[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM437X：EtherCAT 从站测试

您好、Frank、

我现在获得的有关主从设备之间数据交换的唯一日志是 Wireshark 监听日志、我不知道这有多大帮助。

贝尼

e2e.ti.com/.../master_5F00_vxslave_5F00_sniff.log

您好、Beni、同意 Frank 的意见、请联系 Acontis 支持(ecsupport@acontis.com)。 关于控制台中报告的错误、两个测试的应用程序之间的 ENI 文件可能不同？ 或者您的 EcMasterDemo 配置参数？ 我想一个更好的问题 是 、如果知道 两者之间有何不同。

谢谢、

Paula

e2e.ti.com/.../master_5F00_vxslave_5F00_sniff.pcap.zip

大家好、

很抱歉、我花了这么长时间、我的侧面没有板、可以远程工作。

我唯一要更改的是 EtherCAT 从站应用、我不会触摸/重建主站(或 ENI 文件)。 我只有2个相似的从板、一个具有原始 SYS/BIOS 从应用、一个具有我自己的 VxWorks 从应用(源自相同代码)、因此我认为它在我的从器件端一定是错误的。

我正在附加一个最新的 Wireshark 捕获文件、您可能会看到一些相关的内容。 我最近才开始处理与 EtherCAT 相关的内容、因此我仍在学习很多内容。

谢谢、

贝尼

您好、Beni、这是一个简单的问题、您是否尝试使用 TwinCAT 连接您的从属设备？ 如果是、您是否在那里得到了任何错误？

谢谢

Paula

您好、Frank、

我假设主器件是为2个从器件构建的、因为我在连接 SYS/BIOS 从器件时收到相同的错误、但测试仍应正常运行(如果我连接单个 SYS/BIOS 从器件、测试也会正常运行)。

我注意到、在附加的 pcap 文件中、如果您查看数据包16、第一个 EtherCAT 数据报(FPRD 命令)、ESC 状态表示没有端口处于打开状态：

ESC 状态(0x111)：0x55、端口0：循环关闭、无链路、端口1：循环关闭、无链路、端口2：循环关闭、无链路、端口3：循环关闭、无链路

...所以我想我的问题与以下事实有关：没有 ESC 端口连接(以某种方式)。

我仍然不知道它是否与我在主器件侧看到的"行交叉"错误有关、但我正在尝试找出。

还没有机会将我的从设备连接到 TwinCAT、因为我无法直接访问电路板、也无法轻松更改电线/连接。 我会尝试一下。

谢谢、
贝尼

我正在与贝尼合作，我们有一个好消息：我们已经通过了这个问题。  首先是我们的解决方案，然后是下一个问题....

我们在构建时未定义 platform_evn_SI。  最终，这会导致 BoardGetId()返回错误的 IDK EVM 从站值。  这导致不应用 SDK 对 IDK EVM PHY0反向 rxlink 极性的补偿(bsp_init ())、并导致从站报告端口0上无链路。

我们现在通过了客户的 EtherCAT 主站测试、但前提是我们将 MPU 时钟频率降低到408MHz。  较快的频率会在主器件上产生警告消息、如时间代码011069中所示：

001150：现在以250微秒的周期时间运行演示
001150：使用 AuxClock
001150：===================================
001150：初始化 EtherCAT 主站
001150：===================================
001150：EC-Master V2.9.0.06 (受保护) for SysBIOS 版权所有 Acontis technologies GmbH @ 2016
001151：CPSW INF：端口1、初级0、标志[轮询][主]、PHY 1、物理接口32、 MAC 68：C9：0b：E4：be：B8

001152：找到 CPSW INF：CPSW3G。 CPSW INF：HW-ID：0x0019、RTL：0、MAJOR：1、MINOR：0xc
001153：CPSW INF:找到 PHY。 ID = 0x2000a211
001153：CPSW INF：重新启动 PHY 自动协商
002766：CPSW INF：PHY 自协商完成
002766：CPSW INF：端口2、Prio 1、标志[轮询][从器件]、PHY 3、PhyInterface 32、 Mac 68：C9：0b：E4：be：BA

