[参考译文] AM6442：R5 SPI DMA 故障排除

您好、Lawrence、

我正在处理您的线程。

请给我一天或两天时间 、以便与您联系。

此致、

S.Anil

您好、Lawrence、

是否可以共享您的项目以进行进一步调试？

此致、

S.Anil。

当然可以

您好、Lawrence、

请共享您的项目以进行进一步调试。

此致、

S.Anil。

您好、Swargam、

很抱歉耽误你的时间。  https://txn.box.com/s/et5qlg3sw9h69guijbdtozxmwnohqqzx 

如果您在下载项目时遇到任何问题、请告诉我。

此致、

劳伦斯

您好劳伦斯，

我已下载您的软件。

请允许我给你一些时间。

此致、

S.Anil。

您好劳伦斯，

根据您的意见，客户正在使用两个具有 DMA 模式的 MCSPI 通道，但我在 sysconfif 文件中看到单个 MCSPI 通道+DMA。

您能否共享使用2MCSPI 通道+ DMA 的实际 sysconf 文件。

我需要检查它们是如何为2MCSPI 通道分配 DMA 通道的、因为 它们 在 DMA 中而不是在中断模式中遇到问题。

此致、

S.Anil。  

您好、Swargam

已附加配置文件并与具有 DMA 模式的2个 MCSPI 通道共享工程。

客户 在 IPC rpmsg echo Linux 示例项目的基础上创建了2MCSPI 接口+DMA 模式。 还启用了 UART 日志记录、并将链接器.cmd 文件中的 SRAM 替换为 DDR1。 在创建端点时、这些更改会产生误差。 如果 它们在2个 McSPI 配置上将 DMA 更改为中断模式、则它正在工作。

e2e.ti.com/.../8321.example.syscfg

用于2x McSPI 的项目文件

https://txn.box.com/s/iid9303qcbkcdty4ewvpc9yaaex6syt1

此致、

劳伦斯

您好劳伦斯，

"我需要您的帮助来解决 DMA 通道配置到 MCSPI 或 RTOS 与 Linux 资源分配的问题。

您的客户需要执行一次测试。 请进行测试、查看 MCSPI 是否正在与传感器通信、而不在项目中集成 Linux RPMSG echo Linux 示例、并共享结果。

这样、我们就可以轻松地找到 MCSPI 的 DMA 通道分配或 RTOS 与 Linux 的资源分配问题。

同时、我可以查看您的共享配置文件、并告诉您是否发生了任何错误。"

此致、

S.Anil。

您好、Lawrence、

我查看了您的 SysConfig 文件和软件更改。

我发现您错过了软件中 MCSPI 通道的 UDAM 初始化。

此致、

S.Anil。

您好、Swargam、

客户在尝试隔离 DMA (等待 UDAM 初始化测试)时的反馈：

1.我的团队 Hari 和 Prashant 在我们的 BD 项目上进行了 MCSPI 工作，但我没有结果。

因此、为了隔离问题、我采用了 RP Msg hello 世界示例并启用了 MCSPI DMA 模式来重现问题。 一旦我从 dma 更改为 mcspi 的 Interrupt，就会在 R5中创建“virtio_rpmsg_bus virtio1：创建通道通道”，并从 A53创建通道，我就可以进行通信。

使用 DMA 时，我在 R5F 中看不到这些打印内容

2.与上述问题无关的另一个问题：

当我尝试使用 RPMsg 将大约724字节的大数据从 A53传输到 R5时，我收到错误“消息太长”

根据以下文档、我创建了指向数据的指针并将其发送到各个位置、但仍会出现相同的错误。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1130560/am3358-remoteproc-rpmsg-with-large-payload-meta-ti/4402841?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=Can%252527t%252520write%252520to%252520rpmsg%252520endpt%252520device#4402841

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1169066/sk-am64-follow-up-question-how-to-read-write-data-with-the-pru_icssg-xfr2vbus-hardware-accelerator/4402839#4402839

从上面的线程看，RPMsg 可以用作内核与共享内存之间的通知服务，并建议使用“rpmsg_char_zerocopy”sharedmemory 示例传输大数据。 我们是否可以使用“rpmsg_char_zerocopy”，或者建议正确的示例，我们可以使用该示例在内核之间复制大数据。

