[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM335X：EtherCAT 从站通信失败

EtherCAT 团队已收到通知。 他们将在这里作出回应。

您好、Paula、
我尝试了不同的 EtherCAT 从站(非 TI)、遇到了相同的问题。 EC 工程师无法检测任何 EtherCAT 从站。
我在未安装 TwinCAT 的 PC 上进行了测试、它具有两个网络接口卡。 EC 工程师使用 EtherCAT 从站所连接的网络接口卡、它仍以"网络扫描成功-找到0个从站"进行回复。

正如您所说的、我启用了日志、但我无法从这些日志中充分利用。

DBG | 2017-14 18：13：58 |[GUI 000038] DeinitMaster () ret=EC_NOERROR
DBG | 2017-14 18：13：57 |[GUI 000038] DeinitMaster ()
DBG | 2017-14 18：13：57 |[GUI 000037] UnregisterClient () ret=EC_NOERROR
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000037] UnregisterClient()
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000036] CoeSdoUpload () ret=EC_NOERROR
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000036] CoeSdoUpload (dwSlaveId=65536、wObIndex=0xF000、byObSubIndex=0、dwDataLen=14、dwFlags=0x01)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000035] GetScanBusStatus (oSbStatus=[dwSlaveCount=0、eResultCode=Success) ret=EC_NOERROR
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000035] GetScanBusStatus()
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主管理员] MCSM：完成订单 REQ_SB (ID=0)、结果= 0x0)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000034] OnNotification ()() ret=(无)
INF | 2017-14 18：13：56 |网络扫描成功-找到0个从站
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000034] OnNotification (type=EInfo、code=SB_STATUS、errmsg='Bus scan successful - 0 slave found)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主]通知 EC_NOTIFY_SB_STATUS (0x00000000、0)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主管理员] MCSM：WAIT_SB -> SB_DONE (SB_DONE)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主设备] BTStateMachine ecbtsm_Busscan_automatic->ecbtsm_didle (ecbtsm_didle、0x00000000)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主设备] BTStateMachine ecbtsm_notify_application_done -> ecbtssm_busscan_automatic (ecbtssm_busscan_automatic、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTStateMachine ecbtsm_notify_application_wait->ecbtsm_notify_application_done (ecbtsm_Busscan_automatic、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTStateMachine ecbtsm_notify_application->ecbtsm_notify_application_wait (ecbtsm_Busscan_automatic、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTStateMachine ecbtsm_collectinfo_done -> ecbtsm_notify_application (ecbtsm_Busscan_automatic、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTStateMachine：子状态机在 ecbtsm_collectinfo_done 中返回0x9811002D
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTStateMachine ecbtsm_collectinfo_wait->ecbtsm_collectinfo_done (ecbtsm_Busscan_automatic、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countslaves_done -> ecbtssm_error (ecbtss_error、0x9811002D)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主设备]/* m_dwSlavesAtStart = 0、m_bLineBreakAtStart = 0、m_wesCntOnMainAtStart = 0、m_wesCntOnRedAtStart = 0 *
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countSlaves_wait->ecbtssm_countslaves_done (ecbtssm_collectbusscan、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000033] GetScanBusStatus (oSbStatus=[dwSlaveCount=0、eResultCode=Busy]) ret=EC_NOERROR
DBG | 2017-14 18：13：56 |[GUI 000033] GetScanBusStatus()
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countslaves_send->ecbtssm_countslaves_wait (ecbtss_collectbusscan、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countslaves_done -> ecbtssm_countslaves_send (ecbtss_collectbusscan、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countSlaves_wait->ecbtssm_countslaves_done (ecbtssm_collectbusscan、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countslaves_send->ecbtssm_countslaves_wait (ecbtss_collectbusscan、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countslaves_done -> ecbtssm_countslaves_send (ecbtss_collectbusscan、0x98110008)
DBG | 2017-14 18：13：56 |[主] BTSubStateMachine ecbtssm_countSlaves_wait->ecbtssm_countslaves_done (ecbtssm_collectbusscan、0x98110008)