002768：找到 CPSW INF: PHY。 ID = 0x2000a211
002768：CPSW INF：重新启动 PHY 自动协商
008819：CPSW INF：PHY 链路超时(等待自协商完成)。
009832：无许可版本，60分钟后停止发送以太网帧！
010832：错误：从机1和2之间的冗余线路中断
010842：总线扫描成功-找到1个从器件
010848：跳过1条相同的消息
010848：「香港
010848：从机 ID ........... ：0x00000000
010848：总线索引.......... ：0
010848：总线 AutoInc 地址：0x0000
010848：总线站地址：0x03E9 (1001)
010848：总线别名地址...：0x0000 (0)
010848：供应商 ID .......... ：0x0000059D =---
010848：产品代码.......... ：0x54490002 =未知
010848：修订版........... ：0x00000011序列号：0
010848：ESC 类型........... ：德州仪器(TI)(0x90)修订版：2内部版本：947
010848：端口 A 上的连接：是(到0x00010000)
010848：端口 D 上的连接：否(到0xFFFFFFFF)
010848：端口 B 处的连接：否(到0xFFFFFFFF)
010848：端口 C 上的连接：否(到0xFFFFFFFF)
010848：越过线… ：否
010848：配置站地址：0x03E9 (1001)
010848：以 Byte.bit 偏移量表示的 PD：0.0大小：192位
010848：PD 输出字节位偏移：0.0大小：192位
010963：EtherCAT 网络适配器 MAC：68-C9-0B-E4-BE-B8

010963：===========================
010963：启动 EtherCAT Master
010963：===========================

010964：主状态从更改为 更改为
011063：
011063：找到 TI 从器件[0]！
011063：
011068：CcMbSlave:：ProcessCmdResult()邮箱错误。 MBXRcv 从'Slave_1001 [TIESC-002]'错误代码0
011068：CcMbSlave：:ProcessCmdResult() Mailbox read error on slave_1001 [TIESC-002](addr 0x3e9)：error 0x98110125！
011069：eUsrJob_ProcessAllRxFrames -并非所有以前发送的帧都已接收/处理(帧丢失)！
011069：循环以太网帧无响应
011069：eUsrJob_ProcessAllRxFrames -并非所有以前发送的帧都已接收/处理(帧丢失)！
011070：已跳过2条相同的消息
011070：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011099：跳过114条相同的消息
011099：CEcSlave::ProcessCmdResult()错误结果重试发送从站 InitCmd[0-32]：BI+IP：APWR，ADP=1280，ado=0x0
011099：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011139：已跳过160条相同的消息
011139：CEcSlave:：ProcessCmdResult()错误结果重试发送从站 InitCmd[0-32]：BI+IP：APWR，ADP=1280，ADD=0x0
011139：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011179：已跳过160条相同的消息
011179：CEcSlave::ProcessCmdResult()错误结果重试发送从站 InitCmd[0-32]：BI+IP：APWR，ADP=1280，ado=0x0
011179：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011207：已跳过112条相同的消息
011207：不存在工作站地址1001的从属设备
011207：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011219：跳过48条相同的消息
011219：CEcSlave：：ProcessCmdResult() Slave_1001 [TIESC-002]：坯 dwInvokeId (0x1)
011219：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011327：已跳过434条相同的消息
011327：返回扫描总线时出现错误：总线配置不匹配(0x9811001e)
011327：拓扑更改已执行总线配置不匹配(0x9811001e)
011327：错误：系统过载：周期时间太短或抖动太大！
011447：跳过483条相同的消息
011447：返回扫描总线时出现错误：总线配置不匹配(0x9811001e)
011447：错误：系统过载：周期时间太短或抖动太大！
011465：已跳过73条相同的消息
011465：ecatSetMasterStateEx()错误0x9811001e，MCSM 状态为“开始”，请求的状态为“开始”
011465：总线上第一个从站的扫描总线不匹配！ 总线供应商 ID：--(0x0)；产品代码：未知(0x0)。
011465：CFG/总线供应商 ID：---(0x59d)/---(0x0)；产品代码：未知(0x54490002)/未知(0x0)
011465：总线上第一个从站的扫描总线不匹配！ 总线供应商 ID：--(0x0)；产品代码：未知(0x0)。
011465：CFG/总线供应商 ID：---(0x59d)/---(0x0)；产品代码：未知(0x54490002)/未知(0x0)
011465：无法启动，将主状态设置为 PREOP (结果=总线配置不匹配(0x9811001e))
011465：================================
011465：关闭 EtherCAT 主站
011465：================================
011466：错误：系统过载：周期时间太短或抖动太大！
011586：跳过485个相同的消息
011586：返回扫描总线时出现错误：总线配置不匹配(0x9811001e)
011586：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011604：已跳过72条相同的消息
011604：在 MCSM 状态中，ecatSetMasterStateEx()错误0x9811001e 为请求的状态“开始”
011604：无法停止 EtherCAT-Master！ 总线配置不匹配(0x9811001e)
011604：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011632：跳过110条相同的消息
011632：===================================================================================
011632：PerfMsmt 'job_ProcessAllRxFrames'(平均值/最大值)[usec]：1.8/85.0
011632：PerfMsmt 'job_SendAllCycles '(ave/max)[usec]：14.4/36.6.
011632：PerfMsmt 'job_MasterTimer'(avg / max)[usec]：4.9/117.2
011632：PerfMsmt 'job_SendAcycFrames'(平均值/最大值)[usec]：1.4/32.4
011632：PerfMsmt“周期时间”(平均/最大值)[usec]：249.5/255.9
011632：PerfMsmt 'LED_Test '(avg/max)[usec]：0.0/ 0.0
011632：PerfMsmt 'loopback_Test'(avg/max)[usec]：0.0/ 0.0
011632：PerfMsmt 'Through_Test'(avg/max)[usec]：0.0/ 0.0
011632：PerfMsmt 'Invise_Test'(avg/max)[usec]：0.0/ 0.0
011952：CPSW INF：禁用运行 RX-DMA
011952：CPSW INF：Rx+TX DMA 被禁用。 延迟500
011952：CPSW INF：禁用运行 RX-DMA
011952：CPSW INF：Rx+TX DMA 被禁用。 延迟500
011953：EcMasterDemo 停止。

