[参考译文] AM2432：SYNC 模式下的 HDSL 参数通道通信

尊敬的 Lars：

在为长消息运行 UART 命令 9 后、能否使用 UART 菜单中的选项 13 以实现 SYNC 模式共享存储器的 DDR 跟踪？ 为此、您需要在调试模式下构建应用程序并选择 UART 选项 13。 此外、您能否将 SYNC 模式的波形与您的设置 (sync、tx、rx、tx_en、tx_clk) 共享？ 接下来、我需要该信息来调试问题、因为我无法重现问题。

此致、

Rajul

嗨、Rajul、

感谢您的回答。

我执行了以下步骤、得到了正确的帧跟踪。

• 将 TRACE_COUNT 设置为 300 代码中
• 在缓冲区设置为 0xFF 之前、通过设置 start_copy = 1 在函数 direct_read_rid81_length8 中开始跟踪
• 最后、我将跟踪打印到 UART 终端（为了获得更好的视图，我只打印与前一个不同的帧（相对于所选的值）

以下跟踪适用于同步模式和菜单项 09（成功）：

以下跟踪适用于同步模式和失败的菜单项 09：

以下迹线适用于空闲模式和菜单项 09（始终成功）：

来自 AM64x 收发器的用于 SYNC 模式的信号 HDSL_EN、HDSL_OUT、HDSL_IN：

希望这些信息对您有所帮助。

感谢您的帮助和诚挚的问候

Lars

Lars
在您共享的第一个图像中、我看到 QM 值在下降、这是意料之外的。 当长消息无法成功运行时、您是否会在线路上看到通信中断和协议复位？

此致

Dhaval

嘿、Dhaval、

我多次检查了 HDSL+和 HDSL-信号。 我们不能看到任何意外的情况。

请注意、图 1 显示即使 QM 中断、也能在同步模式下成功访问参数。

在图 2 中还存在 QM 中断、但参数访问失败。

总的来说、我想知道无论如何 QM 也会下降。 在自由运行模式下、相同的硬件设置甚至不会产生 QM 中断。

此致

Lars

尊敬的 Lars：

感谢您分享这些详细信息、我将在星期二回到您的身边、并提供适当的调试结果。

此致、

Rajul

尊敬的 Lars：

根据您分享的存储器跟踪、我发现 EVENT_L 值为 0x26（对于不工作情况）和 0x06（对于工作情况）。 我们来根据 HDSL 规范（AM243x 电机控制 SDK：TI HDSL 寄存器列表）了解这意味着什么。 EVENT_L 位 5 在不工作的情况下设置、根据规范、该位表示“显示此警告时、参数通道仍处于初始化状态、不能触发“短消息“或“长消息“。 这意味着我们需要在清除此警告后检查是否尝试进行长消息事务。 我对此有几个问题、

1.您发现此问题的频率有多高? 以及您触发长消息命令的频率如何？
2.您是否在同步模式下看到协议重置? 您 是否可以在内存浏览器中检查 NUM_RESET（地址=0x300027a9）值？

此致、

Rajul

嗨、Rajul、  

请参考您的第一个问题：

所有的测试,直到现在,通过手动选择菜单条目。 因此、单个长消息事务之间的时间跨度为多秒。

此外,我进行了测试,每五秒触发一次。 我开始 100 次交易。 23 成功,其余的失败。 在 100 个事务后、复位计数（第二个问题）为 78。 一个重置计数来自首次显示菜单之前的初始化。  

为了获得更多信息、我从 online_status_D_high 和_low 中提取了所有与长消息相关的位。 与正在存储的事件寄存器相比、该位不应存储。 现在、我还会在每次事务后清除两个事件寄存器。  

通过打印出的帧跟踪和状态位、我观察到以下三种不同的情况：

1.成功访问、无 NUM_RESET 递增

2.访问失败、链接丢失、为一个帧设置了 PRST、NUM_RESET++(RES_COUNT++)

感谢您的帮助和诚挚的问候

Lars

3.访问失败、状态寄存器无指示、仅 NUM_RESET++(RES_COUNT++)

