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[参考译文] AM3359：ISDK 中的 EtherCAT 问题

admin
Guru**** 2587345 points
Other Parts Discussed in Thread: SYSBIOS, TLK110, AM3359

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/602102/am3359-ethercat-issue-in-isdk

器件型号：AM3359
主题中讨论的其他器件：SYSBIOS、 TLK110、

您好！

我的 SDK 更新有问题。

我已更新我的 SDK 版本：

  • 上一个是 SYSBIS_IND_SDK_2.1.1.2
  • 新版本是 SYSBIOS/IND_SDK_02.01.03.02 (2016年12月)

我的应用程序在具有8个卡的电路板上运行。

每张卡都配有 ARM3359。

所有这些卡都是 EtherCAT 主站驱动的 EtherCAT 网络的一部分。

在每个处理器上、同一个软件正在运行。 该软件基于"EtherCAT 从站"项目模型构建。

在此项目中、EcatStack 代码使用2个表来初始化 PRU：HostProc []和 FrameProc []

这些表在新 SDK 中的安装目录 C：\ti\sysbios_ind_sdk_2.1.1.2\sdk\protocols\EtherCAT_slave\firmware\v1.0和 C：\ti\sysbios_ind_sdk_02.01.03.02\sdk\protocols\EtherCAT_slave\firmware\v1.0中给出。 这些表是不同版本之间的差异。

以前的 SDK 一切都很好：当我启动 EtherCAT 网络时、我可以看到并到达所有 ARM3359从站。

使用新的 SDK、当我启动 EtherCAT 网络时、看不到从站！！！

因此我尝试调试这个问题、我意识到、如果我保留新的 SDK 版本并仅替换2个表、我的 EtherCAT 网络就可以了！

所以我的问题似乎来自 PRU 初始化....

您是否已经注意到此问题？

是否有更新的 SDK？

我在互联网上查看了 PRU 的信息、我看到6月提供了最新版本的 PRU ICSS EtherCAT 封装。 您是否知道该软件包是否可以解决我的问题？

我从未使用过这种方式来获得新版本的 EtherCAT 协议。 您能告诉我是否可以将此修补程序集成到我的 SDK 版本中吗？

非常感谢您的帮助

Laurence

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好！

    EtherCAT 专家已收到通知。 他们将在这里作出回应。

    请注意、工业软件将迁移到 RTOS、ISDK 支持将于6月底在该论坛上停止。 有关详细信息、请参阅此声明： e2e.ti.com/.../580869
  • 0
    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好、Laurence、很奇怪我们的 OOB EtherCAT 从站不能在您的电路板上工作。  几个问题、您的电路板和我们的 ICEv2之间有何不同？

    HostProc[]、FrameProc[]从 bsp_set_PRU_firmware()调用。 有关此函数的一些信息、请参阅 PRU-ICSS EtherCAT 固件 API 指南

    关于  适用于处理器 SDK 的 PRU-ICSS EtherCAT 从站、如果您正在迁移项目、那么直接迁移到此版本可能是个好时机。 主要区别在于它使用的是 SYSBIOS 处理器 SDK、而不是工业 SDK。 下面提供了几个链接：


    《工业协议包入门指南》

    PRU ICSS EtherCAT

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    Paula、您好！

    是的、这种行为有点奇怪：我不明白 PRU 初始化在两个版本之间可能会发生什么变化。

    iceV2和 Lectra 板之间的最大区别在于、我们不使用 TLK110、而是使用 LAN8710。

    当然、这两个组件之间存在差异、但我可以理解为什么 HostProc []、FrameProc []对于 SDK 2.1.1.2一切都正常、而在 SDK 2.1.3.2中一切都不好...

    你有什么想法吗？

    实际上、我们不是要在工业 SDK 上迁移项目... 您能解释一下 SYSBIOS 和 Insdusial SDK 之间有何区别吗？

    非常感谢您的帮助。

    Laurence

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好 Laurence、我将询问我们的开发人员是否有任何更改 PHY 的选项会干扰 HostProc []和 FrameProc []。 我怀疑这一点、但最好仔细检查。

    有关用于 SYSBIOS 处理器 SDK 的 PRU-ICSS 工业软件与我们以前的 ISDK 之间的一些信息、请参阅以下链接：

    Processor SDK RTOS 常见问题解答

    PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW 概述

    《工业协议包软件开发人员指南》

    主要思路是、我们的 Processor SDK 可实现更多软件可重用性、并可轻松移植到其他 Sitara 平台。

    顺便说一下、您还可以从 PRU-ICSS-EtherCAT-SLAVE 获取最新的 etherCAT 固件 、以确保您拥有最新和最好的(错误修复)固件版本(C：\TI\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.00\protocols\EtherCAT_SLAV\firmware\v1.0)

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    Paula、您好！

    感谢您的帮助！
    我将查看工业 SDK 以了解其工作原理。
    我认为我没有最新的固件版本、因为 SYSBIOS SDK 中的文件与 PRU ICSS 中的文件不同。 我不明白为什么没有兼容性。
    感谢您要求 PHY。

    此致、
    Laurence
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    TI__Guru**** 2587345 points
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    大家好！



