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[参考译文] RTOS/AM4379：EtherCAT 网络启动错误

admin
Guru**** 2540720 points
Other Parts Discussed in Thread: AM4379

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/704577/rtos-am4379-ethercat-network-start-up-error

器件型号：AM4379

工具/软件：TI-RTOS

您好！

我将 IDK am4379用作 EtherCAT 从站、将 TwinCAT 用作主站。 我在 xml 和头文件中添加了两个对象并分别映射到 RxPDO 和 TxPDO。 当我尝试启动网络时，将出现以下错误。  

错误1 2018年2月7日12：10：07 429 ms |'框1 (TIESC-002)'(1001)：'AFEOP to OP' failed！ 错误："检查 OP 的器件状态"。 预期 AL 状态'0x0004'和'0x0008'。

错误2 2018年2月7日12：10：07 429 ms |'框1 (TIESC-002)'(1001)：状态更改中止(请求的'OP'、返回'AFEOP')。

错误3 2018年2月7日12：10：09 203 ms |"框1 (TIESC-002)"(1001)：异常状态变化(从"SAFEOP"更改为"OP")。 尝试返回到'OP'...

您能帮我解决这些问题吗？

此致、

Vishnu

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    RTOS 团队已收到通知。 他们将在这里作出回应。
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好！

    有关上述错误的另一个信息。

    在 TwinCAT 中、从器件的主器件状态以 OP INIT_ERR 的形式给出。

    谢谢你。

  • 0
    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好、Vishnu、一个问题、您是否已将.xml 从 C：\TI\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.05.00\protocol\EtherCAT_SLAV\ecat_appl\ESI 更改为.xml？ (我相信您确实做到了)。 如果是、您是否在 TwinCAT (例如：C：\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT)中复制了修改后的.xml？

    如果您进行了任何其他修改或步骤、请告知我们。

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好、Paula、

    我将修改后的 xml 文件复制到相应的文件夹中、以便主设备可以读取从设备的详细信息。

    我向它添加了两个对象0x6050和0x7050、

    添加两个 PDO 后、显示错误。 所以我只使用了 RxPDO，那个时间在工作。

    对于 TxPDO、我使用了0x1A05映射对象。 我无法站在错误的位置。

    浏览附件 e2e.ti.com/.../0385.TI_5F00_ESC.xmle2e.ti.com/.../8551.tiescappl.h

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好！

    每当我添加 TxPDO 对象时，都会面临此问题。  

    您能告诉我这种情况发生了吗？

    另外、请浏览最后一封邮件中提供的 xml 和头文件

    此致、

    Vishnu

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好，Vishnu，您能不能再附加 tiscapppl.h 吗？ 我无法打开它。 您的新 TxPDO 还有多大？

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好、Paula、

    TxPDO 对象包含两个元素32位和16位。

    我正在附加 tiescappl.h 和 TI_ESC.xml 文件

    此致、

    Vishnue2e.ti.com/.../1663.TI_5F00_ESC.xmle2e.ti.com/.../0640.tiescappl.he2e.ti.com/.../tiescappl.c

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好，Vishnu，我仍然无法打开头文件。 是否可以压缩并再次发送？
    谢谢、

    Paula
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    e2e.ti.com/.../TI_5F00_ESC_2800_1_2900_.zip

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    您好、Paula、
    上次答复具有 zip 文件。
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    你好，Vishnu，谢谢。 想要确认 RxPDO 工作正常、但您在使用 TxPDO 的 TwinCAT 中遇到错误、对吧？。 您能否复制您遇到的错误？

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好、Paula、

    错误1 2018年2月7日12：10：07 429 ms |'框1 (TIESC-002)'(1001)：'AFEOP to OP' failed！ 错误："检查 OP 的器件状态"。 预期 AL 状态'0x0004'和'0x0008'。

    错误2 2018年2月7日12：10：07 429 ms |'框1 (TIESC-002)'(1001)：状态更改中止(请求的'OP'、返回'AFEOP')。

    错误3 2018年2月7日12：10：09 203 ms |"框1 (TIESC-002)"(1001)：异常状态变化(从"SAFEOP"更改为"OP")。 尝试返回到'OP'...

    TwinCAT 中显示了这三个错误。

    有时第三个不会显示。 从设备将卡在 SAFEOP 模式下。

    此致

    Vishnu

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    谢谢确认。 此外、为了确认我的理解。 如果您只留下 RxPDO、它可以正常工作。 但是、如果您添加 TxPDO、则会出现上述错误。 我的理解是否正确？

    谢谢、

    Paula

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    是的、Paula、回答正确。

    以确认我在没有 TxPDO 的情况下再次尝试。 从器件正在过渡到 OP 模式。

    此致、

    Vishnu

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    您好、Paula、
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    您好、Paula、
    您是否能够在 TwinCAT 中看到错误。
    此致、
    Vishnu
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    我没有机会。 我明天将进行测试。 一个问题、您是否手动添加了 Rx 和 Tx PDO？ 或者您是否使用了工具？ 如果您使用的是哪一个工具？

    谢谢、
    Paula
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    您好、Paula、

    我没有使用任何工具来创建 TxPDO 和 RxPDO。

    在头文件和 xml 文件中手动输入这些内容

    此致、

    Vishnu

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    TI__Guru**** 2540720 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    啊、好的、我知道可以使用 SCC 工具、但我个人 没有使用它。 如果 您有兴趣  试用 、可以查看 Beckhoff 应用手册 ET9300 第13.2章。

    谢谢、

    Paula  

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    您好、Paula、

    您是否发现了目标文件的问题。

    此致、

    Vishnu

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    Vishnu、我正在尝试修改 PDO 并 使用 SSC 工具获取文件。 我认为手动操作很容易出错。 准备好后、我会不断更新。 这对我来说是一个新工具、因此目前正在逐步升级。

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 2540720 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Vishnu、我尝试使用 SSC 工具生成文件、但我的修改未反映在代码中、不确定原因。 我需要跟进 Beckhoff 支持。 但无论如何、我决定手动执行它。 我使用了最新 的 PRU-ICSS EtherCAT 从站1.0.6  并使用了您的对象定义。 它看起来工作正常。 请参阅随附的原始文件和修改后的文件 、以便进行比较。

    e2e.ti.com/.../PRU_5F00_ICSS_5F00_EtherCATslave_5F00_1.0.6.1_5F00_added_5F00_PDO.zip e2e.ti.com/.../PRU_5F00_ICSS_5F00_EtherCATslave_5F00_1.0.6.zip

    请告诉我它是否适用于您的设置。 请注意、PRU_ICSS EtherCAT 从站1.0.6使用 SSC 堆栈5.1.2

    谢谢、

    Paula