参考您的第二个问题、请查看上图：我在每次单个事务/长消息前后将 NUM_RESET 打印为 RES_COUNT。

尊敬的 Lars：

我尝试重现使用相同设置时所遇到的问题、与 CH1 和 SDK 版本相关的代码更改相同、但我在试用 100 次的情况下没有看到与长消息 cmd (9) 相关的任何问题。 您能否确认哪个编码器具体显示了该问题？ 我们已经测试了具有编码器 EDM35、EKS36、EKM36 的解决方案。 此外、我们还没有 使用我们的解决方案测试 EES37 编码器。 您是否可以与我们共享整个项目、以便在相同代码上对齐？

此致、

Rajul

嗨、Rajul、

我在这里发布的所有评估结果都是使用 EES37 获得的。
我还使用 EKM36 运行测试、这导致了相同的行为。

共享示例工程不是问题。 我把这个项目附加在这个职位上。 希望这能为您效劳、否则请让我知道我可以将其发送到/上传给您的位置。

此致

Lars

e2e.ti.com/.../SDK_5F00_11_2D00_00_2D00_00_2D00_06_5F00_hdsl_5F00_diagnostic_5F00_single_5F00_channel_5F00_am243x_2D00_evm_5F00_r5fss0_2D00_0_5F00_freertos_5F00_ti_2D00_arm_2D00_clang.zip

尊敬的 Lars：

您能执行几个步骤来确保不出现采样问题吗？
1.在 datalink.asm 文件的“datalink_abort：“标签处放置一个断点
2.在 datalink_init.asm 文件的“datalink_abort2：“标签处放置一个断点
3.无论您点击长 msg 命令,如果断点达到,请报告 R6 值（只是为了确保采样正确）

在执行这些步骤后、您能否试用并共享 R6 值？

此致、

Rajul

嗨、Rajul、

执行了几次测试运行：R6 值始终为 0x20005。

此致

Lars

Lars

断点呢？ 您是否看到固件达到 Rajul 上述任何断点？

此外、在这种情况下、电缆长度是非常小还是接近于零？ 在您的设置中、我们是否预计电缆延迟小于 1 HDSL 位？ 根据值  0x20005、这意味着我们测量的是 2 个 HDSL 位延迟、这对于您的设置可能不正确。

此致

Dhaval

是的。 固件在启动长消息事务时达到断点。 当内核在断点处停止时、读取 R6 的值。

电缆长度约为 5m。

根据延迟寄存器的说明和延迟寄存器上方屏幕截图中记录的值、延迟寄存器显示的电缆长度小于 10。 这对我来说似乎是正确的。

尊敬的 Lars：

感谢您提供详细的固件调试响应。 我已修改固件以解决您遇到的与长消息相关的问题。 对于 PRU1 通道 1 同步模式、请参阅以下固件二进制文件。 只需将其替换为文件夹“source\position_sense\HDSL\firmware\multichannel_CH1_SYNC_MODE"中“中的现有二进制文件即可。

e2e.ti.com/.../hdsl_5F00_receiver_5F00_multichannel_5F00_sync_5F00_mode_5F00_pru1_5F00_bin.h
 

如果您仍然面临一些问题、请告诉我。

此致、
Rajul

嗨、Rajul、

感谢您的回答、很抱歉我延迟了回复。

借助您的固件、我获得了可靠的长消息答案、并且我的 100 条测试消息测试正在运行、无需任何协议重置。 因此该问题已解决。  

您能解释一下固件中的问题吗？ 这会在下一个 SDK 版本中修复吗？ 在串行控制台上的调试跟踪中、我观察到故障固件和正确固件之间 RSSI 值的不同行为。 在正常工作的固件中、RSSI 值似乎冻结在 1。 故障固件冻结到 2。 然而,这似乎是真的不好的价值? 与此相关、我可能在 HDSL 驱动程序代码中发现了一个错误。

这是来自 HDSL_drv.c 的 RSSI 值代码、与延迟寄存器的寄存器说明不匹配。

谢谢、此致

Lars