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[参考译文] AM3359：具有 EtherCAT 从站的多个轴

admin
Guru**** 2331900 points
Other Parts Discussed in Thread: AM3359
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/862943/am3359-multiple-axes-with-ethercat-slave

器件型号：AM3359

大家好、我还会再来的。

     在适用于 Sitara 处理器的 PRU-ICSS 工业软件的指导下、 我可以在直流模式下在 CIA402上运行两个轴。现在我想运行六个轴。我更改了 xml 文件。我只添加了四个槽、而没有更改其他内容。然后我更改了"cia402appl.h"文件。我更改了"MAX_Axs"和相关的结构变量。我仍然可以正常运行两个轴、但时间是 我将第三个轴插入到 SLOT3中，TwinCAT3按如下方式显示错误消息。因此，我应该如何完成此项目。我希望有参考资料可以帮助我更改此项目。

谢谢，原谅我糟糕的英语！   e2e.ti.com/.../cia402appl.he2e.ti.com/.../cia402appl.c

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    TI__Guru**** 2331900 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    中所述的类似调试方法  

    请参阅 ecatslv.h：

    #define  ALSTATUSCODE_INVALIDSMINCFG          0x001E /**<\brief 输入配置*/无效

    此致、

    Garrett

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    TI__Guru**** 2331900 points
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    器件型号：AM3359

    你好！

      在适用于 Sitara 处理器的 PRU-ICSS 工业软件的指导下、 我可以在直流模式下在 CIA402上运行两个轴。现在我想运行六个轴。我更改了 xml 文件。我只添加了四个槽、而没有更改其他内容。然后我更改了"cia402appl.h"文件。我更改了"MAX_Axs"和相关的结构变量。我仍然可以正常运行两个轴、但时间是 我将第三个轴插入 SLOT3，TwinCAT3显示如下错误消息。

    然后、我认为 SM 配置太小。我在 xml 文件中将 SM0和 SM1的 dafaultsize 更改为256。我在 ecat_def.H.H.H.中将 MAX_SIZE 更改为0x0200、然后 TwinCAT3显示错误消息、如下所示。

    我检查了代码中相关错误代码的定义，错误太多将提示此错误代码。我尝试调试以确定出现了什么错误，但我 无法从 ESC 寄存器读取数据， 它始终显示为0。
    我想知道在何处需要更改以实现多轴、或者是否有更好的调试方法(我不熟悉 CCS、也许我的调试方法是错误的)。我使用 AM3359ICEV2板随附的仿真器。
    谢谢你，原谅我糟糕的英语！！
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    TI__Guru**** 2331900 points
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    您配置的直流周期是多少？ 您是否会看到误差随直流周期的减小而变化、而变化的值则较大、例如4000us？

    此致、
    Garrett

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    TI__Guru**** 2331900 points
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    器件型号：AM3359

    您好！

    作为标题。我已经在 ETG 的帮助下更改了项目、但 TwinCAT3仍会提示相同的错误。我只想在裸片之前完成此项目。   

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    TI__Guru**** 2331900 points
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    您是否尝试进入 ecatslv.c 文件中的函数 checkSmSettings()来找出'0x001e - cfg 中无效 SM 的根本原因？

    此致、

    Garrett