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[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM437X：EtherCAT 性能

admin
Guru**** 2614265 points
Other Parts Discussed in Thread: AM4379

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/581468/processor-sdk-am437x-ethercat-performance

器件型号：PROCESSOR-SDK-AM437X

DPRAM 的大小是多少？  

如果 DPRAM 大于24KB、TxPDO 是否可以支持6KB /ms？

  • 例如、A9流(6 * 1024 * 8 * 1000次/秒)能否以49Mbps 的速率传输到 PRU/EtherCAT 接口？
  • EtherCAT PRU 实现能否将49Mpbs 流式传输到 EtherCAT 主站？

PRU-ICSS 是否都用于支持 EtherCAT？ 如果没有、是否可以使用另一个 PRU-ICSS 以2MHz 时钟在32位输入中进行流式传输？

EtherCAT 和 PRU 在另一个64Mbps 中的流式传输的总线速度是否存在任何问题？

谢谢你。

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    TI__Guru**** 2614265 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    EtherCAT 专家已收到通知。 他们将在这里作出回应。
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    TI__Guru**** 2614265 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Tim 、AM437x 具有256K 的 L2 (或 L3) RAM + 256的 L3 (OCMCRAM)、如下所示：

    关于您的 PRU-ICSS 问题、遗憾的是、ICCS1用于 EtherCAT、ICSS0用于电机控制反馈

    关于流式传输49Mbps 的问题、我有点困惑、我将向专家咨询。 但是、您能否详细说明一下这种情况？

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2614265 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    1. EtherCAT DPRAM
      1. EtherCAT DPRAM 是用于邮箱(输入/输出)和处理数据(输入/输出)的存储器块 。根据 此 PDF、 AM437x 的 DPRAM szie 为32KB、但 PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.02.01/docs/EtherCAT_Slave_Datasheet.pdf 是28KB (AM437、AM57)的处理数据 RAM、它是什么？ 28k 还是32K？
      2. 处理数据的同步管理器是否仍需要3个缓冲区？ 例如、如果定义了 TxPDO、即3KB、它需要9KB 的 DPRAM 存储器？

    2. EtherCAT 性能
      1. EtherCAT 主站的目标是在1ms 或49Mpbs 的条件下从单个从站接收3KB 的数据
        1. A9能否在1ms 时用3KB 更新 TxPDO？
        2. PRU/EtherCAT 系统能否接收 A9的更新并处理 EtherCAT 主站请求以3KB /毫秒的速率读取 TxPDO？

    3. 目标不是将 AM437x 用作 EtherCAT 从站电机控制器、而是仅用作通用 EtherCAT 从站
      1. 是否需要加载电机控制代码的 ICCS0？
      2. AM437x 是否可用作通用的 etherCAT 从站实现？

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    TI__Guru**** 2614265 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Tim、大家好、下面是一些绿色答案：


    EtherCAT DPRAM1。
    a) EtherCAT DPRAM 是用于邮箱(输入/输出)和处理数据(输入/输出)的存储器块。根据 此 ESC 概述 PDF AM437x 的 DPRAM szie 为32KB、但 PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.02.01/docs/EtherCAT_Slave_Datasheet.pdf、它是28KB (AM437、AM57)的处理数据 RAM 是哪个 RAM？ 28k 还是32K？
    >>我们的文档是正确的。 28KB PD RAM 和4KB ESC 寄存器
    b)用于处理数据的同步管理器是否仍需要3个缓冲器？ 例如、如果定义了 TxPDO、即3KB、它需要9KB 的 DPRAM 存储器？
    >>是–三路缓冲模式需要3倍

    EtherCAT 性能
    EtherCAT 主站的目标是在1ms 或49Mpbs 的条件下从单个从站接收3KB 的数据
    a) A9能否在1ms 时以3KB 更新 TxPDO？
    b) PRU/EtherCAT 系统能否接收 A9的更新并处理 EtherCAT 主站请求以3KB/ms 的速率读取 TxPDO？
    >>不幸的是，我们尚未测试此方案，以确定处理数据 RAM 是否超出最大帧大小。 这意味着过程数据将被分成2个 EtherCAT 帧。 如果我们正确地回忆一下、需要大约75us 才能复制1500字节的最佳情况。 因此、1ms 时的3KB 似乎是可以实现的。


    目标不是将 AM437x 用作 EtherCAT 从站电机控制器、而是仅用作通用 EtherCAT 从站
    a)是否需要加载带有电机控制代码的 ICCS0？
    b) AM437x 是否可用作通用的 etherCAT 从站实现？
    >> AM437x ICSS0和 ICSS1不是完全对称(等于)、因此我认为 EthCAT 从站不能装入 ICSS0 (不过需要仔细检查)... 此外、在 AM437x 器件中、有多达两个端口的以太网交换机。 对于2个 EtherCAT 实例、您将需要4个。 有关详细信息、请参阅 AM4379数据表- PRU-ICSS 部分。

    谢谢、

    Paula