[参考译文] AM62A-PET-CALC：如何构建和测试 CAN 示例代码

您好、

1) 如何构建示例代码（我们已经从 CCS 工具构建并生成了.out 文件）

您可以像以前一样使用 CCS 构建示例代码、也可以使用 makefile 来构建示例。 SDK 文档介绍了这些方面的步骤：

https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/11_01_00_16/exports/docs/api_guide_am62ax/CCS_PROJECTS_PAGE.html 

https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/11_01_00_16/exports/docs/api_guide_am62ax/MAKEFILE_BUILD_PAGE.html 

2) 如何刷写以及如何验证示例代码。

请参阅以下内容： https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/11_01_00_16/exports/docs/api_guide_am62ax/GETTING_STARTED_FLASH.html 

如果您只是为了进行调试而通过 CCS 加载 MCU R5 应用程序、则可以为此使用 SBL NULL： https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/11_01_00_16/exports/docs/api_guide_am62ax/CCS_LAUNCH_PAGE.html

请注意、对于 DM R5、您无法通过 CCS 直接加载应用程序、必须将其刷写到引导介质中。

调试时是否需要 JTAG？

为了使用 CCS JTAG 进行调试、需要用到 JTAG。

稍后我们必须实施 CAN 通信、如何以及在何处实施？ 请提供示例？

SDK 中提供了几个相关示例、您可以使用这些示例开始使用：  

https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/11_01_00_16/exports/docs/api_guide_am62ax/EXAMPLES_DRIVERS_MCAN_LOOPBACK_INTERRUPT.html 

如果您要将其移植用于外部通信、以下常见问题  解答可能会有所帮助：【常见问题解答】SK-AM62X/SK-AM62A-LP：使用外部收发器 TCAN1042D 测试 MCAN 外部环回示例  

如果您希望获得有关使用 MCAN 实现一些特定用例的帮助、敬请告知我。

]最近、我们正在开发 AM62A EVM 板、并在 R5 内核侧使用 SDK 版本 9.2 (mcu_plus_sdk_am62ax_09_02_00_38)

我看到您当前使用的是 9.2 SDK 版本、 我们强烈建议升级到最新的 SDK 版本（顺序为 11.1）、以利用新功能、错误修复和持续支持。

此致、

会面。

你好, 遇见 Thakar 

Thak 你的回复！

我已按照以下步骤在最初检查示例 CAN 代码。

1) 我已在 CCS 中导入用于轮询代码的 MCAN 环回 、并已配置 UART 并找到以下相关设置。

2) 请查找 MCAN 设置、如下所示

完成上述更改后、我已成功构建代码并生成了代码。

3) 内置到 SD 卡/root/lib/firmware/am62a-mcu-r5f0_0-fw 后、按如下所示复制了.out 文件

4) 稍后我将 SD 插入电路板、无法从 UART 日志中观察到任何内容。 至少应在终端右侧打印此日志

因此没有从 UART 窗口获得任何内容。

请您检查并告诉我！

感谢您的支持与合作！！

谢谢、此致

Undali Muniranga.

3) 在内置到 SD 卡/root/lib/firmware/am62a-mcu-r5f0_0-fw 后、按如下所示复制了.out 文件：

需要将其复制到此路径： /lib/firmware/pdk-ipc/am62a-mcu-r5f0_0-fw

请参阅以下文档：https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62AX/11_01_07_05/exports/docs/linux/Foundational_Components_ ipc62ax.html#Getting started-with-ipc-linux-examples 

你好,  遇见 Thakar 

感谢您的答复！

点 1：我已构建 MCAN PollingFreeRTOS 的示例代码、并将.out 文件复制到 SD 卡并将 SD 卡插入电路板中。 我能够观察到这里的一些情况。

-> MCU R-CORE 是远程处理 1

->当我们运行 echo start 时、/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state =>看起来像 Boot failed（引导失败）

->当我们运行 cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state 时==>失败

请找到如下所示的日志

如果是引导问题、请引导如何解决该问题？

Point2：我构建了 IPC ipc_rpmsg_echo_linux_am62ax-sk_mcu-R5fss0-0_fretos 的示例代码、并复制了.out 文件 Itno SD 卡 并将 SD 卡插入板中。

在这里、我可以看到 UART 日志。

-> MCU R-CORE 是远程处理 1

->当我们运行 cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state 时==>正在运行

请找到如下所示的日志、在这里、我可以在 MCU R-CORE 侧看到 UART 日志。

恳请您检查、请让我了解进一步的操作！

 第 3 点： 与 Thakar 会面 

需要将其复制到此路径： /lib/firmware/pdk-ipc/am62a-mcu-r5f0_0-fw---> 此路径本身在 SD 根文件系统中不存在、 /lib/firmware 本身中存在 am62a-mcu-r5f0_0-fw。 根据第 2 点中提到的 IPC 示例、我仅将.out 文件复制到/root/lib/firmware/am62a-mcu-r5f0_0-fw 中其通信、如上文第 2 点所示。 根据上面提到的 IPC 示例、A 内核成功引导了 R 内核、我们能够查看 UART 日志。 这意味着.out 文件复制在正确的路径中？

如果我们能够看到 UART 日志并从内核接收数据、则意味着 MCU R5 已成功引导？

Point4：根据我们的分析和 IPC 示例输出、A 内核是否正确引导 MCU R5 内核？

请您检查第 1 和第 2 点、并告诉我如何继续操作！

非常感谢您的合作与支持！

谢谢、此致

Undali Muniranga.