此致
Mohit

您好、Mohit、您是否尝试手动添加从站作为解决方法？ 此外、请通过 EC 工程师日志联系 Acontis 支持、因为他们可以更快地指出可能出现的问题。

谢谢、

Paula

您好、Paula、
EC 工程师的问题出在阻止 EtherCAT 数据包的防火墙上。 但是、现在我看到 TI 从器件发出了一条警告、指出线路已被交叉。 我只有一个通过 EC-Engineer 直接连接到 PC 的从节点。 TI 电路板中的同一端口适用于 TwinCAT。
实际上、当我尝试使用不同的 EtherCAT 从站(非 TI)时、我不会发现此问题。

INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
WRn | 2017-07-18 17：39：51 |交叉线！ 至少一根电缆连接不正确(输入端口和输出端口交叉)！ 请打开"行交叉分析器"以查找问题。
INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
INF | 2017-18 17：39：51 |所有待处理的错误均已解决。
WRn | 2017-07-18 17：39：51 |交叉线！ 至少一根电缆连接不正确(输入端口和输出端口交叉)！ 无法确定拓扑。
WRn | 2017-07-18 17：39：51 |网络配置不匹配！ 请打开"网络不匹配分析器"以查找问题。


该电缆从 PC 连接到 AM335x J1。 在此连接中、我能够使用 TwinCAT 进行通信。
但对于 Acontis EC-Engineer、我必须连接到 AM335x J2。 有什么区别？正确的连接应该是什么？

如果我使用 AM335x J2、则它会检测到从器件、但仍不会进入 OP 状态。 它进入预操作状态并将错误状态显示为"无效输入配置"

WRn | 2017-07-18 19：36：10 |更改主状态失败：错误：从机错误(错误代码：0x98110024)
INF | 2017-07-18 19：36：10 |主状态从"Init"更改为"Pre-Op (操作前)"
INF | 2017-18 19：36：07 |主状态从"未知"更改为"初始"
INF | 2017-07-18 19：36：07 |网络扫描成功-找到1个从属设备

此致
Mohit

Mohit、您好、自动电缆检测应允许我们使用自动交叉(1：1)或交叉电缆。 但想知道您使用的是哪种类型的电缆？ 您是否按照建议打开了"网络不匹配分析器"？
我将在内部询问、我们是否可以考虑 AM335x 电路板中 J1和 J2之间的任何差异。 但据我所知、他们的行为应该是一样的。

谢谢、
Paula

您好、Paula、
我使用的是直电缆(1：1)。 直线交叉分析器不显示任何内容、因为我只有一个节点直接连接到主设备。 您有一个问题说、AM335x 电路板中的 J1和 J2没有区别、但通常 EtherCAT 从站具有一个输入端口(ESC 的端口0)和(0或2)输出端口。 您能告诉我在哪里配置这些端口吗？
我相信它是在 board_tlkphy.c 中完成的，而 Board_tlkMDIXTask()有一些硬编码的 PHY 地址。 当在 board_phy.c 中有用于 PHY addr 的枚举时、此硬编码的用途是什么？

我使用的是 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.02.01版本。

此致
Mohit

Mohit、我收到了一位同事的一些评论。

他认为 Board_tlkMDIXTask()中的硬编码 PHY 地址应该被更新以反映实际的 PHY 地址，如 board_phy.c 中所示

空 Board_tlkMDIXTask (UARg a0、UARg A1)
｛
…μ A

phyNum[0]= 0；/* TODO 硬编码 PHY 地址*/
phyNum[1]= 1；
｝

一个建议是将主机中 NIC 的“链路速度和双工”从“自动协商”更新为“100Mbps 全双工”，以查看自动协商是否存在任何问题。

作为参考、在最新的 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01中、添加了一个新函数(如下所示)来解决在 AMIC110 ICEv2中观察到的自动协商问题。

void Board_phyAutoNegAdvConfigFD (uint32_t mdioBaseAddress、uint32_t phyAddr)
｛
uint16_t regStatus = 0；

