[参考译文] RTOS/AM3358：NIMU 集成

RTOS 团队已收到通知。 他们将在这里作出回应。

尊敬的 Alex：

您是否合并了.cfg 文件来分配适当的堆栈/堆大小并管理存储器的可高速缓存性？

这些提示可能有助于解决您发现的崩溃问题：
processors.wiki.ti.com/.../Processor_SDK_RTOS:_TI_RTOS_Tips_And_Tricks
processors.wiki.ti.com/.../Processor_SDK_RTOS:_TI_RTOS_Tips_And_Tricks

此致、
Garrett

这是我的.cfg 文件。 我有大量的堆和堆栈是出于其他原因、因此这不应该成为问题。

忽略我刚才评论过的 UIA 内容-这是一个不同的问题。

/**
*\file spi_arm_bbbAM335x_slavemode.cfg
*
*\brief 针对 AM335X BBB EVM 上 MCSPI 示例项目的 SYSBIOS 配置文件。
*
*

/*
*版权所有(C) 2016德州仪器(TI)公司- http://www.ti.com/
*
*以源代码和二进制形式重新分发和使用、有无
*如果满足以下条件、则允许进行修改
符合*：
*
*源代码的重新分发必须保留上述版权
*注意、此条件列表和以下免责声明。
*
*二进制形式的再发行必须复制上述版权
*请注意、中的此条件列表和以下免责声明
*随提供的文档和/或其他材料
*分发。
*
*德州仪器公司的名称和名称均不相同
*其贡献者可用于认可或推广衍生产品
*未经特定的事先书面许可。
*
*本软件由版权所有者和贡献者提供
*"按原样"以及任何明示或暗示的保证、包括但不包括
*仅限于对适销性和适用性的暗示保证
*一项特定目的不予承认。 在任何情况下、版权均不得
*所有者或贡献者应对任何直接、间接、偶然或
*特殊、惩戒性或后果性损害(包括但不包括)
*仅限于采购替代货物或服务；丧失使用、
*数据或利润；或业务中断)
*责任理论、无论是合同责任、严格责任还是侵权行为
*(包括疏忽或其他)因使用而以任何方式产生
*、即使被告知可能会发生此类损坏。
*
*
/*========================= 常规配置=================== *
VAR 默认值= xdc.useModule('xdc.runtime.Defaults');
VAR 诊断= xdc.useModule('xdc.runtime.Diags');
VAR 错误= xdc.useModule('xdc.runtime.Error');
VAR Main = xdc.useModule('xdc.runtime.Main');
VAR 内存= xdc.useModule('xdc.runtime.Memory')
VAR SysMin = xdc.useModule('xdc.runtime.SysMin');
VAR 系统= xdc.useModule('xdc.runtime.System');
var text = xdc.useModule('xdc.runtime.Text');
VAR 时钟= xdc.useModule('ti.sysbios.knl.Clock');
VAR Swi = xdc.useModule('ti.sysbios.knl.Swi');
VAR 任务= xdc.useModule('ti.sysbios.knl.Task');
VAR 信标= xdc.useModule('ti.sysbios.knl.Semaphore');
VAR Hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.hal.Hwi');
VAR 计时器= xdc.useModule('ti.sysbios.hal.Timer');
VAR HeapMem = xdc.useModule('ti.sysbios.heaps.HeapMem');
VAR SemihostSupport = xdc.useModule('ti.sysbios.rts.gnu.SemiHostSupport');
VAR Global = xdc.useModule('ti.ndk.config.Global');
//var Log = xdc.useModule('xdc.runtime.Log');
//var LoggerBuf = xdc.useModule('xdc.runtime.LoggerBuf');

VAR Global = xdc.useModule('ti.ndk.config.Global');
VAR TCP = xdc.useModule('ti.ndk.config.Tcp');
VAR IP = xdc.useModule('ti.ndk.config.Ip');

/*
* Program.argSize 设置.args 段的大小。
*示例不使用命令行参数，因此 argSize 设置为0。
*
program.argSize = 0x0；


/*系统堆栈大小(由 ISR 和 Swi 使用)*/
program.stack = 6000000；

/*
*取消注释此行以全局禁用断言。
*所有模块继承'库'模块的默认值。 您
*可以使用 Module.common$按模块覆盖这些默认值。
*禁用断言将节省代码空间并提高运行时性能。
Defaults.common$.diags_ASSERT = Diags.always_off；
*
Defaults.common$.diags_ASSERT = Diags.always_on；

/*
*取消注释此行以防止模块名称加载到目标上。
*模块名称字符串放置在.const 段中。 设置此值
*将参数设置为 false 将节省.const 段中的空间。 误差和
*断言消息将包含"未知模块"前缀
实际模块名称的*。
Defaults.common$.namedModule = false；
*
Defaults.common$.namedModule = false；

