[参考译文] AM6442：loadshare 中的 Endat cmd

您好 Alan、

对 EnDat 驱动程序或 IP 没有这样的限制。 在当前 SDK 示例中、周期模式配置为命令 1。 任何 EnDat 命令都可以配置为周期性模式。 只需确保 endat_command_process 和使用正确的命令编号和参数 endat_recvd_process。

每个命令所需的参数可在中找到 endat_handle_user()。

对于命令 9、需要在 endat_proce_periodic_fcommand 函数中进行这些更改。

更新两个 API 的参数：

1. endat_command_process

   • 将命令 ID 设置为 9。
   •  cmd_supplement->address 使用 MRS 代码进行配置。
   • 将这两个参数传递给 API。
   • 

2. endat_recvd_process

   • 调用此 API 时请使用正确的命令 ID (9)。

BR、

Achala Ram

嗨、Achala

感谢您的答复

可以用 cmd=9 运行 CH0、并使 CH1 并行运行 cmd=1。  

谢谢你

Alan I

您好 Alan、

目前、驱动程序和应用程序不支持此功能、但将在将来的版本中添加此功能。 但是、您可以修改驱动程序和应用程序、以便对每个通道使用不同的命令。 固件没有任何限制、两个通道在负载共享模式下独立运行。

主要是、您需要更改：

• endat_command_build 构建两个不同的命令。
• 调用时 endat_recvd_process、对每个通道使用不同的参数 (cmd)。

BR、
Achala Ram

尊敬的 Achala：

感谢您确认 IP 核心兼容性

我修改了 endat_drv.c 以按通道进行处理
int32_t endat_command_build_v2 (struct endat_priv *priv、int32_t cmd、int32_t ch、
结构 cmd_preement *cmd_prement)
void endat_command_send_v2（结构 endat_priv *priv、int32_t ch）

我仍然遇到 MIX 命令问题、CH0：cmd = 9 和 CH1：cmd = 1、

-CH0：CMD9 运行正常、 CH1：CMD1 卡住

Alan I

嗨、Achala

我正在使用 Endat Diagnostic、

当 CH0 和 CH1 都处于周期性连续模式时、默认 CMD=1 正常工作（菜单 200）

 在 CH0 和 CH1 上 使用 MOTOR_CONTROL_SDK_am243x_11_00_00_06 更改为周期性连续模式（菜单 200）上的 CMD=9

我可以看到、只有 CH0 正在运行、而 CH1 在~4 ISR 后卡住

您是否能够在 周期性连续模式下运行 CMD=9（菜单 200）

修改了 endat_diagnostis.c 以使用 CMD=9

e2e.ti.com/.../endat_5F00_diagnostic.c

设置

输入 IEP 复位周期计数（必须大于 EnDat 周期时间（包括超时周期） 、以 IEP 周期为单位）：1,000,000

输入 IEP 触发时间（必须小于或等于 IEP 复位周期、以 IEP 周期为单位）通道 0： 10.

 输入 IEP 触发时间（必须小于或等于 IEP 复位周期、以 IEP 周期为单位）通道 1：10.

谢谢你

Alan I

您好 Alan、

我正在审核您的更改。 同时、您是否还可以共享驱动程序文件？

此外、您能否暂停 R5 内核并检查它卡住的位置？ 同时检查内存浏览器中的 IEP 寄存器并验证是否为两个通道设置了相应的 IEP 比较事件？

您可以在此处找到有关如何检查 IEP 寄存器的指南和定期模式调试指南。

https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/motor_control_sdk/am243x/11_00_00_06/docs/api_guide_am243x/EXAMPLES_POSITION_SENSE.html#autotoc_md100

BR、

Achala Ram

您好、Archala

对于 Endat Diagnostic,我没有更改驱动程序文件,我使用的是 SDK 中的驱动程序文件唯一的更改是 endat_diagnostic.c 我只更改了 pos_cmd=9 ,  

嗨、Achala

当在 CH0 和 CH1 上运行 CMD=9 时、CH1 Endat G0_PRU_1 似乎卡在下一行

您好 Alan、

您可以使用此更新后的文件吗？ 我修复了一些遗失码。

文件：  e2e.ti.com/.../3808.endat_5F00_diagnostic.c

更改主要用于打印功能。 由于这是用于 EnDat 2.2、因此您还需要为接收到的数据更新打印函数。

我已经测试了 ch0 和 ch2 的这些更改、因为我有适用于 ch0 和 ch2 的硬件、但您可以检查 ch1 和 ch0 的这些更改并告诉我反馈。

注意：
该函数 endat_print_position_loop 可能需要进一步修改才能打印命令 9 的所有数据、因为它当前仅针对命令 1 和命令 8 实现。
您可以参阅 endat_recvd_print 来 endat_print_position_loop 针对命令 9 进行修改。

