我正在使用卡尔曼滤波器进行物体跟踪。 我想在 VLIB 中使用卡尔曼滤波器(v3_3_0_3)。 我了解浮点 示例(VLIB_kalmanFilter_4x6_Predicted_F32)。 但我不理解 Q 格式定点示例！ 如您所见、 在以下示例中、每个迭代的状态为：
/* 40次测量(每次测量4个值)*/
静态 VLIB_F32 Y[]=
｛
198.000000、191.500000、0.015625、-0.484375、
198.031250、191.000000、-0.039063、-0.546875、
197.125000、190.000000、0.046875、-0.312500、
191.875000、189.281250、-0.054688、-0.414063、
196.281250、187.562500、0.000000、-0.531250、
189.687500、189.875000、-0.117188、-0.187500、
191.843750、188.000000、-0.187500、-0.296875、
190.718750、186.468750、-0.093750、-0.414063、
191.343750、183.687500、-0.031250、-0.343750、
193.593750、182.656250、-0.031250、-0.531250、
189.187500、181.375000、-0.031250、-0.257813、
189.812500、180.906250、0.000000、-0.281250、
191.187500、179.718750、-0.031250、-0.414063、
189.187500、179.093750、-0.007813、-0.421875、
191.031250、178.031250、0.023438、-0.734375、
197.718750、177.593750、0.101563、-0.484375、
190.000000、176.656250、-0.031250、-0.281250、
187.968750、175.500000、0.000000、-0.617188、
189.750000、174.625000、-0.070313、-0.507813、
186.593750、172.937500、0.007813、-0.312500、
190.01250、173.312500、-0.046875、-0.265625、
189.531250、171.500000、0.132813、-0.343750、
189.468750、167.125000、-0.015625、-0.351563、
185.656250、170.000000、-0.046875、-0.531250、
181.718750、168.781250、-0.093750、-0.296875、
186.343750、168.562500、0.023438、-0.304688、
184.781250、167.781250、-0.109375、-0.257813、
186.843750、166.531250、-0.046875、-0.375000、
183.906250、167.156250、-0.031250、-0.351563、
193.312500、165.718750、0.007813、-0.539063、
191.343750、165.625000、0.023438、-0.484375、
185.187500、164.062500、-0.078125、-0.445313、
186.031250、163.437500、0.015625、-0.289063、
188.812500、162.625000、-0.039063、-0.257813、
191.031250、160.812500、-0.007813、-0.093750、
186.281250、161.562500、0.046875、-0.468750、
186.062500、161.062500、0.000000、-0.484375、
187.531250、159.562500、-0.007813、-0.367188、
184.625000、159.000000、-0.054688、-0.296875、
184.375000、158.562500、-0.007813、-0.398438
}；
每个迭代的/*状态*/
静态 VLIB_F32 testResult[240]=
｛
192.571723、190.245346、0.170703、-0.425612、-0.457277、 -0.338335、
194.038818、190.070811、-0.003523、-0.558002、-0.392738、 -0.211874、
194.762295、189.724580、-0.002535、-0.408856、-0.222130、 -0.019649、
194.161413、189.307957、-0.167312、-0.419644、-0.173889、 -0.015597、
194.552283、188.573468、-0.096526、-0.517579、-0.108086、 -0.034235、
193.582359、188.591903、-0.270932、-0.327699、-0.103622、 0.021441、
193.120165、188.231085、-0.327515、-0.307353、-0.087376、 0.023212、
192.592733、187.596791、-0.341633、-0.368339、-0.066922、 0.010507、
192.304359、186.625252、-0.296442、-0.433810、-0.042047、 0.008881、
192.458208、185.518360、-0.201263、-0.543070、-0.021554、 -0.002687、
191.840854、184.534960、-0.232991、-0.530954、-0.011619、 0.016422、
191.448745、183.625791、-0.211717、-0.504188、0.001819、 0.033276、
191.339886、182.591653、-0.162197、-0.527638、0.011123、 0.035052、
190.931786、181.619617、-0.160945、-0.534754、0.015037、 0.038263、
190.920184、180.441615、-0.115714、-0.636072、0.014672、 0.018737、
192.096311、179.523565、0.111162、-0.612455、0.037011、 0.030066、
191.753585、178.718957、0.077998、-0.556003、0.037603、 0.044205、
191.131699、177.664381、-0.005135、-0.620140、0.025067、 0.028425、
190.857832、176.693901、-0.025092、-0.632070、0.023239、 0.027973、
190.148654、175.716547、-0.073805、-0.592881、0.026750、 0.043751、
190.086187、175.006120、-0.028558、-0.504738、0.035897、 0.061761、
190.050440、174.087413、0.020207、-0.474226、0.040819、 0.067039、
189.939582、172.580431、0.026188、-0.550762、0.039016、 0.058009、
189.213517、171.67427、-0.048223、-0.570310110、0.029915、 0.047837、
187.931914、170.841513、-0.163351、-0.529615、0.027403、 0.056448、
187.630019、170.148051、-0.128474、-0.451359、0.034348、 0.070209、
187.069981、169.466968、-0.142838、-0.396383、0.035032、 0.074990、
186.944115、168.651616、-0.113191、-0.391882、0.033352、 0.068286、
186.393509、168.079927、-0.133005、-0.360661、0.030192、 0.064892、
187.421052、167.314362、0.011644、-0.388073、0.029036、 0.048323、
188.040400、166.664089、0.089788、-0.405598、0.026385、 0.036017、
187.573988、165.830734、0.021409、-0.470539、0.017012、 0.020709、
187.347455、165.130844、0.016258、-0.452370、0.020314、 0.028291、
187.565672、164.446133、0.059411、-0.424729、0.025166、 0.035498、
188.128270、163.685727、0.146454、-0.373211、0.035244、 0.050449、
187.900348、162.932854、0.108250、-0.426973、0.025552、 0.032518、
187.645933、162.201359、0.068532、-0.474427、0.018114、 0.019280、
187.646194、161.416228、0.070891、-0.488167、0.018612、 0.019625、
187.191711、160.677953、0.028983、-0.484987、0.019616、 0.024384、
186.764317、159.941845、-0.005711、-0.493933、0.018414、 0.023927.
}；
但 Q 格式定点示例中的最终状态为：
/* 40次迭代后的状态*/
静态 int16_t testResult[]=｛84、381、12、62、0、 4}；
如何将此结果转换为正确的结果？
此致、
Omid