 3.当我在 A53上运行 DDS (每1ms 运行一次)+ RpMsg Linux 应用程序时，会在串行控制台上收到一些警告，并且在某个时间之后，主板不响应。 我必须切断电路板的电源/打开电路板的电源。 已附加日志以供参考。

此致、

劳伦斯

您好、Lawrence、

我将从 Linux RPMsg 方面进行评论。

RPMsg 和 DMA

我没有尝试使用不同的 DMA 设置来运行 RPMsg、因此可能缺少一些内容。 但是、RPMsg 不使用 DMA。 Virtio 缓冲器在存储器的某个位置定义、然后执行 RPMsg 的每个内核读取数据或将数据写入这些缓冲器。

RPMsg 数据包大小

请注意上面屏幕截图中的"重要使用点"：
"当 Linux 是 IPC 消息交换的一端时、最大 RPMessage 数据包或缓冲区大小为512字节"

Linux RPMsg 实际上只使用大小为512字节的缓冲区。 因此、无论何时发送或接收 Linux RPMsg 消息、无论您尝试发送多少个字符或位、您都将发送或接收确切的512字节信息。 这与两个 MCU+内核之间的 RPMsg 不同。

其中的16个字节实际上是一个标头、因此每个 RPMsg 数据包只能发送496个字节的数据。

如果您的用例需要在 Linux 和远程内核之间发送更多数据、则 rpmsg_char_zerocopy 示例是一个很好的示例。 这定义了一个共享存储器区域、一个内核写入共享存储器区域、然后该内核发送一条 RPMsg 消息、在共享存储器区域准备好读取后通知另一个内核。

此致、

Nick

Nick、Swargam、

对 DMA 用法进行了一些说明。   

请在下面的 MCSPI DMA 配置中找到 IPC RPMSG Echo Linux 示例：

1. 如果没有任何 MCSPI，rpmsg 就可以正常工作。
2. 使用一个 MCSPI+DMA 时、rpmsg 在每个引导周期都工作、但当我们重新启动 R5F 内核(使用停止/启动命令)时、rpmsg 不工作。

3. 使用两个 MCSPI+DMA 时、rpmsg 不会在每个引导周期中工作、当我们重新启动 R5F 内核(使用停止/启动命令)时、rpmsg 也不工作。

4. 使用一个 MCSPI+Interrupt、rpmsg 在每个引导周期和 R5F 内核重新启动时始终工作。
5. 使用两个 MCSPI+Interrupt 时、rpmsg 在每个引导周期和 R5F 内核的重新启动时始终工作。

项目文件：  

https://txn.box.com/s/is3l05ss8wqtpm1gxkm64gkk71132n0r 

您好、Lawrence、

仔细检查客户的观察结果：

我想验证这里的内容。 当您说"rpmsg 正在工作"或"rpmsg 不工作"时、您是否只是谈论 RPMsg？ 或者您是否在谈论整个示例？

例如、对于3.您是否这样说：

3. 使用两个 MCSPI+DMA 时、rpmsg 不会在每个引导周期中工作、但 MCSPI 代码按预期工作。 此外、当我们重新启动 R5F 内核(使用停止/启动命令)时、rpmsg 不工作、但 McSPI 代码按预期工作。

或者、您说的是：

3. 使用两个 MCSPI+DMA 时、整个示例(包括 rpmsg)不会在每个引导周期中工作。 此外、当我们重新启动 R5F 内核(使用停止/启动命令)时、整个示例(包括 rpmsg)不起作用。

如果在每个引导周期后 SPI 和 DMA 操作正常、但 RPMsg 是唯一无法正常工作的远程内核功能、这就告诉我们正在进行的操作有什么不同。

其他调试方法：使用 CCS

如果 RPMsg 是客户用来了解远程内核的调试方法、请参考此常见问题解答、我们在其中讨论了如何使用 CCS 来观察远程内核上当前运行的代码： https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1188177/faq-am62x-am64x-how-to-use-ccs-to-debug-a-running-m4f-core-that-was-started-by-linux?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=faq%3Atrue

此致、

Nick

供参考：从 SDK 8.5开始正常关闭

需要记住的另一点是：从 SDK 8.5开始、我们不支持远程内核正常关闭。 这意味着、如果您使用 STOP 命令关闭远程内核、内核将以未知状态关闭。 因此、有时内核可以重新启动、但有时尝试启动远程内核会使处理器崩溃。