有人能建议我们应该重点关注的代码领域、以便我们能够以600MHz 或1GHz 运行 IDK EVM 吗？

谢谢、

Ted Friedl、Wind River

[引用 USER="Paula Carrillo]Hi Ted、在我看来、你需要在你的从器件中进行一些优化。 假设您从 DDR 运行、建议将关键代码(例如 ISR)移至更靠近的存储器、例如 L2。 在我们的 EtherCAT 从站程序中、我们有一些代码可以执行"cache_lock"、以防您需要查看。 顺便说一下、还请确保您还启用了缓存。  

[/报价]

Paula、

高速缓存中的锁定代码听起来像是为了加快处理速度。 当我们增加 MPU 频率时、会出现问题。  似乎、如果我们使 MPU 更高效(缓存锁定)、我们可能必须进一步降低 MPU 频率才能成功运行。  我的逻辑是否关闭？

不过、你是对的。  我们没有执行缓存锁定。  操作系统不支持此内核。  

Ted Friedl、Wind River

你好，Ted 你是对的。 我读错了 使用高速缓存并不会有任何影响、因此最好还是使用高速缓存、但现在我不确定为什么在从站中的更高 CPU 时钟下、主站中会出现系统过载和总线错误。 您如何更改 CPU 时钟？ 引导加载程序中的内容。 出于好奇、TwinCAT 或其他主设备的行为是否相同？

谢谢、

Paula

您好、Paula、

除了发现我们需要将 MPU 减至400MHz 才能完全通过客户测试之外、我们没有取得任何进展。

这对于我们来说是一件很难调试的事情、因为我们无法了解 PRU 的工作情况或预期情况。

如果您能在这方面提供任何文档或帮助、我们将不胜感激。

谢谢、

tjf

您好、Paula、

在 esc.h 头文件中、有2个偏移：

#define ESC_DC_SYNC0_CYCLETIME_OFFSET 0x09A0 /**<\brief 寄存器说明：两个连续 SYNC0脉冲之间的32位时间，以 ns*/为单位

#define ESC_DC1_SYNC1_CYCLETIME_OFFSET 0x09A4 /**<\brief 寄存器说明：两个连续 SYNC1脉冲之间的32位时间，以 ns*/为单位

据我了解、ESC 包含直流计时器、当 EtherCAT 在分布式时钟模式下运行时使用该计时器。 如何计算此值(同步事件之间的时间)？ 它是否特定于硬件？ 该值是否会受到 MPU 频率或 EtherCAT 应用实现中的其他因素的影响？

