[参考译文] RTOS/AM5706：2通道 Tamagawa 编码器和 EtherCAT

admin

Other Parts Discussed in Thread: AM5706, TIDEP-0101, AM5716

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/669763/rtos-am5706-2-channel-tamagawa-encoder-and-ethercat

器件型号：AM5706
主题中讨论的其他器件： TIDEP-0101、 AM5716

工具/软件：TI-RTOS

尊敬的香榭丽舍

是否可以在 AM5706上同时运行2通道 Tamagawa 编码器和 EtherCAT？

当我检查 AM437x Tamagawa 编码器参考设计(TIDEP-0101)时、似乎只有1个 PRU 内核用于 Tamagawa 编码器。然后、是否可以运行2个 Tamagawa 编码器来控制2个电机？

谢谢、此致、

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2933120 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

RTOS 团队已收到通知。他们将在这里作出回应。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2933120 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

Si、

Tamagawa 编码器示例使用 PRU-ICSS UART 以及 PRU GPIO 引脚来实现该接口。正如您指出的、控制此接口只需要一个 PRU 内核。但是、AM5706中只有一个 PRU-ICSS UART 可用(AM5706 TRM 图30-1下的注释提到 ICSS2不包含 UART 外设)。

可能可以让其他 PRU 内核控制 SOC UART 来实现第二个 Tamagawa 接口、但未提供相关示例、实施将由客户决定。请注意、与本地 ICSS UART 相比(从 PRU 的角度来看)、对 SOC UART 的数据访问将具有额外的延迟。

Jason Reeder

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2933120 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好 Jason、

感谢您提供这些信息。
AM5716呢？我发现每个 ICSS 有1个 UART。如果将 ICSS1用于 Tamagawa 编码器、将 ICSS2用于 EtherCAT、是否可以低延迟将 ICSS2的 UART 用于 ICSS1中的 Tamagawa 编码器？

谢谢、此致、
SI

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2933120 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

在进一步审查后、我们在以下位置公布了这些延迟的数据： http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM57x_PRU_Read_Latencies

从其本地 ICSS UART 读取 PRU：13个周期

从另一个 ICSS UART 的 PRU 读取：40个周期

UART1-3的 PRU 读数：60个周期

UART4-6的 PRU 读数：40个周期

UART7-9的 PRU 读数：38个周期

根据这些数据、在 AM5706上、如果第二个 PRU 访问 UART4-9、则访问延迟与访问另一个 ICSS UART 的 AM5716几乎相同。

不过、我们再次未提供这方面的示例、实施将由客户自行决定。

Jason Reeder

处理器（参考译文帖）

处理器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] RTOS/AM5706：2通道 Tamagawa 编码器和 EtherCAT