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[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM437X：EtherCAT 大型 TxPdo 问题

admin
Guru**** 2585275 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/588374/processor-sdk-am437x-ethercat-large-txpdo-issue

器件型号：PROCESSOR-SDK-AM437X

您好！

我正在使用 TI AM437x IDK

带有 EtherCAT_SLAVE 固件 v2.0的 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.02.01

要实现 EtherCAT 从站设备，该设备需要大于2Kb 的 TxPdo 对象大小(目标是将6到8KB 的大小 TxPDO)。 我定义了一条包含1024 UINT 数组的记录、这些数组等于2 KB 数据、并使用 TwinCAT 进行测试。 TwinCAT 显示大约1473字节的数据已正确传输、但丢弃了剩余的575字节数据。  我联系了 ETG 支持部门，他们认为这可能是由于 TI EtherCAT 固件未正确设置第二个数据报的工作计数器，因此主站丢弃了这些“无效”输入数据。 此外、我发现 当 TxPdo 大小为2k 字节时、每个周期调用两次 APPL_InputMapping、而不是一次。

请从随附的 zip 文件中找到以下文件：

1. EtherCAT Technology Group 对测试数据的分析-- 电子邮件消息。

2.从属方的 ESI 文件

3. TwinCAT 项目

4.简单的 Wireshark 跟踪，显示数据以1473和575字节的两个数据报发送

 

非常感谢。

此致、

Karl Gu

e2e.ti.com/.../TxPdo-2kb-issue.zip

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    EtherCAT 专家已收到通知。 他们将在这里作出回应。
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    TI__Guru**** 2585275 points
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    大家好、Karl、非常感谢您提供的详细信息、我将在这里联系我们的 EtherCAT 协议开发人员以获得指导、并返回给您。

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 2585275 points
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    您好 Karil、我们针对这个可能的错误提交了一份 JIRA。 我们将随时向您通报最新情况。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    是的、请随时通知我。

    谢谢、

    Karl

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    e2e.ti.com/.../wireshark_5F00_trace.zipHiPaula,

    有更新吗？

    我重复了使用 Beckhoff 评估硬件成功发送2K PDO 的测试、但 TI 硬件仍然失败。 请将随附的 wireshark_trace.zip 文件 (TI 和 Beckhoff 测试 Wireshark 跟踪以及 Beckhoff 工程师电子邮件)转发给 TI EtherCAT 固件开发人员。  

    我们选择 TI 芯片是因为它具有28KB 的大型 PD RAM、并且我们有很长的时间来完成这个项目。 请帮助！  

    谢谢、

    Karl

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    大家好、Karl、 我们预测 了 PRU-ICSS-EtherCAT-SLAVE_01.00.03的修复方案。 我将与开发人员核实 EtherCAT 1.0.3版本的计划、并返回给您。

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    您好、Paula、

    感谢您的更新。

    这里是 TI 与 Beckhoff 对比的问题汇总

    1.大 TxPdo 的 WC 不同。 请验证 TxPdo 的修复、大小为6到8k。 TI AM437x EtherCAT 芯片具有足够的 PD RAM 来实现这一目标、而我们的新器件需要这种大尺寸 TxPdo。

    在自由运行模式下进行测试时、每个周期中、APPL_InputMapping 在 TI 芯片中被调用两次、而在大型 TxPdo 中、Beckhoff 芯片调用一次

    希望这两个问题都能在01.00.03版本中得到解决

    此致、

    Karl

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    大家好、Karl、感谢您的更新。 我检查了01.00.03 PRU-ICSS-EtherCAT-SLAVE 版本计划于6月开始。 我将向我们的开发团队传递最新观察结果。

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    您好、Paula、

    我们计划在7月中旬为客户进行演示。 是否可以尝试获取01.00.03 PRU-ICSS-EtherCAT 从站 Beta/RC 预发布版本？

    谢谢、

    Karl
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    大家好、Karl、让我来问一下、然后回来。
    谢谢、
    Paula
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    Karl、版本位于 TI.com 中

