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器件型号：PROCESSOR-SDK-AM437X 主题中讨论的其他器件：TMDSIDK437X、 TIDEP0025
我使用 EtherCAT SSC 代码 PRU-ICSS-ETHERCAT_SLAVE_01.00.08.01和 PRU-ICSS-INDUSTRIAL_Drives 01.00.02.03构建和编译了 EtherCAT_SLAVE_Cia402_AM437x_ARM。
我已经使用 CCS10进行构建、并将使用 TMDSidk437x 评估板 来运行应用。
我正在对 EtherCAT_SLAVE_Cia402_AM437x_ARM 应用进行少量修改。 我想用一个简单的正交编码器替换 ENDAT 编码器。 我想使用 eQEP0接口而不是 ENDAT、因为我计划使用的电机附带最适合直接连接到 eQEP 模块的增量编码器。 驱动器和电机之间的距离将非常短、大约几厘米。
我已经注意到 eQEP0接口已经在 TMDSidk 的 J15上可用。 从硬件的角度来看、我已经有了一个可用的接口。
以下是我计划采取的更改软件应用程序以实现目标的步骤；
1) 1)使用#ifdef 指令将正交编码器添加到应用中-我不想删除 ENDAT、因为它在将来会很有用
欢迎您提供有关在何处执行此操作的提示。 我正在并行搜索、以识别并将编译器从 ENDAT 驱动程序指向 eQEP 驱动程序
2) 2)为 CCS 工程添加/写入 eQEP 驱动程序、以便与其余源代码编译-是否有一个驱动程序包可供我使用或修改和使用、而不是从头开始？
3) 3)在应用中进行更改、以创建驱动程序实例并在 tirtos 环境下与电机控制应用的其余部分集成。
我正在探讨并列出成功完成此类工作所需的众多设计更改。 欢迎使用任何相关提示或应用手册。
