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[参考译文] AM5728：PRU EtherCAT 驱动程序停止接收帧

admin
Guru**** 2562120 points
Other Parts Discussed in Thread: SYSBIOS

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/606386/am5728-pru-ethercat-driver-stops-receiving-frames

器件型号：AM5728
Thread 中讨论的其他器件：SYSBIOS

我们遇到了这样的问题：在重新启动目标之前、我们的 EtherCAT 主站不会看到任何从站、因为 PRU ICSS 驱动程序在 ESD 测试后会停止接收帧。  

通过使用 Wireshark、我们可以看到 EtherCAT 主站正在成功发送消息、它正在从从从站获取应答、但由于某种原因、EtherCAT 主站应用程序不接收应答、然后返回0从站。

在此之前、主器件会看到所有从器件。 一旦我们执行 ESD 测试、尽管主设备成功发送了帧、但似乎无法接收更多的 EtherCAT 帧。 这不是系统的、但很容易重复。

我们的应用程序不接受重新启动系统。 在分析之后、我们发现了以下统计数据：

在接收到坏的 CRC 帧或第一个未对齐的帧后、 PRU ICSS 似乎无法从它恢复、它始终接收到未对齐的帧。

-- 120sec AST：Idle NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：239851 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：106407584 rxBcast：239763 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：106414344-
tx64byte：82065 tx65_127byte：1 tx128_255byte：830 tx256_511 byte：78446 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：78449--
rx64byte：82075 rx65_127byte：1 rx128_255byte：rx830 rx256_511 byte：78456 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：78459--
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 125sec AST：Idle NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：254604 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：113101336 rxBcast：254616 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：113108096--
tx64byte：87016 tx65_127byte：1tx128_255byte：830 tx256_511 byte：83397 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：83400-
rx64byte：87026 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：83406 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：83410--
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 130sec AST：Idle NSL：7 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：269463 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：119797792 rxBcast：269475 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：119804552--
tx64byte：91969 tx65_127byte：1 tx128_255byte：830 tx256_511 byte：88350 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：88353--
rx64byte：91979 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：88359 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：88363--
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

D：ECAT：在131655885上将主状态从"Op (操作)"更改为"Unknown (未知)"
D：EthercatMaster：Unknown：Setting EtherCAT Master State to Initialization at 131656358
D：ECATM：在131664020将请求主状态从"未知"更改为"初始"

-- 135sec AST：Idle NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0-
txBcast：276385 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122118766  rxBcast：274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：95640 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:2073 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-
E：ECATM：在135721777上从"未知"请求主状态到"初始"失败
D：ECATM：在136768452处将请求主状态从"未知"更改为"初始"
E：ECATM：请求主状态从"未知"更改为"初始"失败、地址为141063808

-- 140sec AST：故障 SF：0x00000004 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0—
txBcast：278659 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122264238  rxBcast：274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：97911 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:4336 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 145秒 AST：故障 SF：0x00000004 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0—
txBcast：280616 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122389486  rxBcast：274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：99868 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:6293 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

-- 150sec AST：故障 SF：0x00000004 NSL：0 TL：0 3TL：0 STL：0--
txBcast：282573 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：122514734 rxBcast： 274323 rxMcast：0 rxUcast：0  rxOctets：121985328--
tx64byte：101825 tx65_127byte：1 tx128_255byte：833 tx256_511 byte：89957 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：89957--
rx64byte：93580 rx65_127byte：1 rx128_255byte：830 rx256_511 byte：89956 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：89956-
lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0  rxMisAlignmentFrames:8250 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0  rxCRCFrames: 1 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 100 CSError: 4194305-

因此、问题似乎更多地与 TI 相关、而不是与 EtherCAT 相关。  

你怎么看？ 这是已知问题吗？ 如何解决？

我测试了一个解决方案、该解决方案调用了 PRUICSS_pruDisable ()、PRUICSS_pruReset ()、PRUICSS_pruEnable ()、然后重新启动主器件、但它没有解决问题(我只尝试禁用/启用并仅重置两者)。

