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[参考译文] TDA4VH-Q1：PROCESSOR-SDK-J784S4：J784S4-csi2-rx1 连接激光雷达、但它可以&&#39；t 捕获来自激光雷达的任何数据包

admin
Guru**** 2694555 points

Other Parts Discussed in Thread: PROCESSOR-SDK-J784S4

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1590732/tda4vh-q1-processor-sdk-j784s4-j784s4-csi2-rx1-connect-to-a-lidar-but-it-can-t-capture-any-packet-from-the-lidar

器件型号： TDA4VH-Q1
Thread 中讨论的其他器件： PROCESSOR-SDK-J784S4

 您好、TI：

   我们使用了 PROCESSOR-SDK-J784S4：J784S4-csi2-rx1 连接激光雷达使用芯片''ads6311'、软平台是 psdk10.01.00.04、ads6311 optput 2 vc :vc0 和 VC1、

而数据是 ''raw12 : 228 *4128 '在每个 VC-通道, fps 是 19.12 fps,时钟是 500MHz ,速度是每通道 1Gbps, 我们使用了所有的 4 通道;  

我们使用应用 single_cam_capture 和 multi_cam_capture 从激光雷达接收数据、 但我们无法捕获来自激光雷达的任何数据包；

我们还在“CsirxDrv_udmaCQEventCb"中“中添加了一些 debug_print、当我们启动捕获应用时、它在 “vx_app_arm_remote_log.out"中“中没有任何打印。  

 

我们已经检查了某个寄存器的值、但找不到一些错误。  

 

 

    

 

    

 

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    您好、ti！

       您能给我们一些建议来检查发生了什么错误吗？   

    wo 将读取寄存器 0x04514048：

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    Hi Xiang Rong、

    您能否发送用于初始化摄像头传感器的设置？

    您是否在使用 CSI_RX_IF1 实例？

    此外、是否可以发送 CSIRX_stream0_ctrl、 CSIRX_stream0_status 和 CSIRX_ERROR_IRQ 寄存器的状态？

    此致、
    Jared

  • 0
    TI__Guru**** 2694555 points
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    ######################## SensorObj Start##############################
    传感器名称：ADS6311
    传感器信息：
    原始参数：
    宽度：228
    高度：4128
    接触次数: 1.
    行交错：false
    格式[0]：
    像素容器：1052672
    MSB: 11.
    格式[1]：
    像素容器：0
    MSB：0
    格式[2]：
    像素容器：0
    MSB：0
    META 前高度：0
    META 后高度：0
    功能：0
    AEWB 模式：3.
    FPS：20
    数据通道数：4.
    数据通道映射[0]：1.
    数据通道映射[1]：2.
    数据通道映射[2]：3.
    数据通道映射[3]：4.
    数据通道极性[0]：0
    数据通道极性[1]：0
    数据通道极性[2]：0
    数据通道极性[3]：0
    CSI 信道频段速度：15
    支持的通道数：8.
    摄像机标识符 (DCC ID)：631
    传感器名称：ADS6311
    找到的传感器数：11.
    启用传感器功能：32
    支持的传感器功能：0
    传感器 DCC 已启用：0
    传感器 WDR 已启用：0
    传感器曝光控制已启用：0
    传感器增益控制已启用：0
    启用的摄像头数量：1.
    通道掩码：0x20
    交互模式：0
    启用 LDC：0
    传感器索引：7.
    使用案例选项：0
    第 228 章我是不是也不知道
    图像高度：4128
    传感器输出格式：0
    ######################## SensorObj End##############################

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    CSIRX_stream0_ctrl、 CSIRX_stream0_status：

    root@j784s4-EVM：~# devmd 0x04514100 32 8.
    0x04514100 ~~ 0x00000001
    0x04514104 ~~ 0x80000111
    0x04514108 ~~ 0x00000000
    0x0451410c ~~ 0x00000110
    0x04514110 ~~ 0x00000000
    0x04514114 ~~ 0x00000000
    0x04514118 ~~ 0x00000000
    0x0451411c ~~ 0x00000000
    root@j784s4-evm：~#

    和 CSIRX_ERROR_IRQ 寄存器：
    root@j784s4-evm：~#
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514028 32
    0x04514028 ~~ 0x00000000
    root@j784s4-evm：~#

    root@j784s4-evm：~#
    root@j784s4-evm：~#
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514048 32
    0x04514048 ~~ 0x00333306
    root@j784s4-evm：~#
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514048 32
    0x04514048 ~~ 0x00333306
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514048 32
    0x04514048 ~~ 0x00333306
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514048 32
    0x04514048 ~~ 0x00333306
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514048 32
    0x04514048 ~~ 0x00222206
    Root@j784s4-EVM：~Ω devmd 0x04514048 32
    0x04514048 ~~ 0x00222206
    root@j784s4-evm：~#