您好、

对我之前的答复造成的任何混淆表示歉意。

来自 MCU+SDK 的该 MCAN 应用程序无法由 Linux 引导、您需要为 Linux 添加此资源表才能与远程内核进行通信、您可以将 Linux IPC 添加到 MCAN 工程以生成该资源表： https://dev.ti.com/tirex/explore/content/am62ax_academy_11_01_00_00/_build_am62ax_academy_11_01_00_00/source/multicore/app-development/develop-for-linux-load/add-linux-ipc.html 

您可能还需要更新链接器文件以分配资源表的内存：https://dev.ti.com/tirex/explore/content/am62ax_academy_11_01_00_00/_build_am62ax_academy_11_01_00_00/source/multicore/app-development/develop-for-linux-load/update-linker.html 

此致、

会面。

你好 认识 Thakar ,

感谢您回复并确认 A53 正在为 IPC 引导 R5 内核。

我已按照您提到的步骤进行操作、如下所示：

1) 我在 CCS 工具中完成了 MCAN 环回轮询 FreeRTOS 示例中的 IPC 配置、如下所示

2) 根据 您的链接中提到的、我更新了链接器命令、如下所示

3) 配置和更新链接器文件后、在编译 I ma 时收到以下错误

诚邀您进行检查、敬请告知我们如何继续进行 CAN 通信。

非常感谢您的支持和指导！

谢谢、此致

Undali Muniranga.

您好、

您是否可以在 linker.cmd 上使用以下补丁并检查它是否有效：

diff --git a/examples/drivers/mcan/mcan_loopback_polling/am62ax-sk/mcu-r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/linker.cmd b/examples/drivers/mcan/mcan_loop
back_polling/am62ax-sk/mcu-r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/linker.cmd
index cbf2fe4b..41ba61a4 100644
--- a/examples/drivers/mcan/mcan_loopback_polling/am62ax-sk/mcu-r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/linker.cmd
+++ b/examples/drivers/mcan/mcan_loopback_polling/am62ax-sk/mcu-r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/linker.cmd
@@ -55,6 +55,15 @@ SECTIONS
         .rodata: {} palign(8)   /* This is where const's go */
     } > MSRAM
 
+    /* this is used only when IPC RPMessage is enabled, else this is not used */
+    .bss.ipc_vring_mem   (NOLOAD) : {} > DDR_IPC_VRING_RTOS
+    GROUP {
+        /* This is the resource table used by linux to know where the IPC "VRINGs" are located */
+        .resource_table: {} palign(1024)
+    } > DDR_IPC_RESOURCE_TABLE_LINUX
+    /* This IPC log can be viewed via ROV in CCS and when linux is enabled, this log can also be viewed via linux debugfs */
+    .bss.debug_mem_trace_buf    : {} palign(128)    > DDR_IPC_TRACE_LINUX
+
     /* This is rest of initialized data. This can be placed in DDR if DDR is available and needed */
     GROUP {
         .data:   {} palign(8)   /* This is where initialized globals and static go */
@@ -105,4 +114,13 @@ MEMORY
 
     MSRAM     : ORIGIN = 0x79100000 , LENGTH = 0x80000
 
+    DDR_IPC_RESOURCE_TABLE_LINUX     : ORIGIN = 0x9B900000 LENGTH = 0x400      /* For resource table   */
+    DDR_CODE_DATA                    : ORIGIN = 0x9BA00000 LENGTH = 0xE00000   /* For code and data    */
+    DDR_IPC_TRACE_LINUX              : ORIGIN = 0x9B900400 LENGTH = 0xFFC00    /* IPC trace buffer     */
+     /*
+     3MB from address 0XA0000000 is used by RTOS IPC on Vision apps.
+     As the C7x binary is taken from vision apps, C7x will be writing to this memory.
+     So, for MCU+SDK we are using memory which is not used by Vision apps RTOS IPC.
+     */
+    DDR_IPC_VRING_RTOS               : ORIGIN = 0xA0400000, LENGTH = 0x300000   /* IPC VRING for RTOS/NoRTOS */
 }

你好 认识 Thakar ,

感谢您的答复！

我修改了 linker.cmd 文件、UART 工作正常并记录了日志、如下所示：

尊敬的 Undali：

指定的专家今天已离职。 请预计响应会延迟。 感谢您的合作。

此致、

Tushar