Other Parts Discussed in Thread: AM6442, SYSCONFIG
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器件型号： AM6442
主题： SysConfig 中讨论的其他器件
您好：
我正在使用 AM6442 R5F、并尝试将 基于 60Hz ePWM/eQEP‑的实验代码从裸机‑迁移到 FreeRTOS。 启用 FreeRTOS 后、我会看到延迟或有时错过了 ePWM 中断。
我的设置如下：
- EPWM 生成 60 Hz 频闪信号
-选通在内部路由到两个 eQEP 模块
-每个 EQEP 都在频闪的上升沿上锁存其位置
-在 EPWM ISR 中,我读取锁存的 EQEP 值并调用 SemaphoreP_post()
- FreeRTOS 任务使用 SemaphoreP_Pend() 等待、并执行 60 Hz 处理
重要的一点是：
-这在裸‑金属（无 RTOS）中完美地工作。
-启用 FreeRTOS 后、EPWM 中断会延迟或偶尔跳过。
因此、无法在正确的时序处捕获 eQEP 锁存值、并且 60Hz 环路会变得不稳定。
■问题 1.
在使用 FreeRTOS 时、实现稳定的 60Hz 周期任务的建议方法是什么？
由于 FreeRTOS 节拍 (1ms ) 具有抖动、无法准确生成 16.66ms 周期、因此我使用与裸机‑Ω 金属相同的方法：
EPWM 60Hz 中断→信标→任务
在 R5F 上使用 FreeRTOS 时、是否仍建议使用此方法（使用 ePWM 中断作为时序主器件）？
■问题 2.
在 ISR 中调用 SemaphoreP_post() 在 AM64x R5F 上是否有效？
■问题 3
在什么情况下、FreeRTOS 可以延迟 ISR（例如，关键部分，勾选 ISR 优先级）？
■问题 4.
在这个用例中、AM64x R5F 是否有建议设置来避免 ISR 延迟？
系统详细信息：
- AM6464 R5F
- 2 ×EQEP
–60Hz ePWM 选通（内部信号路由）
- EPWM ISR→SemaphoreP_POST→FreeRTOS 任务
-在裸‑金属中 100%工作
-仅在启用 FreeRTOS 时失败
为避免 ISR 延迟而提供的任何建议或建议的中断/SysConfig 设置都将非常有用。
此问题与以下上一主题相关：
谢谢！