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    Hi Xiang Rong、

    0x04514104 ~~ 0x80000111
    [/报价]

    此寄存器显示流正在等待控制数据。

    该问题可能发生在传感器初始化过程中。

    为何使用 CSIRX_LANE_Band_speed_2000_to_22505Mbps？

    传感器是否在发送数据？

    此致、
    Jared

  • 0
    TI__Guru**** 2694555 points
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    您好、Jared

    我以 DEC 格式打印通道速度编号、 因此“CSI 通道频带速度：15“表示十六进制：0x0F-- CSIRX_LANE_Band_SPEED_880_TO_104010Mbps

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    Hi Xiang Rong、

    [报价 userid=“574088" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1590732/tda4vh-q1-processor-sdk-j784s4-j784s4-csi2-rx1-connect-to-a-lidar-but-it-can-t-capture-any-packet-from-the-lidar/6131544

    传感器是否在发送数据？

    [/报价]

    此致、
    Jared

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    您好、Jared。

    我们使用 示波器测量信号、 时钟 和 数据 信号都正常。

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    Hi Xiang Rong、

    查看 ADS6311 时、我看到分辨率最多为 768x576 (https://adapsphotonics.com/en/article-73732-191828.html)。

    您的分辨率是否正确？

    此外、您能否发送您为摄像头传感器编写的代码？ iss_sensor_ads6311.c、 iss_sensor_ads6311.h 等

    您是否还可以在运行单摄像头应用程序时发送日志？

    此致、
    Jared

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    e2e.ti.com/.../iss_5F00_sensor_5F00_acce6311_5F00_lidar.ce2e.ti.com/.../iss_5F00_sensor_5F00_acce6311_5F00_lidar.h

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    您好、Jared

    来自激光雷达-ads6311 的数据格式为 raw12、  系统以比传感器原始分辨率更高的分辨率输出数据。

    如 ads6311 在测距模式下的数据分辨率为 128*4128;  

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    Hi Xiang Rong、

    您串流打开和串流关闭函数似乎实际上没有任何作用。

    此外、您的 I2C 地址是否正确？

    此致、
    Jared

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    您好、Jared

       当我们的激光雷达启动时,原始数据将在 10 秒后发送。   我们也可以启动或停止发送数据 manully . 因此、我们删除了 iss-sensor drv 中的 iic-func。

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    Hi Xiang Rong、

    您可以从单摄像头应用程序发送日志吗？

    例如 ads6311 在范围模式下的数据解析度为 128*4128; 

    128 还是 228？

    格式是否为 RAW12 (0x2C)？

    此致、
    Jared

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    您好、Jared、

       感谢您的答复, 我将在稍后发送我们的应用程序基于多摄像头的日志。  来自激光雷达的数据不需要视觉算法进行处理、我们只需将数据复制到用户空间进行处理。   所以我们简化了这个应用程序并测试了这个应用程序以捕获一个 1.3MP-cam、它 可以准确地捕获数据并打印行号。

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    Hi Xiang Rong、

    [引用 userid=“645689" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1590732/tda4vh-q1-processor-sdk-j784s4-j784s4-csi2-rx1-connect-to-a-lidar-but-it-can-t-capture-any-packet-from-the-lidar/6144715 ]我稍后会发送基于 multi-cam-cap 的应用程序日志。

    我会等待这件事。

    因此、我们简化了该应用程序并测试了该应用程序以捕获 1.3MP-cam、它 可以准确捕获数据并打印行号。

    这意味着它有效吗？

    此致、
    Jared

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    您好、Jared

       正确,流线型 应用程序可以捕获  1.3MP-cam 并打印执行 cnt 和 framid。  130 万像素摄像头也注入了 CSI-rx1。

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    e2e.ti.com/.../8713.applog.txte2e.ti.com/.../mcu2_5F00_0_5F00_log.txt

    您好、Jared、  

    这是 捕获激光雷达时的 APP 和 MCU_2_0 的日志 6311。

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    TI__Guru**** 2694555 points
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    Hi Xiang Rong、

    130 万像素摄像头适用于很多人写过的应用、但 ADS6311 仍然不起作用。

    您是否尝试过将 130 万像素摄像头的驱动程序移植到 ADS6311 格式、并使用端口驱动程序运行 ADS6311？

    此外、您是否可以尝试 向功能添加 ISS_SENSOR_FEATURE_LINEAR_MODE 和 ISS_SENSOR_FEATURE_DCC_SUPPORTED？

    631 ID 当前指向什么 DCC？

    此致、
    Jared