当我们将 ARM 频率设置为高于460MHz 时、我们会遇到的错误主要由"循环时间过短"消息组成、因此我假设它与错误时序/与主器件同步有关。

贝尼

您好、Beni、我将在这里向我们的开发人员寻求帮助。 但是、在确定 该问题是否仅在  直流模式下发生之前、您还想确认一下吗？ 或者您是如何测试它的？ 此外、您之前提到过但我没有找到它、您使用的是哪种 EtherCAT 周期？ 您在总线上仅连接一个从设备、对吧？。

总之、当您发现问题时、请将测试设置的详细信息发送给我们。 Wireshark 捕获也很有用。

谢谢、

Paula

您好、贝尼、

您在 PRU 文档之前已申请、请访问以下链接：

PRU-ICSS 主页

PRU-ICSS 入门指南

PRU ICSS EtherCAT 固件 API 指南

关于 ESC_DC_SYNC0_CYCLETIME_OFFSET 和 ESC_DC1_CYCLETIME_OFFSET 的问题、如果您不使用直流、则它们无关紧要。 如果您遇到"CycleTime Too Short (循环太短)"、请告知我们

此外、有关设置 和 EtherCAT 配置 的任何其他信息都很有用。  准备好后、请将其发送到此处、以便我可以对其进行编译并将其发送给我们的专家、以便挑选他们的大脑。

谢谢、  

Paula  

您好、Paula、

很抱歉耽误你的回答。 我不知道您是否关注了整个主题、但我将在这里进行快速回顾、以确保我们位于同一页面。

我们的项目基于将客户用于证明基本 ECAT 功能的 EtherCAT 演示应用从默认 TI-RTOS (SYSBIOS)移植到我们的 RTOS (VxWorks 7)。 当我第一次启动此线程时、我们正在处理另一个问题、该问题最终是由我们一侧的配置错误导致的。

解决该问题后、当我们开始测试应用时、我们注意到为了通过测试、我们必须降低 MPU 频率(在大约465 MHz 的频率下、所有测试均成功通过)。 我们的设置包括：

- 1主 AM335x ICE V2板(运行来自 Acontis 的 EcMaster 示例应用、主板上没有任何变化)

- 1个从属 AM437x IDK 板(VxWorks 7操作系统+基于客户使用 Code Composer 构建的 EtherCAT 从属应用)。

结果：

在1000MHz 的 MPU 频率下，大部分时间都检测到从器件，但在某些情况下，主器件仍然看不到它；

-在600MHz 时(客户最初使用的频率)、几乎每次都能检测到从设备、但我们在主设备端遇到错误；

当我们开始进一步降低频率时，我们会看到信号表明事情开始工作(我们可以看到不同的状态在主器件端发生变化，如 ---- > ---- > )；

在大约465 MHz 的频率下，一切正常，所有测试均成功通过。

尝试以更高的频率运行应用程序时遇到的错误示例：

011071：eUsrJob_ProcessAllRxFrames -并非所有以前发送的帧都已接收/处理(帧丢失)！
011072：1个相同的消息跳过
011072：错误：系统过载：周期时间过短或抖动过大！
011209：跳过550条相同的消息
011209：从站地址1001不存在
011209：错误：系统过载：周期时间太短或太大抖动！
011329：跳过483条相同的消息 

我知道这个问题有点不符合上下文、因为该应用不再在默认环境中运行、而是使用我们的工具链构建它、在 RTOS 上运行、但我认为一个想法或任何类型的提示都可以帮助解决。 我还在从失败的测试场景中附加 pcap 文件。

我们已经将当前应用程序交付给客户、 但我们仍然对这种行为的根本原因感到好奇、因为降低频率会使所有问题在魔法上消失。  

谢谢、

贝尼

e2e.ti.com/.../ecat.pcap.zip

Beni、 只需确认 您使用 的是 PRU-ICSS-EtherCAT 从 站版本。 如果不是、请告诉我您正在使用哪一个。

谢谢、

Paula

大家好、Beni、我们的专家看了  帧#1007中的日志、从站没有响应。 这很奇怪、 您能帮我们 检查 MDIO 活动/链路寄存器以确保链路正常吗？

此外、还有一个简单的问题、 您是否尝试 了 TI-RTOS EtherCAT 从站(使用我们的 SDK 软件) @ 800MHz 或1GHz 与 Acontis 主站进行比较？ 我相信您已经做到了、一切正常、只需 确认即可。

谢谢、

Paula