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[参考译文] RTOS/PROCESSOR-SDK-AM335X：EtherCAT 主站实现

admin
Guru**** 2929620 points

Other Parts Discussed in Thread: TIDEP0043, SYSBIOS, AM5728, TIDEP0079, AM3359

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/667552/rtos-processor-sdk-am335x-ethercat-master-implementation

器件型号：PROCESSOR-SDK-AM335X
Thread 中讨论的其他器件：SYSBIOS、 AM5728、 AM3359

工具/软件：TI-RTOS

GoodMorning、

我写信给您、希望了解您对如何使用 BeagleBone Black 实现 EtherCAT 主站的看法。 我看到两种可能：

  1. 我可以留在 Linux 环境中、并具有操作系统可以提供的所有优势(例如、使用它来控制显示器、使用 HDMI 输出、连接网络摄像头和使用 OpenCV 等)。 对于 EtherCAT，我可以安装以下内容 。 一个缺点可能是 EtherCAT 的响应延迟。 我不是 Yocto 的专家、但我过去使用它来创建具有我所需的所有程序的 SDK。
  2. 正如 Acontis 解决方案在此处所解释 的那样，我将其传递给 TI-RTOS。 在这种情况下、我应该放弃 Linux 提供的所有优势、但我认为可以为 EtherCAT 实现更好的延迟。

您有没有做过这样的事情？ 您认为哪种解决方案是最佳解决方案？

谢谢你。

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    TI__Guru**** 2929620 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    EtherCAT 专家已收到通知。 他们将在这里作出回应。
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    TI__Guru**** 2929620 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Davide、您好、它取决于您的最终应用和用例、您可以承受的抖动量、您需要实现的最小周期、您将执行一些运动控制、或者您将控制更多的 I/O 设备等。

    一个选项是您可以使用 Acontis Linux 版本。 这样、您就可以在 Linux 上运行一个更适合工业应用的 EtherCAT 主站选项。  通过您共享的同一链接、您可以下载 "EC-主器件 AM57x/AM437x/AM335x V2.9 Linux 评估版"

    希望这对您有所帮助、

    Paula

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    TI__Guru**** 2929620 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！
    感谢您的回答。 我知道我已经很通用了。 关于最终应用、我们需要尽可能快地驱动6个电机以及一些慢速 I/O 根据您的经验、使用或 Linux 解决方案或 TI-RTOS 解决方案、可实现的最低抖动是多少以及通信是多么稳定(考虑我们将使用具有 Qt 库的轻量定制图像来驱动显示)。 我们正处在十字路口的前面、我们希望确保走正确的道路。

    第二个问题是、如果您可以建议我一些软件、这些软件可以作为 EtherCAT 从站在我的主机 PC 上运行、以便进行测试、而无需购买任何外部硬件。 此外、应用程序还应返回抖动、延迟等特派团统计数据
    我在互联网上搜索了 EtherCAT 从站仿真器、在 Acontis 中我找到了 ECSlaveTestApp.exe、但我找不到链接。
    感谢您的支持。

    此致、
    Davide Brunelli

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    TI__Guru**** 2929620 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    大家好、Davide、我们为 SYSBIOS 上的 AM335x 提供了一些"循环 CPU 消耗量"基准、但 Linux 上没有。  详细 信息记录在 TI 设计(TIDEP0043) 上。  有关 TI AM335x 上的 Linux 基准测试、您可以联系 Acontis 支持 (ecsupport@acontis.com)。

    关于、抖动、EC-主器件最后打印统计数据、这些数据非常有用。 当我  仅使用一个从器件(TI 的 AM5728 IDK)和 TI RTOS 进行测试时、我的头顶上是~11us。 您可以查看此其他 TI 参考设计以了解更多 详细信息(TIDEP0079)。 对于 AM335x + Linux、我没有 抖动 数、但我 假设 我们 也在几十年之内。

    供参考、我们的 Linux PSDK 已支持 QT： http://processors.wiki.ti.com/index.php/Sitara_Linux_Training:_Hands_on_with_QT

    关于 PC 从设备、我尚未使用 ECSlaveTestApp.exe、因此无法进行注释。 但是、如果您已经拥有 AM3359电路板、则可能更容易运行 TI 的 PRU-ICSS EtherCAT 从 站。 您可以下载预编译程序包、因此您不必处理有关如何编译它的说明。 总之、要运行 TI 的 EtherCAT 从站、您只需要 ICEv2板(或 TI 支持的其他器件)、预构建应用程序、MLO (引导加载程序)和 SD 卡。

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2929620 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Paula、您好！
    我认为，你的回答解决了我们的疑问。 我将联系 Acontis 了解 Linux 统计信息、以便比较 TI-RTOS 和 Linux 结果。
    非常感谢。

    祝你一切顺利、
    Davide Brunelli