    已修复问题：

    PINDSW-1396 AM57x EtherCAT Firmare 升级、TwinCAT 在 AM572x 上无法正常工作

    PRU-ICSS EtherCAT 发布说明

    请尝试一下、并让我们知道它在您身边是如何工作的。

    谢谢、

    Paula

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    Paula、

    您能否发布新版本01.00.03的下载链接？

    我看到版本说明01.00.03、但 http://www.ti.com/tool/PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW 

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    Karl、您可以从此处下载：
    software-dl.ti.com/.../index_FDS.html
    谢谢
    Paula
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    Paula、非常感谢。 今天我将试一下。 Karl。
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    Paula、

    我测试了新固件01.00.03。 报告的问题已部分修复。

    工作计数器现在正确。 但是、在为 2ms 的每个 EtherCAT 周期测试2K 字节的 TxPdo 大小时、会有两个 PDI_ISR ()中断、而不是 触发两个 PDO_InputMapping()调用的中断。 这两个中断的间隔约为300μs μ s。 请参阅随附的图像(A1是第一个中断、A2是第二个中断、2ms 是周期时间)。  

    然后我尝试了6 KB TxPdo、对于每个 EtherCAT 周期、有3个 PDI_ISR ()中断大约相隔300μs μ s。 为什么？

    相比之下、当使用 Bechoff EL9800硬件测试2K 字节的 TxPdo 大小时、每个 EtherCAT 周期只有一个 PDI_ISR ()中断、即2ms。

    请帮助。

    谢谢、

    Karl

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    大家好、Karl、我将把这个信息传递给开发人员。
    谢谢、
    Paula
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    大家好、Karl、这是我们测试中的一个不匹配问题、我们将对此进行研究、并尽快告知您(可能在下周之前)。

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    感谢您的更新。 我们真的需要尽快解决这个问题。

    非常感谢、
    Karl
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    状态更新？  EtherCAT PRU 固件的源代码是否有购买选项？  我们错过了几个最后期限，如果没有明确的时间表，就很难继续这条道路。

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    TI__Guru**** 2585275 points
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    您好、Tim、我们计划在7月的 v1.0.4版本中解决这一问题。 将在下周(2005年7月)之前分享确切的详细信息。
    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    感谢您的更新

    Karl

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    Paula、

    是否可以获得验证此问题的测试计划？  例如、测试是否涵盖以下内容：

    • 6K TxPDO (A437x 可实现的最大尺寸 PDO)
      • 时序验证
        •  处理1个数据包所需的最短时间(最大数据包大小为1468字节)
        • 处理整个6K 字节 PDO 所需的最短时间 (处理5个数据包所需的时间)

    • 6K TxPDO、 128字节 RxPDO、(2) 256字节邮箱
      • 与上述相同、验证时序。

    了解问题的目标、并在无需等待另一个测试/报告/修复周期的情况下验证修复。

    此外、是否可以共享测试配置？ 即主器件的软件、用于主器件的平台类型

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    您好、Tim、我将把您的测试意见传达给开发人员、我将询问我们的测试配置设置信息。

    谢谢、

    Paula

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    Tim、大家好、我想简单解释一下、
    您能否向我们说明一下"处理1个数据包所需的时间"是什么意思？ 您是指从 PDI 侧写入到 ECAT 主系统读取所花费的总时间吗？

    谢谢、
    Paula
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    [引用用户="Paula Carrillo]Tim、您好、快速澄清一下、
    您能否向我们说明一下"处理1个数据包所需的时间"是什么意思？ 您是指从 PDI 侧写入到 ECAT 主系统读取所花费的总时间吗？
    [/报价]

    正确、目标是验证以下内容：

    • 处理第一个数据包的中断所需的时间
      • 进入 ISR
      • 将6K 复制到共享存储器
      • 与 PRU 握手
      • 退出 ISR
    • 剩余的数据包由 PRU 处理、无需 PDI 中断
    • PRU 能够以最大以太网数据包速率处理和转发数据。

    EtherCAT 从站的目标是与主站保持至少65Mbs 的通信。

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    Tim、我们可以在本周结束之前发布修复程序。 我们希望在最终版本(计划在7月底)之前与您分享、以便确认所有内容均按要求工作。

    您能否向我发送一封包含您的电子邮件的私人邮件、以便我可以设置 SFTP？

    谢谢、

    Paula

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    Paula、

    PM 已发送。

    Tim