[参考译文] AM2432：TIDEP-01032：仅使用一个电机

您好 Alexander ,

我正在将您的查询发送给正确的专家,对上述问题进行评论。

此致、

Anil.

尊敬的 Alexander：

您可以从 MOTOR2 的编译器构建选项中删除预定义符号、还可以禁用 ENDAT 和 SDFM SysConfig 模块中属于第二个电机的通道、然后再次构建工程。

BR、

Achala Ram

您好 Anil、

非常感谢您的快速响应。

我删除了以下编译器定义：

- MOTOR2_ABS_ENC

- MOTOR2_ENC

- MOTOR2_INLINE_SDFM

- MOTOR2_RPM_CMD

下面是一个屏幕截图：

在 SysConfig 中、我在 SDFM 通道 1 和 2 下已禁用。

在 Endat I 处还禁用通道 1 和 2。

出现了一个问题：多通道负载共享是什么意思？

很遗憾、我无法再编译：

我做了什么?

问候亚历山大

尊敬的 Alexander：

您必须为其启用负载共享模式、因为当前应用将 RTU 内核用于 SD ch0-ch2、将 ENDAT 通道 0 用于 motor1、 将 PRU 内核用于 SD ch3-ch5、将 TX PRU 内核用于 motor2 的 ENDAT 通道 2。 此外、为 motor1 启用所有 SD 通道 CH0-CH2。

应用中使用的 ENDAT 和 SDFM 配置文档。AM243x 电机控制 SDK：TIDEP-01032 EtherCAT 连接单芯片双伺服电机驱动参考设计

关于该错误、有一些属于 motor2 设置的代码未正确包含在定义的#if 中、我们在预定义符号中定义了这些代码。 您可以注释掉此代码或将其包含在#if Defined (MOTOR2) 这样的新定义中、以跳过构建该代码。

BR、  

Achala Ram

嗨、Achala

非常感谢您的解释。

我知道说明、这是我的行动建议...

我已使用#if Defined (MOTOR2) 跳过源代码区域。

但现在编译会抛出错误：

很遗憾、我在编译器设置中找不到该定义。

或者我的配置是否仍然错误？

和 Endat：

请帮帮我。

BR

Alexander

但现在编译会抛出错误：

删除或注释掉这些行。

在 SysConfig 中、禁用 SDFM 通道 3-5。 其他设置看起来正常

BR、

Achala Ram

好的、现在我可以编译并下载工程。

谢谢。

但不幸的是, Endat 不再工作的期望！

我有一个 oszilloskop 连接到 ndat CLK 和数据线、我不再看到时钟。

在代码中我陷入 endat_command_wait ()

工程：endatdiagnistic_single_canel、我可以很好地运行它、然后得到位置值、还可以在示波器上看到 CLK 和数据。

我希望我们运行示例。

BR

Alex

可以共享 SysConfig 文件吗？ 也可以将更改与此项目进行比较。 我更新了 motor1 的 SysConfig 设置、并在 #if defined(MOTOR2)  hal.c、 sys_main.c和 motor1_driver.c 文件中的条件内添加了代码以构建项目。

该工程适用于连接到 AM243x LP 上的 BP Axis1 的电机和编码器。

e2e.ti.com/.../universal_5F00_single_5F00_chip_5F00_servo_5F00_am243x_2D00_lp_5F00_r5fss0_2D00_0_5F00_nortos_5F00_ti_2D00_arm_2D00_clang.zip

BR、

Achala Ram

因此、syscofig 文件是不显眼的。

但 SysConfig 工具的版本除外

你：v1.22

我的：V1.25

这是我的 SysConfig 文件：

e2e.ti.com/.../AM243_5F00_BP_2D00_AM2BLDCSERVO.syscfg.txt

在源代码级别、我们将#if def MOTOR2 放在相同的位置：）

Achala、我能不能在文件级别为您换用我的 R5F0-0 项目目录、只需复制它？

BR

Alexander

尊敬的 Alexander：

Achala、我是否可以在文件级别将我的 R5F0-0 项目目录交换为您的项目目录、所以只需复制它？

可以、您可以复制所有文件或只复制修改后的文件。 两个选项都可以。

在代码中、我被困在 endat_command_wait ()

您在日志中看到了什么？ 您是否看到以下消息： Check whether encoder is connected properly？

/* check initialization ack from firmware, with a timeout of 5 second */
    status = endat_wait_initialization(priv, ENDAT_WAIT_5_SECOND, gEndat_multi_ch_mask);

    if(status < 0)
    {
        DebugP_log("\r\t Check whether encoder is connected properly \n");
        
        gEndatInitStatus = SystemP_FAILURE;
        return;
    }
    else
    {
        gEndatInitStatus = 1;
    }

我有一个 oszilloskop 连接到 ndat CLK 和数据线、我不再看到时钟。

这不应该发生。 如果更改与我共享的文件匹配、至少应该能够在 clk 引脚上看到编码器的时钟。

BR、

Achala Ram

嗨、Achala

没有、我没有看到此消息！

我认为这有两个原因：

1.变量 status 被声明为无符号,但检查是否小于 0。

2.我不确定使用 DebugP-Log() 时来自 R5FSS0-0 CPU 的消息输出的位置。

如果我更改变量状态的类型、则会出错！

您能否告诉我 R5FSS0-0 CPU 输出消息的位置？

是带有接头 HDR_1x6 的 UART 1 吗？

BR、

Alexander