一般来说、现在最好在将新固件加载到远程内核(或重新加载相同固件)时重新启动整个处理器。

我们计划在2023年的某个时候为远程内核添加正常关机功能。 我正在仔细检查时间线。

-Nick

此外、请附加客户的 Linux devicetree 文件  

在浏览 IPC_rpmsg_echo_linux_am64x-evm_r5fss0-0_freertos_ti-arm-clang-ipcDMATest 后、Linux RPMsg 设置将如我所期望的那样。 但是、我在.c 文件中没有看到任何 McSPI 代码。 我缺少什么吗？ 或者、客户是否在此时仅在 SysConfig 设置中启用了 McSPI、而不添加任何代码？

查看客户用于确保 R5F 和 Linux 之间没有任何冲突设置的 Linux devicetree 文件会很有帮助。

此致、

Nick

您好、Nick、

我正在从客户那里获得更多信息。  目前、这就是他们共享的内容：

===================

您能否确认团队是否能够按照步骤重现问题？ 我们只是初始化 UDMA 驱动程序、但尚未使用 MCSPI API (仅更改了 SysConfig)。 在我看来、它看起来像是系统初始化问题、但我们看不到串行上的调试日志来确认 UDMA 初始化是否失败。

一些观察结果：

• 当我们使用中断模式时、UDMA 驱动程序不会被初始化。 –RPMsg char 设备创建成功

• 当我们在系统初始化期间引入具有 DMA 模式的 MCSPI 时、UDMA 驱动程序将被初始化。  –RPmsg char 设备创建失败

• UDMA 初始化失败不应阻止 rpmsg_chrdev 通道的创建
• 这是否与 R5的正常关闭相关联，预计近期将对其进行修复？

>>需要记住的另一点：从 SDK 8.5开始、我们不支持远程内核正常关闭。 这意味着、如果您使用 STOP 命令关闭远程内核、内核将以未知状态关闭。 因此、有时内核可以重新启动、但有时尝试启动远程内核会使处理器崩溃。

我不认为上面的 msg 在失败的情况下会显示处理器崩溃。  将为其添加更多内容。 此外、如果我们需要捕获处理器的其他状态以进行确认、请告知我们。 供参考该示例显示 EVM、但我们在 am64x-SK 上使用它、这对 SK 上的 RPMsg 示例有何影响？

===================

客户对您的问题的其他反馈：

我想验证这里的内容。 当您说"rpmsg 正在工作"或"rpmsg 不工作"时、您是否只是谈论 RPMsg？ 或者您是否在谈论整个示例？

[客户] rpmsg 正在运行，表示“RPmsg char 设备创建正在运行”，rpmsg_char_simple -r 2 -n 10命令正在运行(在 Linux A53内核上)

使用两个 MCSPI+DMA 时、rpmsg 不会在每个引导周期中工作、但 MCSPI 代码按预期工作。  此外、当我们重新启动 R5F 内核(使用停止/启动命令)时、rpmsg 不工作、 但 McSPI 代码按预期工作。

[客户]否 我们选择了 MCSPI+DMA 并生成了驱动程序代码，但我们没有 在 应用程序中使用/测试 MCSPI。

使用两个 MCSPI+DMA 时、 整个示例(包括 rpmsg)不会在每个引导周期中运行。 此外、当我们重新启动 R5F 内核(使用停止/启动命令)时 、整个示例(包括 rpmsg)不起作用。

[客户]是的，我们只检查了 rpmsg，我们选择了 MCSPI+DMA 并生成了驱动程序代码，但我们没有在 应用程序中使用/测试 MCSPI

通过 IPC_rpmsg_echo _linux_am64x-evm_r5fss0-0_freertos_ti-arm-clang-ipcDMATest 快速查看后、Linux RPMsg 设置将如我所期望的那样。 但是、我在.c 文件中没有看到任何 McSPI 代码。 我缺少什么吗？ 或者、您是否在此时仅在 SysConfig 设置中启用了 McSPI 而未添加任何代码？

[客户]我们在 SysConfig 设置中启用了 MCSPI、但没有为 UDMA 添加任何应用程序代码。

您好、Lawrence、

1) 1)我们能否让客户连接到 CCS 中的 M4F 内核以查看程序所在的位置？ 我很想知道代码是否悬挂在某个位置、是否处于错误状态等

有关连接到正在运行的 M4F 内核的更多信息、请访问 ：https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1188177/faq-am62x-am64x-how-to-use-ccs-to-debug-a-running-m4f-core-that-was-started-by-linux