BR、

Achala Ram

您好、Achala

感谢您更新 3808.endat_diganostic.c

使用更新文件、这些是周期性连续模式下的结果

负载 共享模式。  单通道 CH0：命令 9 运行正常  

负载共享模式： 单通道   ch1：cmd 9 运行正常

OUT 硬件、仅 支持 CH0 和 CH1、（我们的硬件不支持 CH2）  

负载共享模式：双通道：CH0 和 CH1：命令= 8 、两个通道都运行正常

我们可以看到两个通道的中断计数都正确计数

负载共享模式：双通道：CH0 和 CH1：命令= 9。 CH0 正在运行。 CH1 仍卡住

CH0 中断正确计数

CH1 中断计数卡在 1

告诉我们您的想法

谢谢你

Alan I

Alan、

您能否检查两个通道的信号 (TX、RX 和 CLK)？ 理想情况下、Ch0 被中断、第二个没有被中断。 不应发生这种情况、因为两个通道应在执行命令后同步。 如果一个通道的固件卡住、第二个通道也会卡住、因为它会等待另一个通道完成。 准备好硬件设置后、我将同时检查 Ch0 和 Ch1。

BR、

Achala Ram

嗨、Achala

如上所示、CH0 和 CH1 在负载共享模式下、周期性连续、在 CMD=8 时均运行正常。  相同的 sysconfig 设置为 cmd=9、  

问题似乎仅限于 cmd=9  

我下周将尝试对两个频道进行跟踪。

谢谢你

Alan I

您好、Archala

您是否设法 在设置时在 CH0 和 CH2 上运行 CMD=9 周期性连续命令。 如果你这样做,我可以把更多的重点放在硬件调试.

谢谢

Alan I

是、我已使用 i shared 文件检查 CH0 和 CH2、对于 cmd 9、我没有观察到 CH0 和 CH2 在负载共享模式下存在任何问题。

我运行了“endat_diagnostic_multi_channel_load_share_am243x-lp_r5fss0_0"示“示例。

完成设置后、我将在本周检查 CH0 和 CH1

BR、

Achala.  

嗨、Achala。 CH0 和 CH1 设置的任何更新？

谢谢  

Alan I

Alan

我们尚未使用 CH1 进行测试。

您能否分享 以下有关您的设置中出现的问题的详细信息？

1.工作案例和非工作案例的逻辑示波器捕获

2.有关 PRU 固件在非工作情况下卡滞的详细信息

3.来自 IEP 基地址的地址 0x0-0x110 的 IEP 寄存器转储

此致

Dhaval

您好 Dhaval

1 — 我不能在双通道设置中进行示波器跟踪

我使用中断计数器 (gPruEnDatIrqCnt0 和 gPruEnDatIrqCnt1) 从 到 Enday_periodic_ Trigger 来确定通道函数。

使用  achala 提供的更新 3808.endat_diagnostic.c、这些是我的结果

1) 通道 1 中断计数器卡在 1、而我们可以看到通道 0 中断计数器正在递增计数  

gPruEnDatIrqCnT1 无符号整型 1 0x700A47A4
gPruEnDatIrqCnt0 unsigned int 1130 0x700A47A0

2) 在 通道 1 上、PRU 固件卡在该位置

3 — 运行 cmd 9 时、通道 1 卡住时、连接从 ICSSG0_IEP0_0x3002E000 转储  

 e2e.ti.com/.../ICSSG0_5F00_IEP0_5F00_0x3002E000._5F00_cmd9_5F00_1.dat

 当运行命令 1（使用 oignal endat_diagnostic.c）时、当 ch0 和通道 1 正常工作时、附加的 3B 是从 ICSSG0_IEP0_0x3002E000 转储的  