/*
*最小化系统中的 EXIT 处理程序数组。 系统模块包括
*向 System_atexit()注册的函数数数组
*由 System_exit()调用。
*
System.maxAtexitHandlers = 4；

/*
*取消注释此行以禁用错误打印功能。
*禁用此功能时，我们会丢失错误信息，因为错误是这样
*未打印。 如果禁用 raiseHook、则会节省一些代码空间
*由于 Error_print()函数，您的应用程序未使用 System_printf()
*调用 System_printf()。
error.raiseHook =空；
*
error.raiseHook =空；
/*
*取消注释此行以防止 Error、Assert 和 Log 字符串成为字符串
*加载到目标上。 这些字符串放置在.const 段中。
*将此参数设置为 false 将节省.const 段中的空间。
*错误、断言和日志消息将打印原始 ID 和 args 而不是
*格式化的邮件。
text.isLoaded = false；
*
text.isLoaded = false；
/*
*取消注释此行以禁用 SysMin 的字符输出
*程序退出时。 SysMin 向循环缓冲区写入字符。
*可以使用 ROV 中的 SysMin Output 视图查看该缓冲器。
*
SysMin。flushAtExit = false；

/*
*为整个系统创建并安装记录器
*

/var logerBufParams = new LoggerBuf.Params()；
//loggerBufParams.numEntry = 32；
/var logger0 = LoggerBuf.create (logerBufParams)；
//Defaults.common$.logger = logger0；
//Main.common$.diags_INFO = Diags.always_on；

System.SupportProxy = SysMin；




VAR Global = xdc.useModule('ti.ndk.config.Global');
VAR IP = xdc.useModule('ti.ndk.config.Ip');

Global.netSchedulerPri = Global. nc_priority_high；
Global.debugAbortLevel = Global. DBG_error；
Global.debugPrintLevel = Global. DBG_NONE；

var ti_SysBIOS_hal_Timer = xdc.useModule('ti.sysbios.hal.Timer');
/*
/* Global. stackThreadUser ="&NDKACD_stackThread"；*/

VAR TCP = xdc.useModule('ti.ndk.config.Tcp');
VAR UDP = xdc.useModule('ti.ndk.config.Udp');
/*
/*静态 IP 配置的设置*/

ip.ResolveIP = false；
ip.CallByIP = false；
Ip.autoIp = false；
ip.address ="192.168.1.4"；
ip.mask ="255.255.255.0；
ip.gatewayIpAddr ="192.168.1.1"；


global.ndkTickPeriod = 200；
global.kernTaskPriLevel = 11；
Global.serviceReportHook =空；
global.ipv6 = false；
global.pktNumFrameBufs=384；

tcp.transmitBufSize = 16384；
tcp.receiveBufSize = 65536；
tcp.receiveBufLimit=65536；


/*
*为整个系统创建并安装记录器
*
/*========================= BIOS 配置=================== *

VAR BIOS = xdc.useModule('ti.sysbios.BIOS');
BIOS.libType = BIOS.LibType_Custom；
bios.customCCOpts = bios.customCCopts.replace（"-g "、"")；
BIOS.sertsEnabled = true；
//BIOS.logsEnabled = true；
BIOS.swiEnabled = true；
/*
* BIOS 模块将为系统创建默认堆。
*指定此默认堆的大小。
*
BIOS.heapSize = 6000000；

Swi.common$.namedInstance = true；
Program.sectionsExclude ="..*"；

clock.tickPeriod = 1000；
hwi.dispatcherSwiSupport = true；
hwi.dispatcherTaskSupport = true；
hwi.dispatcherAutoNestingSupport = true；

task.enableIdleTask = true；
Task.initStackFlag = true；
Task.checkStackFlag = true；

/*========================= 驱动程序配置=================== *

/*加载 OSAL 封装*/
VAR osType ="tirtos"；
VAR OSAL = xdc.loadPackage ('ti.osal')；
OSAL.Settings.osType = osType；

/*使用 CSL 封装*/
VAR socType ="AM335x"；
VAR_l = XDC.loadPackage ('ti.CSL')；
Csl.Settings.deviceType = socType；

/*加载 SPI 包*/
VAR SPI = xdc.loadPackage ('ti.drv.SPI')；
spi.Settings.socType = socType；

/*加载 I2C 封装*/
VAR socType ="AM335x"；
VAR I2C = xdc.loadPackage ('ti.drv.i2c')；
I2C.Settings.socType = socType；

/*加载电路板封装*/
VAR 板= XDC.loadPackage ('ti.board')；
board.Settings.boardName ="bbbAM335x"；

/*加载 UART 软件包*/
VAR socType ="AM335x"；
VAR UART = xdc.loadPackage ('ti.drv.uart')；
UART.Settings.socType = socType；