2) 2)我们能否让客户共享他们的 Linux devicetree？

我们将与 MCU+开发人员核实 SPI + DMA 是否经过测试和支持、并检查他们是否在 Linux 运行时运行了任何测试。

此致、

Nick

Kiran、Venkat、Prashant、

跟进我们今天的讨论。 如果您可以在星期二在您的身边运行此调试、这将有助于我本周晚些时候的讨论。

步骤1：确保 Linux devicetree 未通过使用不同的 devicetree 文件请求相同的资源  

当我检查 AM64x SK Linux devicetree 文件时、在 Linux devicetree 文件 K3-am642-SK.dts 中禁用 MCU_spiX 实例。 这很好-如果远程内核正在使用外设、您不希望 Linux 尝试启用外设并使用它。

但是、根据上面的屏幕截图、您似乎使用的是主域 SPI 而不是 MCU 域 SPI。 如果确实如此、我希望您在未修改的 Linux devicetree 中遇到问题。 我们可以看到 在 K3-am64-main.dtsi 中定义的 MAIN_spiX 实例。MAIN_spi0甚至请求 DMA。 在板级 devicetree 文件  K3-am642-SK.dts 中不会再次引用 MAIN_spiX 节点。

这就是问题：如果 Linux 定义了资源表节点，即使它在.dtsi 文件中，该节点也是默认启用的。 这意味着 Linux 可能会尝试声明 SPI 实例。 为了防止这种情况发生、我们需要在 Linux devicetree 中显式禁用主域 SPI 实例。

我已验证所有器件都在使用 RT Linux SDK 8.5。 我要附加的代码是使用该版本的 SDK 创建的。

请尝试使用此 Linux devicetree、在这里我禁用所有主域 SPI 外设(OSPI 当前仍处于启用状态)：

输出文件： e2e.ti.com/.../k3_2D00_am642_2D00_sk.dtb

用于自己修改源文件的补丁： e2e.ti.com/.../0001_2D00_disable_2D00_all_2D00_main_2D00_domain_2D00_SPI_2D00_instances.patch

构建 Linux devicetree 文件的步骤：(不需要内核构建、但必须将编译器添加到路径中。 可以使用默认内核配置)： https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM64X/08_05_00_21/exports/docs/linux/Foundational_Components_Kernel_Users_Guide.html 

步骤2：隔离问题是否与 RPMsg 有关  

如果更新的 Linux devicetree 文件无法修复该问题、我希望我们验证 RPMsg 是否与该问题有关。

请按照此常见问题解答中的步骤将空资源表添加到 MCU+项目中、而无需启用 Linux IPC。 您仍然看到问题吗？  https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1193620/faq-am62x-am64x-how-to-allow-linux-to-load-m4f-r5f-firmware-by-adding-a-resource-table

抱歉如果常见问题解答有点粗略、我今天就推出了这份粗略的草稿、让您能够使用。 如果您不熟悉 git epos、可以在 Linux 终端中直接将 CD 放入 MCU+ SDK 的基础并添加到我使用创建的项目中
Git init (这会创建 git repo)
Git 应用[patch]

此致、

Nick

请求反馈：

在浏览资源表常见问题解答后：

1) 1)我对代码的假设是、所有客户对其代码都有某种 git 版本控制、因此所有客户都能够应用 git 补丁。 这似乎是合理的吗？

2)在初稿中、我将代码作为全新项目提供。 但是、我也可以提供代码、就像对原始 hello_world 项目进行修改一样-在这种情况下、补丁文件将更清楚地显示基本 hello_world 和修改后的 hello_world 之间的差异。 是否有任何关于哪种方法更有效的想法？

3) 3)是否有其他反馈？

此致、

Nick

你(们)好 Nick。

在修改"Output file： k3-am642-SK.dtb"文件后、仍然禁用   了 Linux devicetree 上的所有主域 SPI 外设、 我们仍然会看到问题、因为 RPMsg 通道未初始化。

