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[参考译文] AM6442：AM64x IGH EtherCAT 驱动程序和放大器；RT-PREEMPT；尊敬的 TI AE：

admin
Guru**** 2889230 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1639382/am6442-am64x-igh-ethercat-driver-rt-preempt-dear-ti-ae

器件型号： AM6442

尊敬的专家：

 

我们正在与配合使用 AM64x 关于 EtherCAT 主站实现、我想阐明以下内容：

  1. IGH 驱动器优化： TI 是否提供了版本的 IGH EtherCAT 主站 专门针对 AM64x NIC (CPSW/PRU-ICSSG) 进行了优化？ 是否为本机驱动程序提供了推荐的修补程序以提高实时性能？

  2. A53 上的 RT-PREEMT： 是 RT_PREEME 当前 Processor SDK 中是否正式支持 Cortex-A53 内核？ TI 是否提供预构建的 RT-kernel、或者是否需要特定配置来确保实时任务的稳定性？

  3. 最佳实践： 对于高精度周期时间、TI 是否建议在上运行 IGH 主器件 A53 与 RT-Linux 配合使用 或正在卸载到 R5F/PRU-ICSSG 访问 MCU + SDK、选择首选的架构吗？

感谢您的帮助。

Daniel

 

 

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    TI__Guru**** 2889230 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Daniel、

    主题专家本周将不在办公室。 请期待收到延迟的回复。 谢谢。

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    TI__Guru**** 2889230 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好先生

    是否有任何更新？

    谢谢

    Daniel

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    TI__Guru**** 2889230 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Daniel、  

    [报价 userid=“445448" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1639382/am6442-am64x-igh-ethercat-driver-rt-preempt-dear-ti-ae IGH 驱动器优化： TI 是否提供了版本的 IGH EtherCAT 主站 专门针对 AM64x NIC (CPSW/PRU-ICSSG) 进行了优化？ 是否有针对本机驱动程序的推荐补丁程序来提高实时性能？

     【常见问题解答】如何为 TI 微处理器构建本机 IGH EtherCAT 堆栈？ 

    几年前、我们发布了此常见问题解答、涉及我们所实施的 IGH EtherCAT 原生驱动程序。 我认为迄今为止、此实施方案没有制定任何性能基准。  

    我的理解是、此实现仅适用于 CPSW 以太网、因为优化似乎仅修改 am65-cpsw-nuss.c 驱动程序（CPSW 驱动程序）。

    [报价 userid=“445448" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1639382/am6442-am64x-igh-ethercat-driver-rt-preempt-dear-ti-ae A53 上的 RT-PREEMT： 是 RT_PREEME 当前 Processor SDK 中是否正式支持 Cortex-A53 内核？ TI 是否提供预构建的 RT-kernel、或者是否需要特定配置来确保实时任务的稳定性？

    我们在采用 RT Linux 内核的 RT-Linux SDK 上提供 RT_PREEME。 我的理解是,此 RT-Linux SDK 包含优化的内核配置,这样可以 Linux_Performance_Guide 优化中断延迟测量 ( cyclictest measurements : software-dl.ti.com/.../RT_sdress-ng-and-cycline-test )。 这不会考虑运行时优化、例如减小文件系统大小、隔离 CPU 核心、更改优先级以及调度操作系统上运行的各种线程。  

    有关我们针对中断延迟改进进行了优化的初始  内核配置列表、请参阅 git.ti.com/.../ti_rt.config 6.1 以来发生了更改、因此内核配置自 6.1 以来可能发生了一些更改、但我们确保进行了检查、以使中断延迟测量完全在定义的阈值内、从而不会发生回归。

    [报价 userid=“445448" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1639382/am6442-am64x-igh-ethercat-driver-rt-preempt-dear-ti-ae 最佳实践： 对于高精度周期时间、TI 是否建议在上运行 IGH 主器件 A53 与 RT-Linux 配合使用 或正在卸载到 R5F/PRU-ICSSG 通过 MCU+ SDK 采用优选架构？

    一般而言、为了获得出色的实时行为（低延迟和低抖动）（如高精度周期时间）、我们建议使用 R5F 内核。 请参阅使用 R5F 内核的 AM64x SoC 的 IBV EtherCAT 协议栈结果、该结果可通过 23 个子器件实现 100us 周期时间： https://www.ibv-augsburg.de/downloads/icECAT_EtherCAT_EtherCAC.pdf Master_Stack_Benchmark 

    -道林