 e2e.ti.com/.../ICSSG0_5F00_IEP0_5F00_0x3002E000_5F00_cm1.dat

如果您需要更多数据、请告诉我、我们期待您的跑步结果。  

谢谢你

Alan I

Alan

感谢您分享这些详细信息。 我们将回顾。

2) 在 通道 1 上、PRU 固件卡在该位置

在这种情况下、您是否也可以打开“Disassembly"视“视图并共享该视图的屏幕截图？

此致

Dhaval

您好 Dhaval

附件为“Disassembly View（拆卸视图）“

如果您想访问我们的开发系统、请在线调试此问题、敬请告知

谢谢你

Alan I

您好 Alan、

您是否能够在没有周期性模式的情况下运行 CMD 9？ 是否可以从终端同时对两个通道执行 3–4 次 CMD？  

此致、

Achala ram  

嗨、Achala

在 CH0 和 CH1 非周期性模式上运行 CMD=9 的结果如下所示

|
|通道 0
|
|
|位置：248.016464233398、革命：210、CRC/f2：0/1、f1：Success
|
| WRN：0 RM：1 忙碌：0 I4-I0：2.
|
|附加信息 1：0x420121、CRC：成功
|
|
|
|通道 1
|
|
|位置：51.262302398682、革命：358、CRC/f2：0/1、f1：Success
|
| WRN：0 RM：1 忙碌：0 I4-I0：2.
|
|附加信息 1：0x420009、CRC：成功

|输入值：9.
|输入 MRS 代码（十六进制值）：0x42
|
|
|通道 0
|
|
|位置：346.339172363281、革命：210、CRC/f2：0/1、f1：Success
|
| WRN：0 RM：1 忙碌：0 I4-I0：2.
|
|其他信息 1：0x4201ad、CRC：成功
|
|
|
|通道 1
|
|
|位置：147.402557373047、革命：358、CRC/f2：0/1、f1：Success
|
| WRN：0 RM：1 忙碌：0 I4-I0：2.
|
|附加信息 1：0x420092、CRC：成功

输入值：9
|输入 MRS 代码（十六进制值）：0x42
|
|
|通道 0
|
|
|位置：84.419425964355、革命：211、CRC/f2：0/1、f1：Success
|
| WRN：0 RM：1 忙碌：0 I4-I0：2.
|
|附加信息 1：0x420039、CRC：成功
|
|
|
|通道 1
|
|
|位置: 242.612976074219,革命: 358, CRC/f2: 0/1, f1 : Success
|
| WRN：0 RM：1 忙碌：0 I4-I0：2.
|
|其他信息 1：0x42011a, CRC：Success

似乎 CMD=9 在非周期性模式下正常、此时通道 0 和 1 似乎都能够返回位置。 我们在位置读取之间旋转~90-100 度

Alan I

您好 Alan、

我观察到、当在负载共享模式下一起运行通道 0 和通道 1 时、CMD9 在周期模式下存在相同的问题。 当运行单个通道或在负载共享模式下同时使用通道 0 和通道 2 时、不会发生该问题。

具体而言、对于通道 1、两次成功传输后、时钟在 TX 完成后停止、导致固件在等待开始位时卡住。

这看起来像是固件问题。 让我们进行调试并确定根本原因。 我将返回给您以更新。

谢谢、
Achala Ram

嗨、Achala

感谢您关注此问题。 希望我们能尽快解决这个问题

谢谢你

Alan I

嗨、Achala

我们可以对此问题进行一些更新吗？ 分辨率的估计时间线

谢谢

Alan I

您好 Alan、

我正在调试问题、并识别了一个错误。 它仍在进行、同时您可以添加此修复程序。  

需要修改 endat_drv.c 中的第 806 行

endat_pruss_xchg->cmd[2].word1 =(priv->pos_rx_bits_22_cmd[2]+ info *
ENDAT_additional_info_RX_bits)|
(ENDAT_TX_6BITS << 8)|((ENDAT_CMDTYP_POSITION | ENDAT_CMDTYP_ENDAT22)<<
16)|(1 << 24)；

进行更改后、请重新编译驱动程序。

谢谢
Arnav

您好、Arnav

当运行 cmd ==9 和 CH0 & CH1 时、上述建议的修复方法不能解决问题

CH1 的中断计数器仍卡住

谢谢你

Alan I

Alan

很抱歉耽误了回复。 我们的团队一直在积极调查这一问题、但我们尚未找到解决方案。

作为临时权变措施、您是否能够使用 UART 选项 107 而不是选项 200？

此致

Dhaval

您好 Dhaval

备选案文 107 没有提供所需的准确性。

我必须定期连续运行 Endat IP

谢谢

Alan I

你好 Dhaval ,希望你在这个问题上取得良好的进展

谢谢

Alan I

Alan

我们有一些线索。 它似乎在低 EnDat 时钟频率（例如 100kHz）工作。 我们正在研究为什么在较高频率下会发生故障。 我们会让您尽快更新并分享 bug 修复。

此致

Dhaval