意外删除了文各答的回复。 在此处重新发布：

您好！

我采用了 helloworld cpp 项目并添加了"examples/drivers/IPC_rpmsg_echo_linux/am62x-SK/m4fs0-0_freertos/ti-arm-clang/linker.cmd"中提到的空资源表、并启用了 IPC RPC 设置并加载。 更改后、我将获得"Hello_World"打印。

之后、我添加了具有 DMA 的 MCSPI 并进行了编译和测试、这次看不到"Hello world Print"。

然后、我通过 CCS 加载了 helloword*.out 文件、并在 uDMA init 中将其置为有效。

Venkata、您好！

总结我们从您的回答中学到的知识

测试1：禁用 SPI 外设的 Linux devicetree 是否起作用？ 否

测试2：RPMsg 是导致问题还是其他问题？ 未 完成。

我希望您在未启用 Linux IPC/RPMsg 的情况下使用 Linux 加载远程内核、以查看 McSPI 是否可以正常工作。 我的假设是不、RPMsg 不会产生影响。 但是、如果您想确保、您需要遵循方法2版本 A 或 B、而不是方法1。  https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1193620/faq-am62x-am64x-how-to-allow-linux-to-load-m4f-r5f-firmware-by-adding-a-resource-table 

后续步骤  

CCS 加载方法中使用的资源管理器配置(rm configs)可能与 Linux 引导时使用的 rm configs 不同。 如果未授予 R5内核对 DMA 的访问权限、则可能会导致问题。 我们将 MCU + SDK rm 配置与 SDK 8.5的 Linux SDK rm 配置进行比较、并将返回给您。

此致、

Nick

关于 测试2：RPMsg 是导致问题还是其他问题？

在同一 helloworld 项目中、我使 Linux 在未启用 Linux IPC/RPMsg 的情况下加载远程内核、然后内核本身不加载。 事件我尝试重新启动时、结果仍然相同。

内核停止/启动：

重新启动时：

当我尝试从 CCS 加载时、在加载时遇到错误：

添加 Linux A53 IPC RP 消息后、我可以看到内核正在加载。

我们尝试了启用"Linux A53 IPC RP 消息"的 Helloworld、并添加了两条具有 PKT DMA 配置的 MCSPI 线路并从 Linux 加载、然后我们看不到任何"Hello World！" 打印。

当在 MCSPI 中从 DMA 更改为中断时、我们将获得调试日志、以下是 DMA 导致问题的原因：

您是否注意到终端输出"无标头资源表"中的那一行？ 这意味着资源表在项目中不存在、或者格式不正确。

请再次尝试按照常见问题解答中的步骤操作。 我在那里发布了一个回复以提供帮助。
https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1193620/faq-am62x-am64x-how-to-allow-linux-to-load-m4f-r5f-firmware-by-adding-a-resource-table/4503953#4503953 

请尝试接近2A 或2B。 如果您无法按照所示添加资源表、请将您的项目附加到 e2e TT 中、以便我们进行审核。

此致、

Nick

大家好、  

我检查了 PKTDMA 和 IPC 源分配的 Linux 和 RTOS 的 rm_c 文件。

我发现我们为这两者分配了相同的资源。

我需要与设计团队核实这一资源分配情况、并与我的同事讨论。

今天，他正在休假，我将在明天与他讨论资源分配问题后更新最终状态。

此致、

S.Anil。

您好！

部分更新：我们仍在对资源分配进行双重检查。 我们将在明天提供更多信息。

此致、

Nick

你好 ，venkata swamy，

我已使用 Linux SDK 二进制文件完成 SOC 初始化、这意味着我当前正在使用 SD 引导模式。

此外、我还从 MCU+SDK 中获取了 hello world 示例、并添加了一个 MCSPI 以及 UDMA。

之后、我从 CCS 运行了 hello world 示例、并注意到 UART 控制台显示了调试错误。

您是否遇到过相同的问题？ 很抱歉，我不是 Linux 专家，在 Linux 上加载应用程序可能需要更多时间。

因此、我决定从 CCS 加载一个示例。

此致、

S.Anil。

尊敬的 Anil：

当我尝试使用 CCS 加载具有 MCSPI_DMA 的 helloworld 工程时、我也在同一位置结束了置为有效。

我们的用例是从 Linux 引导而不是从 CCS 加载 R5内核。

Venkata、您好！

总结

好的、我有 一些好消息：当 Linux 运行时、SPI DMA 可以在 AM64x 上正常工作。

这是一个复杂问题：我可以让它在2022年初使用硅(SO GP 硅、在 HS-FS 之前)制造的 AM64x EVM 上正常工作。 但是、当我在 AM64x SK 上进行相同的 devicetree 更改时、我会看到相同的 UDMA 问题。 我仍在尝试调试正在发生的确切情况、即阻止应用我的器件树设置。