/*加载 EMAC 软件包*/
VAR EMAC = XDC.loadPackage ('ti.drv.emac')；
emac.Settings.socType = socType；

/*加载 NIMU 封装*/
VAR Nimu= XDC.loadPackage ('ti.transport．NDK.Nimu')；
Nimu.Settings.socType = socType；

/*========================= 高速缓存和 MMU 配置=================== *

VAR Cache = xdc.useModule('ti.sysbios.family.arm.a8.Cache');
cache.enableCache = false；

VAR MMU = xdc.useModule('ti.sysbios.family.arm.a8.Mmu');
MM4.enableMMU = true；

/*强制外设部分为不可高速缓存的严格排序存储器*/
VAR 外设 Attrs =｛
键入：MMU．FirstLevelDesc_section，//段描述符
TEX：0、
可缓冲：false， //可缓冲
可高速缓冲：false， //可缓存
可共享：false， //可共享
NoExecute：true， //不可执行
}；

/*定义外设所在的1Meg 页的基址。 *
VAR 外设 BaseAddr = 0x44e00400；；

/*相应地配置相应的 MMU 页描述符*/
Mmu.setFirstLevelDescMeta(peripheralBaseAddr、
peripheralBaseAddr、
peripheralAttrs)；


/*定义外设所在的1Meg 页的基址。 *
VAR 外设 BaseAddr = 0x481a6000；

/*相应地配置相应的 MMU 页描述符*/
Mmu.setFirstLevelDescMeta(peripheralBaseAddr、
peripheralBaseAddr、
peripheralAttrs)；
var hwi0Params = new hwi.Params()；
hwi0Params.instance.name ="gpio1int"；
program.global.gpio1int = Hwi.create (98、"&gpio1intFunction、hwi0Params)；
var semaphore0Params = new semaphore.Params ()；
semaphore0Params.instance.name ="BMI160Sem"；
Semaphore0Params.mode = Semaphore.Mode_binary；
program.global.BMI160Sem = Semaphore.create (0、Semaphore0Params)；
VAR task0Params = new Task.Params()；
task0Params.instance.name ="bmi160task"；
task0Params.priority = 9；
task0Params.STACKSIZE = 4000000；
program.global.bmi160task = Task.create ("&readBMI160"、task0Params)；
task.idleTaskStackSize = 4000000；
Task.defaultStackSize = 4000000；
var clock0Params = new Clock.Params()；
clock0Params.instance.name ="clock1000ms"；
clock0Params.period = 1000；
clock0Params.startFlag = true；
program.global.clock1000ms = Clock.create ("&clock1hz"、1000、clock0Params)；
var semaphore1Params = new semaphore.Params ()；
semaphore1Params.instance.name ="ONEHzsem"；
Semaphore1Params.mode = Semaphore.Mode_Counting；
program.global.oneHzsem = Semaphore.create (null、Semaphore1Params)；
VAR task1Params = new Task.Params()；
task1Params.instance.name ="onehztask"；
task1Params.priority = 3；
task1Params.STACKSIZE = 4000000；
program.global.onehztask = Task.create ("&oneHzTask"、task1Params)；
Defaults.common$.diags_INTERNAL = Diags.always_on；
VAR task2Params = new Task.Params()；
task2Params.instance.name ="fuhztask"；
task2Params.priority = 5；
task2Params.STACKSIZE = 4000000；
task2Params.stack =空；
program.global.fuhztask = Task.create ("&fUHzTask"、task2Params)；
var semaphore2Params = new semaphore.Params ()；
semaphore2Params.instance.name ="f百分比 HSem"；
Semaphore2Params.mode = Semaphore.Mode_Counting；
program.global.aphzsem = semaphore.create (null、semaphore2Params)；
var clock1Params = new Clock.Params()；
clock1Params.instance.name ="clock10ms"；
clock1Params.period = 10；
clock1Params.startFlag = true；
program.global.clock10ms = Clock.create ("&clock100hz"、10、clock1Params)；
BIOS.heapTrackEnabled = true；

Alex、

>>我实际上已经将我的所有网络代码从程序中取出，程序仍然崩溃。
崩溃日志(堆栈跟踪、寄存器转储)看起来是什么样子？

此致、
Garrett

不确定如何为您获取堆栈跟踪。 此外，我不确定我的寄存器转储是否起作用，因为我有很多“无法保存寄存器... ”我做了转储。

Alex、

您可以尝试按照以下步骤(processors.wiki.ti.com/.../BIOS_FAQs )来调试崩溃问题。

>>我实际上已经将我的所有网络代码从程序中取出，程序仍然崩溃
另一个选项可能只是通过使用 SPI 程序逐步添加用于联网的代码、以缩小原因范围。

此致、
Garrett