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器件型号：TM4C123GH6PM 主题中讨论的其他器件：TM4C123、
工具/软件：TI-RTOS
大家好、我已经为 BNO055 IMU 布线了一个驱动器、以便与我的 tm4c123配合使用。
当我单步执行程序时、驱动程序按预期工作、所有数据均可正确读取并按预期工作。 此外、该器件还可在连续模式下以100Hz 读取速率与 Arduino 配合使用
但是、当我尝试以100Hz 的读取速率在任务内持续运行它时、我发现总线故障和 SDA 被从器件拉低、或者我由于某种原因处于空闲任务、因此不会离开。
因此、当时钟扩展到远离从器件或任务可能发生变化时、我认为 I2C API 会发生故障。
此外、是否有从总线故障中恢复的软件方法？ 例如、i2c API 是否需要处理该问题？
这是 i2c 的读取和写入
我将 TI-RTOS 用于 TM4c123GH6PM、这些函数从 void i2c_task_fxn ()中调用；它们在步进时按预期工作。
此外、我只想说我只打开 I2C_open (1、&i2cParams)一次、我是否应该为每次传输重新初始化这个？
//函数将 BNO055库连接到 TM4C 外设驱动程序//
读取函
数 s8 i2c_bno055_read (u8 dev_address、u8 reg_address、u8*reg_data、u8 cnt)
｛
uint8_t txBuffer[10]；
txBuffer[0]= reg_address；
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.writeCount = 1；
i2cTransaction.readBuf = reg_data；
i2cTransaction.ReadCount = cnt；
while (！I2C_transfer (i2c、&i2cTransaction))
｛
Task_sleep (10)；
｝
返回0；
｝
//函数将 BNO055库连接到 TM4C 外设驱动程序
//写入函
数 s8 i2c_bno055_write (u8 dev_address、u8 reg_address、u8 reg_data、u8 uintt
、u8 uintt)
txBuffer[10]；
txBuffer[0]= reg_address；
对于(k = 1；k < cnt+1；k++)
｛
txBuffer[k]=*(reg_data+k-1)；
｝
i2cTransaction.slaveAddress = DEV_address；
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.writeCount = cnt+1；
i2cTransaction.readBuf = reg_data；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (I2C_transfer (i2c、&i2cTransaction))
｛
返回0;
｝
LOG_info0 ("fault")；
RESET_FAULT()；
return 1；
｝ 侧注：在初始设置期间，我经常使用 Task_sleep()来处理读取和写入之间的延迟，这是否可能是一个问题？
在 SDA 被拉至低电平后、我在这里结束
void ide_run()
{
int i；
if (BIOS_smpEnabled = true)｛
UINT CoreID = Core_getid()；
对于(i = 0；i < Idle_funclist.length；i++)｛
if (idle_coreList.elem[i]=CoreID)｛
idle_funclist.elem[i]()；
｝
}
否则｛
对于(i = 0；i < Idle_funclist.length；i++)｛
idle_funclist.elem[i]()；
｝
}
请提供任何帮助。
