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器件型号：AM6442 Thread 中讨论的其他器件：SysConfig
Sitara 器件具有 PRU 内核、可以完全确定的方式执行指令。
因此、用户可以将 PRU 内核用于实时 I/O 控制应用。
本常见问题解答旨在说明如何在 PRU 上编写简单的 GPIO 切换软件以及如何从 CCS 加载和运行该软件。
AM64X 具有两个 PRU 内核。 默认情况 下、PRU0和 PRU1内核能够控制所有 GPIO 引脚。 每个 PRU 内核直接连接到20个 GPIO 引脚、可使用 R30 和 R31寄存器进行控制。
可以使用 R31 寄存器读取引脚值。
可以使用 R30 寄存器写入引脚值。
有关 PRU 内核的更多详细信息、请使用以下链接。
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM64X/latest/exports/docs/api_guide_am64x/PRU_IO.html
驱动 GPIO 引脚需要 PRU CPU 频率和引脚多路复用、因此我们可以将其代码包含在 main.asm 文件中、也可以使用 MCU+SDK 示例中提供的 SysConfig 轻松实现。
请在 R5F0_0上的任何示例中执行以下步骤。 我选择了以下示例 C：\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_05_00_24\examples\empty\am64x-evm\r5fs0-0_freertos。
R5F0_0：
1.启用 PRU 外设并在系统配置中选择 PRU CPU 时钟频率。 提供的各种时钟速度选项包括200MHz、225MHz、250MHz、300MHz 和333MHz。 选择所需的频率。
2. 选择要从20个引脚切换的 GPIO 引脚。 我在我的示例中选择了 GPO1。
3.编译您的 R5F0_0应用程序。
请在 PRU_0示例中按照以下步骤操作。 我选择了以下示例 C：\ti\mcu_plus_sdk_am64x_08_05_00_24\examples\pru_io\empty\firmware\am64x-evm\icssg0-pru0_fw
PRU_0：
如上所述、我们需要 R30寄存器来控制输出引脚。 我使用下面的两条指令在引脚上写入逻辑高电平和低电平、没有任何延迟、并一直执行相同的指令。
main:
init:
zero &r0, 120
; Configure the Constant Table entry C28 to point to start of shared memory
; PRU_ICSSG Shared RAM (local-C28) : 00nn_nn00h, nnnn = c28_pointer[15:0]
; ldi R5, 0x0100
; sbco &R5, C11, 0x28, 2
CHECK_FOR_SIGNAL:
LDI R30, 0x2 ; toggles GPIO pin 1
LDI R30, 0x0
QBA CHECK_FOR_SIGNAL ; Branch operation
HALT
有关 PRU 完整指令集的更多详细信息、请参阅以下链接。
https://www.ti.com/lit/ug/spruij2/spruij2.pdf
2. 编译 PRU_0应用程序。
从 CCS 加载并运行 PRU 应用程序：
注： 如果 要在外部存储器中加载 PRU 二进制文件，请使用 下面的常见问题 解答。