谢谢、

     Sylvain

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    这是最后创建的存储器映射
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    我理解这一点、我正在寻找符号 app_cached_data_BLK1_MEM？
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    Sylvian、存储器映射是一个与 app.out 一同创建的输出文件、因此您可以查看所有内容的位置。 请将其添加到您的项目中、只需使用您的 appName 点图即可

    另一方面、我在快照下面找到了 APP_cached_data_BLK1的位置：

    如前所述、请使用 PDK1.0.7中的环回演示作为项目示例

    谢谢、

    Paula

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    第二个误差的更多信息

    您是否在工程*。cfg 文件中配置了"IntXbar"变量？ (如下所示)

    - var IntXbar  = xdc.useModule('ti.sysbios.family.shared.vayu.IntXbar');

    如果是、您能评论一下吗？

    请参阅随附的环回测试项目配置文件以供参考：

    e2e.ti.com/.../icss_5F00_emac_5F00_arm_5F00_wSoCFile.cfg

    谢谢、

    Paula

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    您好、Paula、

    1. 我们即将结束2年的开发项目、因此我们将使用旧的 cfg 文件、添加"var IntXbar  = xdc.useModule('ti.sysbios.family.shared.vayu.IntXbar');"仅解决了第二个问题"in function `MuxIntcP_create'：AM572X/muxintcp/MuxIntcP_tirtos.c：60：undefined reference to `ti_sysbios_review_connect___connect____connect_____connect____connect____connect____connect___connect____connect

    2. 关于构建配置文件以获取 APP_cached_data_BLK1_MEM、这意味着什么、我们现在不使用。 如果我 在项目中包含 C：\ti\pdk_am57xx_1_0_7\packages/ti\build\am572x\config_am572x_a15.bld、存储器映射将会发生什么情况？

    此致、

       Sylvain

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    您好、Sylvain、了解您的问题、请检查/修改"CONFIG_AM572x_a15.bl"以满足您的项目需求。 也许您可以尝试快速(和脏)包含原样以进行快速测试、只是查看它是否起作用

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    似乎我要使用"config_am572x_a15.bld"、然后需要从头开始完全重建项目。 是否有任何其他方法可以像以前一样链接新的 PRU 二进制文件？ 这只是在 PRU 中进行修复升级时出现的链接问题。 我宁愿使用旧的头文件机制、风险更低、集成速度更快。 我觉得我所做的事情比它所需要的要大。 我将在周一早上再次讨论此问题、希望届时您能为我提供更简单的升级途径。

    此致、

    Sylvain
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    您好、Paula、

    这是我的应用配置文件 ：e2e.ti.com/.../app.zip

    此致、

    Sylvain

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    您好、Sylvain、您好、我们可以更改"lnk_A8_A9_a15_REV2.cmd"内存储器"PRU0_REV2_XX"中的位置。 我们可以尝试使用当前数据存储器的位置。

    只需说、您为数据存储器部分使用了"EXT_RAM"名称(请检查 linker.cmd)、然后、您只需在 lnk_A8_A9_a15_REV2.cmd 中进行更改：
    > APP_Cached_DATA_BLK1_MEM
    更改为
    > EXT_RAM

    请告诉我这是否可行。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

      我正在尝试这种方法、但现在似乎制作一个干净的编译失败了、并且有一些未定义的引用、而我在星期五没有遇到这些引用。 我正在对此进行调查。

    同时、获取 DUAL_EMAC 的等效头文件要容易得多：

    #include
    #include

    链接二进制文件、就像我们以前所做的那样...