CSL_MDIO_phyRegRead (mdioBaseAddress、phyAddr、PHY_AutoNeg_ADV_REG、regStatus)；

regStatus |= PHY_ANAR_100FD；
regStatus |= PHY_ANAR_100HD；
regStatus |= PHY_ANAR_10FD；
regStatus |= PHY_ANAR_10HD；

CSL_MDIO_phyRegWrite (mdioBaseAddress、phyAddr、PHY_AutoNeg_ADV_REG、regStatus)；
｝

谢谢、
Paula

您好、Paula、
我尝试了上述步骤、但没有帮助。
我想再分享一个观察结果。 当我将 LAN 电缆连接到 AM335x 上的 J1 (即 OUT 端口、给出线路不匹配错误)并扫描从器件时、我看到检测到该器件。 之后、如果我将同一 LAN 电缆连接到 J2并再次扫描、则它将在 J2上检测到从器件、而不会出现错误。 因此、我不知道为什么会出现这种行为。 基本上、它应该在使用 J2端口的第一次试验中检测到器件。 但是、它似乎在第一次检测后配置了一些东西、即使我更改了端口、它也能正常工作。

此致
Mohit

MOHit、这种行为仅在 EC 工程师中发生？ 还是与其他主设备通信？ 您知道 EC 工程师中是否启用了自动符号吗？

谢谢、
Paula

TwinCAT 的行为相同。 但使用 TwinCAT、当我连接到 AM335x 的 J1时、它会进入"OP LNK_MIS LNK_ADD A B"状态、实际状态显示"OP"。 因此、在这种情况下、它能够与从器件通信、我可以看到 RxPDO/TxPDO 发生了变化。 稍后、如果我在不关闭电路板的情况下连接到 J2、我可以使用状态"OP"进行正确通信。 因此、问题是从 J2端口检测第一个实例中的器件。  

我观察到的问题是 PDK (3_02_00_05)+ PRU 工业软件(PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.02.01)封装。 如果我使用 SYSBIOS_IND_SDK_02.01.02.02、则运行正常、J2端口本身检测到从器件。  

您能否告诉我 PDK、CCS 和 PRU ICSS 工业软件的兼容组合、因为我可能安装了多个版本的 PDK 和 PRU ICSS。 我尝试使用 PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.03.01、CCS 7.2和 Processor SDK RTOS 4_00_00_04、但在这里、我会看到板 API 的链接器上的一些构建错误。 然后、我使用  processor_sdk_rtos_AM335x_3_03_00_04尝试了 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01、但在这里、我还遇到了检测到 EtherCAT 从设备时遇到的一些问题。 从日志中我发现它卡在 bsp_start_esc_isr ()调用中。 因此、我想在新机器上尝试兼容的组合并进行检查。  

此致

Mohit

您好、Mohit、

根据 PRU-ICSS EtherCAT 从站01.00.03.01 发行说明系统要求 、我们要求它是 PSDK 3.3.0。 请告诉我们您在清洁环境中的测试是如何进行的。

谢谢、

Paula  

Paula、您好！
我在新机器中使用正确的 PSDK 测试了 PRU-ICSS EtherCAT 从站01.00.03.01的发布。 我发现 EtherCAT_SLAVE_DEMO 项目不工作。 当我使用断点进行分步执行时，我发现它在 ities_SoC.c 文件中调用 SPI_open()函数时进入异常。
然后、我尝试了 EtherCAT_SLAVE_FULL 工程、它在正确的 IN 端口下工作正常。

现在、我修改了定制板的 PSDK 并构建了库。 我发现 EtherCAT_SLAVE_FULL 应用在 SPI_OPEN ()调用时失败、与演示示示例相同。 您能否检查演示项目为什么即使在我使用正确的系统版本时也无法正常工作？ 此外、SPI_open 出现异常的原因可能是什么？
您能告诉我如何通过更多调试来构建 drv 和电路板库吗？ 我的意思是、在 PRU-ICSS EtherCAT 从站01.00.02.01和 PROCESSOR_SDK_RTOS_AM335x_3_02_00_05的早期版本中、我可以在函数 Board_init ()或 SPI_init ()内执行单步调试。 但是、现在使用此配置、我无法执行该操作。