    我是工业 SDK 的老用户(从 AM335x_SYSBIOS_IND_SDK_1.1.0.4到 SYSBIS_IND_SDK_02.01.03.02)。
    由于德州仪器可能会停止支持工业 SDK、因此我决定迁移到具有 PRU_ICSS_Industrial 的处理器 SDK。

    我已经下载了所有需要的软件：

    BIOS_6_46_05_55
    EDMA3_LLD_2_12_04_28
    NDK_2_25_01_11
    PDK_AM335x_1_0_7
    xdctools_3_32_01_22_core
    PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01
    .
    我有一个评估板 iceV2和 arm3359。

    我已经按照 PRU_ICSS_EtherCAT_User_Guide.pdf 中所述的所有解释进行了操作。
    因此、我成功生成了2个 EtherCAT 项目：

    EtherCAT_SLAVE_DEMO
    EtherCAT_SLAVE_FULL (使用 beckoff 源进行修补)
    我尝试使用 ccsv7编译这2个 prjocets、并且在链接这2个项目时出现相同的错误：

    在 tiescbsp.c 中："未定义对`Board_enablePhyAutoMDIX'的引用"
    在 tisphy_tlk110.c 中：未定义对`Board_getPhyIdentifyStat'的引用以及一些其他相同的错误。
    似乎是缺少库的问题，但我不能管理哪一个！

    您能在这个主题上为我提供帮助吗？

    非常感谢

    Laurence
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    TI__Guru**** 2587345 points
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    实际上、我已经下载了 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.04.02、一切正常！
    感谢大家
    Laurence
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    TI__Guru**** 2587345 points
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    Laurence、感谢您让我们知道！ 我认为1.0.3.1中的问题 与"其他存储库"中的错误 PDK 路径有关、但 无论如何、我很高兴它能够在1.0.4.2中正常工作

    Paula

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好、Laurence

    您使用的是哪个版本的 CCS？
    我使用
    请访问7.30
    PROCESSOR_SDK_RTOS_AM335x_4_00_00_04
    PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.04.02
    已修补 SSC5.11的.c 和.h 代码。

    ICE3359v2使用 TwinCAT 运行 correcty、但在 EtherCAT 主站为 IGH1.0.2时无法进入 OP 状态。

    谢谢你

    弗兰克·莱乌
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    您好、Laurence

    日志的技术如下所示：

    [12351.790009] EtherCAT：正在请求主器件0...
    [12351.794573] EtherCAT：已成功请求主器件0。
    [12351.804504] EtherCAT 0：domain0：逻辑地址0x00000000、12字节、预期工作计数器3。
    [12351.81302] EtherCAT 0：数据报域名0-0-main：逻辑偏移量0x00000000、12字节、类型为 LRW。
    [12351.823858] EtherCAT 0：主线程退出。
    [12351.828744] EtherCAT 0：启动 EtherCAT-OP 线程。
    [12351.839159] EtherCAT 警告0：到目前为止未收到 APP_TIME、但主机已处于活动状态。
    [12351.900880] EtherCAT 0：域0：工作计数器更改为3/3。
    [12352.837168] EtherCAT 警告0：1帧损坏！
    [12353.837211] EtherCAT 警告0：1帧损坏！
    [12354.837012] EtherCAT 警告0：1帧损坏！
    [12355.837039] EtherCAT 警告0：2帧已损坏！
    [12356.836863] EtherCAT 警告0：1帧已损坏！
    [12356.917544] EtherCAT 错误0-0：设置状态 OP 时超时。
    [12356.928282828284] EtherCAT 0：主器件上的从器件状态：SAFEOP。
    [12360.932871] EtherCAT 0：主器件上的从器件状态：SAFEOP + ERROR。
    [12365.83701] EtherCAT 警告0：2帧已损坏！
    [12366.836864] EtherCAT 警告0：2帧已损坏！


    我使用 Wireshark 捕获 EtherCAT 消息、IGH 准确地将消息发送到设置0x120寄存器(0x8)、但是 ice3359v2无法设置 OP 状态。

    谢谢你

    弗兰克·莱乌

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好！

    很抱歉以前没有回答、但我离开了办公室(意外)。

    我实际上使用的是 Code Composer 版本：7.2.0.00013。

    我真的不知道你会怎么做。

    此致、

    Laurence

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好、Laurence

    您使用哪种 EtherCAT 主站？

    IGH 或 TwinCAT？

    当 TwinCAT 用作 EtherCAT 主站时、ICE3359v2运行良好。

    但是、当 EtherCAT 主站为 IGH1.0.2时、ICE3359v2不会进入 OP 状态。

    弗兰克

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    您好、Frank、您还有其他用于  测试的 EtherCAT 主站吗？ 我们已经尝试了各种主设备、包括一些商用设备、例如 Acontis EC-主设备和 PRU-ICSS EtherCAT 从设备工作正常。

    我不熟悉 IGH、但可能需要更新 ENI 文件才能使用 AM3359 ICEv2板 ESI？

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2587345 points
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    您好、Frank、我认为这个问题与 E2E 有关 、我将继续并关闭这个 E2E。

    谢谢、

    Paula