您好！
我现在正在进行运动控制项目。am5728 idk borad：SDK 为04.03.00.05。我需要将 IGH EtherCAT 主站移植到 am5728、并将其连接到从站(Sanyo 的伺服驱动器+电机)，通过 am5728的 eth0控制电机运行。在实施过程中、会遇到以下问题：
1) 1)在转接至 AM5728并在 AM5728上启动 EtherCAT 之后、发现主站处于空闲状态、但未找到从站。 此外、系统报告了以下错误："EtherCAT warning 0：50 datagrams timed out！"、tcpdump eth0上的消息显示 EtherCAT 数据包的长度为60字节？ 以太网消息的最小长度为64字节、因此所有小于64字节的数据包都应丢失、导致主站无法识别从站。在 TI 官方网站上、我看到一些人也遇到了同样的问题。 您最终是如何解决的？ “#define CPSW_MIN_PACKET_SIZE 60”需要将宏定义更改为64？因为 EtherCAT 消息没有 VLAN 部分。 是否需要修改其他宏？
2) 2)移植时、IGH 的通用网卡用于驱动 ec_generic.ko，am5728上有 ti_cpsw 驱动程序。是否要删除 ti_cpsw 驱动程序？ 在 am5728上，rmmod ti_cpsw 后、发现主站空闲、状态为相位：正在等待器件...、这显然是错误的？
测试过程如下：
root@AM57xx-Tronlong：/#/etc/init.d/ethercat start
启动 EtherCAT 主站1.5.2 [968.194830] EtherCAT：主站驱动程序1.5.2 2eff7c993a63
[968.200371] EtherCAT：1个主站等待器件。
[968.215749] EC_generic：EtherCAT 主站通用以太网器件模块1.5.2 2eff7c993a63
[968.223995] EtherCAT：接受7C：01：0A：04：5F：FA 作为主器件0的主器件。
[968.231274] EC_generic：将套接字绑定到接口3 (eth0)。
[968.269955] EtherCAT 0：启动 EtherCAT 空闲线程。
[968.275202] EtherCAT 0：ecm0的链路状态更改为向上。
完成
root@AM57xx-Tronlong：/#[968.289984] EtherCAT 警告0：1数据报超时！
[969.289936] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[970.289941] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[971.289936] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[972.289943] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[973.289944] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[974.289937] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[975.289941] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#[222.509874] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
EtherCAT 主站
[223.509872] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
Master0
相位：空闲
活动：否
从机：0
以太网器件：
主：7C：01：0A：04：5F：fa (已连接)
链接：向上
TX 帧：3303
TX 字节：198180
RX 帧：0
RX 字节：0
TX 错误：0
TX 帧速率[1/s]：50 50 33
TX 速率[KByte/s]：2.9 2.9 1.9
RX 帧速率[1/s]：0 0 0
RX 速率[KByte/s]：0.0 0.0 0.0
通用：
TX 帧：3303
TX 字节：198180
RX 帧：0
RX 字节：0
丢失帧：3303
TX 帧速率[1/s]：50 50 33
TX 速率[KByte/s]：2.9 2.9 1.9
RX 帧速率[1/s]：0-1791 -630113
RX 速率[KByte/s]：0.0 1741.7 657167.3
损耗率[1/s]：50 50 33
帧丢失[%]：100.0 100.0 100.0
分布式时钟：
参考时钟：无
应用时间：0
2000-01-01 00：00：00.000000000
root@AM57xx-Tronlong：~#[224.509872] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
[448.529876] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
root@AM57xx-Tronlong：~#[449.529874] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#
root@AM57xx-Tronlong：~#[450.529866] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
tcpdump -i eth0
[451.499946]器件 eth0进入混杂模式
[451.529861] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
tcpdump：详细输出被抑制、使用-v 或-vv 进行完整的协议解码
侦听 eth0、链路类型 EN10MB (以太网)、捕获大小为262144字节
23：42：34.426 327c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 076f 0000 3001 0200 0000 0000 0000……O..0..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：34.347412 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 0770 0000 3001 0200 0000 0000 0000……p.0………
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：34.367434 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 0771 0000 3001 0200 0000 0000……q.0..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：35.927417 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07bf 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：35.947416 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07c0 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：35.967416 7c：01：0A：04：5F[453.529877] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
:fa (oui Unknown)>广播，电子类型 Unknown (0x88a4)，长度60：
0x0000：0e10 07c1 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：35.987416 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07c2 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.007417 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07c3 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.027416 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07c4 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.047416 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07c5 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.067417 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07c6 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.447412 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07d9 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.467411 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07da 0000 3001 0200 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.487411 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07db 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.507412 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07dc 0000 3001 0200 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.527410 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07dd 0000 3001 0200 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.547410 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07de 0000 3001 0200 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.567411 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07df 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.587410 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07e0 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.607411 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07e1 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.627422 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07e2 0000 3001 0200 0000 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
0x0020：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000…
23：42：36.647414 7c：01：0A：04：5F：fa (oui 未知)>广播、电子类型未知(0x88a4)、长度60：
0x0000：0e10 07e3 0000 3001 0200 0000 0000… 0 ..........
0x0010：0000 0000 0000 [454.169321]器件 eth0剩余混杂模式
^C 0000.
捕获108个数据包
过滤器接收到131个数据包
内核丢弃21个数据包
root@AM57xx-Tronlong：~#[454.529876] EtherCAT 警告0：50个数据报超时！
[455.529876] EtherCAT 警告0：50数据报超时！
此致！
Emily
