们被设计为独立的 MCU、每个 MCU 都能够运行自己的固件、任务和 RTOS。
•两个 R5F 内核都可以访问片上存储器、互连和外设、但可以对它们进行分区以独立工作。
•具体取决于器件型号：
•AM6422→有一个 R5FSS（具有 R5F0_0 和 R5F0_1）。
•AM6421→有两个 R5FSS（具有 R5F0_0、R5F0_1 和 R5F1_0、R5F1_1）。

在冗余时：

您询问两个 R5F 是否可用作冗余组件。
如果您期望两个内核运行相同的操作、如果一个内核发生故障、另一个内核会无缝地继续执行。 这是你所期望的吗?

请说明 冗余的使用案例是什么？

安全：

•AM64x 提供 ECC、CRC、看门狗计时器和错误信令模块 (ESM) 等安全机制、用于故障检测和恢复。
•对于安全配置、许多客户使用 M4F 内核作为安全监控器。
•如果 R5F 或 A53 内核遇到问题、可在 M4F 继续运行时复位这些内核。
•这可确保安全关键型监测即使在子系统复位期间也继续进行。

A53 集群通常用于 Linux 应用程序、而 R5F 用于实时控制任务。

如果您可以分享有关最终产品和安全目标的更多详细信息、我们可以提供有关 使用 AM64x 的指导。

此致、

Anil.

你好 Anil

在冗余时：

您询问两个 R5F 是否可用作冗余组件。

如果您期望两个内核运行相同的操作、如果一个内核发生故障、另一个内核会无缝地继续执行。 这是你所期望的吗?

是的、这是我们期望的目标。

请说明 冗余的使用案例是什么？

我们希望应用这 2 个 R5F 内核来处理特定功能、例如电机控制或液压系统控制。

如果其中一个 R5F 内核不可用、则另一个 R5F 内核能够接管任务以防止函数丢失。

谢谢

Daniel

您好 Daniel、

为了更好地了解您的要求并提出正确的冗余解决方案、 我想澄清以下几点：

应用用例：
•  您希望 R5F 内核处理哪些特定外设（例如 ADC、PWM、GPIO） 以进行电机控制或液压系统控制？
•如果一个内核发生故障（例如，<5ms、<20ms）、则可接受的最大接管延迟是多少？

冗余型号：
•是希望两个内核并行运行电机控制逻辑（活动-活动）、还是希望一个内核为主（活动）、另一个待机（影子）、直到接管为止？
•备用内核是否应该始终在后台运行相同的控制算法、或者它是否可以在接管之前保持空闲状态？

内核故障检测：
•您希望我们如何检测某个核心是否已挂起？
•内核之间的心跳监控？
•看门狗计时器（每个内核）？

恢复和重置策略：
•当一个 R5F 内核挂起时：
•另一个内核是否应该立即接管并重新初始化电机外设？
•发生故障的内核是否应自动重置并重新启动、或者是否应手动恢复？
•如果 Core0 上的看门狗导致复位：
•是否可以接受完整的 SoC 复位、或者应该仅复位受影响的 R5F 内核（以便待机内核可以继续控制电机）？

电机/外设控制：
•两个内核是否可以直接访问相同的电机控制外设 (PWM、ADC、GPIO)、或者我们是否应该实施所有权机制（一次只能有一个内核驱动输出）？

安全/认证要求：
•该系统是否针对特定的安全标准（例如 ISO 26262、IEC 61508）？

此致、

Anil.