[参考译文] CCS/TIDEP0057：编码器问题

已通知工业团队。 他们将在这里作出回应。

您好：
我不太理解你。 本文档提供了对 BiSS、ENDAT2.2和 HIPERFACE DSL 协议的硬件支持。 但也提供基于 AM437X IDK 的软件代码支持、此代码随 PRU 固件一起运行。 文档中明确说明了这一点、文档中还提供了硬件和软件测试的结果。 因此、您可以说、该设计仅支持硬件、我不太理解。 您能稍微解释一下吗？

谢谢！

您好：
感谢你的帮助。 我只想在这个设计文件中运行代码。 尝试读取 BiSS、ENDAT、HIPERFACE DSL 协议编码器信息。 只需运行各种协议、电机就不会实际运行。 目前、我已经能够将代码运行到 IDK、只需连接编码器即可进行测试。 因此、对于编码器选择而言、这是初始问题。 我想问我是否按照该程序进行测试、需要购买哪种类型的编码器？ 例如编码器的分辨率和其他信息。 本文档介绍了 BiSS 支持 SSI、这种支持仅是硬件支持、还是 SSI 信号编码器也可以读取数据？

您好：
   首先、感谢您的帮助、解决了我对编码器的问题。
   TIDEP0057中提供的 Tidcbv9项目也存在问题。 我已经读取了程序代码、但我不理解其中的一些代码。 例如、使用 PRU 固件支持以下 BiSS 编码器协议时：
//加载固件
PRUICSS_setPRUBuffer (pruIcss0Handle、0、(UINT32*) BiSSFirmware、sizeof (BiSSFirmware))；

//配置共享存储器接口
//清除 ICSS0 PRU0数据 RAM
memset ((void *)(((PRUICSS_HwAttrs *)(pruIcss0Handle->hwAttrs))->baseAddr + 0x0000)、0、(4*1024))；


// BiSS 编码器配置：clock_speed=1；crc_Bits=8、encoder_bits=12
HW_WR_REG32 ((((PRUICSS_HwAttrs *)(pruIcss0Handle->hwAttrs))->baseAddr + 0x0000、0x0001080C)；

//运行固件
PRUICSS_pruExecProgram (pruIcss0Handle、0)；

TaskOSAL_SLEEP (25)；
//将已知图形写入位置寄存器
HW_WR_REG32 ((((PRUICSS_HwAttrs *)(pruIcss0Handle->hwAttrs))->baseAddr + 0x8、0xFFFFFFFF)；
TaskOSAL_SLEEP (100)；
//检查是否检测到 BiSS 编码器(PRU 固件已覆盖图形)
BISS_GANE = HW_RD_REG32 ((((PRUICSS_HwAttrs *)(pruIcss0Handle->hwAttrs))->baseAddr + 0x8)；
if (biss_angle = 0xFFFFFFFF)
返回；

例如、
// BiSS 编码器配置：clock_speed=1；crc_Bits=8、encoder_bits=12
HW_WR_REG32 ((((PRUICSS_HwAttrs *)(pruIcss0Handle->hwAttrs))->baseAddr + 0x0000、0x0001080C)；
只能看到程序的顶部，写入0x0001080C 的地址应为时钟、CRC 位和编码器位。 但是、仅显示时钟 Clock_speed = 1的注释、我想问、这代表了多少频率？ 我检查了很多库文件、但没有找到此参数的说明。 如果要修改、应该怎么办？