[FAQ] [参考译文] 【常见问题解答】AM62 器件：使用 MCU+SDK 时如何从 MCU 域内核访问主域 MCAN？

是的、MCU 域内核可以访问主域 MCAN 实例、但 MCU+SDK 开箱即用不支持这一点、必须由用户实现。 这样做时、关于中断路由和引脚多路复用配置有重要注意事项。

主域 MCAN 中断路由到 MCU 域：

注意： 指定 AM62x (M4F) ：主域 MCAN 中断是 未路由 M4F 内核。 您只能使用轮询模式访问主域 MCAN。

配置步骤：

您可以在这些器件 (mcan_loopback_interrupt/mcan_loopback_polling) 上使用可用于 MCU 内核的任何 MCAN 示例、并将其用作基底以修改和移植该示例以使用主域 MCAN 实例。 如前所述、对于 AM62x、您只能在轮询模式下进行测试。

步骤 1：  从 syscfg 中删除示例中使用的 MCU MCAN 实例：

步骤 2：为主域配置 Pinmux MCAN：

在 main.c 中添加了应用代码引脚多路复用配置：

#include <drivers/pinmux.h>

static Pinmux_PerCfg_t gPinMuxMainCfg[] = {
    /* MCAN0_RX -> MCAN0_RX */
    {
        PIN_MCAN0_RX,
        ( PIN_MODE(0) | PIN_INPUT_ENABLE | PIN_PULL_DISABLE )
    },
    /* MCAN0_TX -> MCAN0_TX */
    {
        PIN_MCAN0_TX,
        ( PIN_MODE(0) | PIN_PULL_DISABLE )
    },
    {PINMUX_END, PINMUX_END}
};

（如果使用 MCAN1 而不是 MCAN0，则引脚多路复用配置将发生变化）

第 3 步：在 main() 中初始化时钟并配置 Pinmux：

int main()
 {

    Pinmux_config(gPinMuxMainCfg, PINMUX_DOMAIN_ID_MAIN); // Configure PinMux

     System_init();
     Board_init();
 
     int32_t status = SystemP_SUCCESS;
 
     status = SOC_moduleClockEnable(TISCI_DEV_MCAN0, 1);
     DebugP_assertNoLog(status == SystemP_SUCCESS);
     status = SOC_moduleSetClockFrequencyWithParent(TISCI_DEV_MCAN0,TISCI_DEV_MCAN0_MCANSS_CCLK_CLK,TISCI_DEV_MCAN0_MCANSS_CCLK_CLK_PARENT_HSDIV4_16FFT_MAIN_0_HSDIVOUT4_CLK,80000000U);
     DebugP_assertNoLog(status == SystemP_SUCCESS);

     /* Open drivers */
     Drivers_open();
     /* Open flash and board drivers */

第 4 步：添加相关宏：

您必须在 mcan_loopback_Polling.c/mcan_loopback_interrupt.c 中添加以下宏来配置基地址和中断号：

/* MAIN domain MCAN0 base addresses */
#define APP_MCAN0_BASE_ADDR         (CSL_MCAN0_MSGMEM_RAM_BASE)
#define APP_MCAN0_INTR_NUM          (CSLR_MCU_R5FSS0_CORE0_CPU0_INTR_MCAN0_MCANSS_MCAN_LVL_INT_0) 

添加这些更改后、您可以重新编译示例并进行测试。