谢谢
Mohit

您好、Paula、
在进一步调试之后，我发现异常发生在 SPI_open()中的信号量处理期间。 我在 SPI_open 中添加了信标处理部分、并再次构建了 PDK 库。 因此、我没有遇到异常、但端口仍然无法正常工作。 您能解释一下为什么这种信标处理会导致异常吗？

另一个问题是、我们在定制板中使用 DP83438而不是 TLK110。 为了处理 PHY 更改、我需要在示例应用中更新哪些内容？ 我发现增强型链路检测有一个变化、因为它存在于 TLK 而不是 DP 上。 我已修改 mdioParamsInit.enhancedlink_enable =TIESC_MDIO_RX_LINK_DISABLE；但它仍然无法正常工作。 请建议。

此致
Mohit

大家好、Mohit、我已经不在办公室了、刚刚回来、让我看看、很快回来。

谢谢、

Paula

Mohit、您是否在 AM335x ICEv2板上尝试过 PRU-ICSS EtherCAT 从站01.00.03.01？ 如果是、您是否在 SPI_open（)问题中面临相同的信标处理？ 和/或第二个端口连接检测问题？
请告诉我、以便查看我们是否可以使用 ICEv2 EVM 板在此处重现问题。
谢谢、
Paula

Paula、您好！
EtherCAT_SLAVE_DEMO 项目在 AM335x ICEv2板上的 PRU-ICSS EtherCAT 从站01.00.03.01中提供信号量问题。 您可以检查该部件。 但我的 EtherCAT_SLAVE_FULL 项目正在 AM335x ICEv2板上工作、我将使用该项目继续进行开发。

现在、我有一个基于 AM335x ICEv2的定制板。 在定制电路板中、我们使用的是 DP83848而不是 TLK110。 我已经根据其他论坛对此 PHY 进行了代码更改、但我不确定是否所有更改都得到了处理。 因此、我想知道使用 DP83848需要进行哪些更改。 在定制板中、从设备未在端口0 (输入端口)上检测到、但 TwinCAT 在输出端口上检测到它。

如何通过 DP83848 PHY 实现增强型链路检测？ 我已修改 mdioParamsInit.enhancedlink_enable =TIESC_MDIO_RX_LINK_DISABLE；但它仍然无法正常工作。 请建议上述陈述是否适用于 DP83848、以及 DP83848如何实现增强型链路检测？

此致
Mohit

Mohit、您好、我将邀请一位更熟悉 DP838XX 与 TLK11X 的同事参加。 他给我发送了一个.ppt 和一个摘要(随附)、它在 TI.com 中尚不成熟、但它是这两种 PHY 的一个很好的摘要 、您可能会在那里找到一些有用的信息。 总之、本演示的要点是、如果存在连接问题、 请检查 PRU MDIO 寄存器(尤其是 MDIOLINK 和 MDIOLIVE)、并说明增强型链路检测。

e2e.ti.com/.../MDIO_5F00_PHY_5F00_AMIC110.pptx

注意：我建议使用您的 PHY 问题打开另一个 E2E 主题、因为这个主题从另一个主题开始(ICEv2板的 EC 工程师通信问题)、对于任何尝试遵循该主题并想跳转寻求帮助的人来说、这会令人困惑。

谢谢、

Paula

感谢 Paula 的支持。 正如您所建议的、我已经在另一个 e2e 线程(e2e.ti.com/.../617395)中发布了一个与 PHY 相关的查询。
ppt 提供了有关 TLK10x 与 DP838XX 的详细信息。 但我仍然不清楚 DP 芯片需要哪些配置设置才能使 EtherCAT 通信正常工作。 希望从以太网论坛中找到一些答案。

此外、通过评估板、PR1_MII1_RXLINK 连接到 TLK110 phy 的(PRUETH1_SPEEDLED) LED_SPEED。 但对于 DP83848、建议使用 LED_LINK。 它能产生任何影响吗？

此致
Mohit