    此致、

      Sylvain

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    您好、Paula、

    我成功地链接了包含新 PRU 在内的图像、今天稍后我将继续向您发布测试结果。

    Sylvain
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    你好，Sylvain，太棒了！ 感谢您的帮助

    Paula

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    您好、Paula、

    到目前为止、我们的测试是正的。 我们在30次试验中没有再现这一问题、而以前是可以再现的、有60%的机会。 我们正在继续进行测试、我们预计将在一天结束前确认我们的当前结果。

    此致、

    Sylvain
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    您好、Sylvain、感谢您的注意事项
    Paula
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    您好、Paula、

    我们的测试是肯定的、我们再也不能重现问题了。

    现在、我们的问题是测试工作、因为我们确实更新了过去一年使用(和测试)的所有 TI 库。

    从中删除
    com.ti.sdo .edma3：2.12.1；com.ti.rtsc.ndk：2.25.0.09；com.ti.rtsc.sysbios：6.45.1.29；com.ti.pdk.am57xx：1.0.5
    更改为
    com.ti.sdo .edma3：2.12.4；com.ti.rtsc.ndk：2.25.1.1；com.ti.rtsc.sysbios：6.46.5.55；com.ti.pdk.am57xx：1.0.7；

    我们需要重新测试所有内容。 因此、如果有可能、通过此修复程序、我们可以很容易地获得 PDK 1.0.5的简单更新。 这将大大降低我们的风险和测试工作量。

    此致、

    Sylvain
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    您好、我理解 Sylvain、但据我所知、我们不会修复移植问题、因为我们很难维护移植问题。 我们始终建议用户更新为最新版本

    Paula
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    您好、Paula、

      我已经在没有 ESD 测试的情况下进行了夜间测试、并获得了以下统计数据：

    -- 55165sec AST：Idle NSL：1 TL：0 3TL：0 STL：0-

    txBcast：164916074 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：411162832 rxBcast：164916227 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：411179152--
    tx64byte：10994442 tx65_127byte：1 tx128_255byte：54971979 tx256_511byte：0 tx512_1023byte：0 tx1024byte：0-
    rx64byte：109944624 rx65_127byte：1 rx128_255byte：54972069 rx256_511byte：0 rx512_1023byte：0 rx1024byte：0-
    lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
    rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 0 CSError: 4194305-

    为什么 PRU ICSS 报告许多 载波侦听错误？

    它看起来像一个已使用和未初始化的统计数据，因为它在启动时始终设置为该值。

    -- 5秒 AST：空闲 NSL：1 TL：0 3TL：0 STL：0--
    txBcast：6106 txMcast：0 txUcast：0 txOctets：629712 rxBcast：6175 rxMcast：0 rxUcast：0 rxOctets：637392-
    tx64byte：4349 tx65_127byte：1 tx128_255byte：1920 tx256_511 byte：0 tx512_1023 byte：0 tx1024byte：0-
    rx64byte：4445 rx65_127byte：1 rx128_255byte：1969 rx256_511 byte：0 rx512_1023 byte：0 rx1024byte：0-
    lateColl：0 singleColl：0 multiColl：0 exeessColl：0 rxMisAlignmentFrames: 0 stormPrevCounter: 0 macRxError: 0 SFDError: 0 defTxError: 0 macTxError: 0-
    rxOverSizeFrames: 0 rxUnderSizeFrames: 0 rxCRCFrames: 0 droppackets : 0 txOverFlow: 0 txUnderFlow: 0 sqeTestError: 0 TXqueueLevel: 0 CSError: 4194305-

    谢谢、

      Sylvain

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    你好、Sylvain、我将检查这个问题、并返回给你。 如有新问题、请帮助我打开新的 E2E 主题、以便跟进并分配给合适的人员更容易
    谢谢、
    Paula
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    您好、Sylvain、我在下面的注释"ICSS_emacStatistic.h"中找到：

    //调试变量，这些不是标准 MIB 的一部分。 对调试很有用

    //保留供将来使用

      volatile uint32_t txOverFlow；        /**发送 FIFO 溢出计数*/

      volatile uint32_t txUnderFlow；        /**发送 FIFO 下溢计数*/

      volatile uint32_t sqeTestError；       /** MAC 接收错误数*/

      volatile uint32_t TXqueueLevel；       /**当前 Tx 队列级别*/

      volatile uint32_t CSError；          /**载波侦听错误数*/

    一

    我将确认情况确实如此、并返回给您。

    谢谢、

    Paula

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    您好、Paula、

      我们已完成测试、无法重现问题。 因此我们可以解决这个问题。

    谢谢、

       Sylvain

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    您好，Sylvain，感谢您的介绍=)

    Paula