详细信息  

开发人员在 AM64x EVM 上运行 SPI 示例就可以了、因此我尝试复制他。

测试1：使用修改后的 mcspi_loopback _DMA 项目和未修改的 AM64x EVM devicetree 文件。 发生了与上述帖子中相同的 UDMA 初始化错误。 这是有道理的、因为 AM64x EVM 专门使用电路板 devicetree 文件中的主域 SPI0。

测试2：在 AM64x EVM devicetree 文件中将 SPI0仅设置为"disabled"并删除关联的 pinmux 设置。 使用修改后的 mcspi_loopback_DMA 项目。 一切都按预期工作。

后续步骤  

我现在需要签核工作。 今晚稍后我将尝试重新登录、以继续调试可能发生的情况。 当我重新登录时、我将提供修改后的 MCU+项目和修改后的 devicetree 文件。

(MCU+项目修改摘要：启用 Linux IPC、添加存储器日志、将调试 UART 从实例0移至实例1)

此致、

Nick

Venkata、您好！

好的、我从其他团队成员那里获得了一些信息。 我没有时间在我的结尾进行测试、但我认为这是正确的：

HS-FS 器件将内核和器件树二进制文件(DTB)存储在内核拟合映像中(我假设文件系统/boot/目录中的 fitImage)。 有一个名为"boot_fit"的 uboot 环境变量、用于控制是使用 FIT 映像进行 uboot 引导、还是如 SDK 文档 https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM64X/08_05_00_21/exports/docs/linux/Foundational_Components_Kernel_Users_Guide.html#installing-the-kernel-image-and-device-tree-binaries 中所述单独的内核和 devicetree 文件

BOOT_FIT = 1使用 FIT 图像(这是默认值)
boot_fit = 0从/boot/目录加载 DTB

将在此帖子中附加文件。 我将在下一个帖子中讨论测试程序。

McSPI 示例项目  

e2e.ti.com/.../0001_2D00_Initial_2D00_McSPI_2D00_Debug_2D00_project.patch

e2e.ti.com/.../mcspi_5F00_loopback_5F00_dma.debug.out

注意：我希望该二进制文件可以从 Linux 中正常加载并正常工作。 但是、由于计算器件树所需的时间很短、我主要通过在电路板启动后连接 CCS 对其进行测试、然后手动将固件加载到 R5F0内核并运行。

Linux devicetree 文件  

e2e.ti.com/.../0001_2D00_k3_2D00_am642_2D00_sk.dts_2D00_disable_2D00_all_2D00_main_2D00_domain_2D00_SPIs.patch

e2e.ti.com/.../1007.k3_2D00_am642_2D00_sk.dtb

e2e.ti.com/.../0001_2D00_k3_2D00_am642_2D00_evm.dts_2D00_disable_2D00_main_2D00_domain_2D00_spi0.patch

e2e.ti.com/.../k3_2D00_am642_2D00_evm.dtb

您好、Nick、

感谢您调试该问题。

当您提到 测试程序时、请详细说明哪些 MCU SDK 需要应用这些补丁、将这些 DTB 文件放置在何处以及需要随这些补丁一起更改的任何其他文件等

测试程序  

1) 1)构建 Linux devicetree、将 devicetree 复制到 SD 卡。  

$ cd /path/to/ti-processor-sdk-linux-am64xx-evm-08.05.00.21/board-support/linux-5.10.153+gitAUTOINC+3eee621d16-g3eee621d16
// export the path to the build tools
$ export PATH=/path/to/ti-processor-sdk-linux-am64xx-evm-08.05.00.21/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin:$PATH
// use the default kernel configs
$ make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu- tisdk_am64xx-evm_defconfig
// build the modified devicetree file
$ make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu- ti/k3-am642-sk.dtb
// copy the devicetree file to the AM64x-SK filesystem. In case of SD card:
// attach to SD card. I placed my SD card partition at /mnt/sdb1
// rename the original devicetree file
$ ls /mnt/sdb1/boot/
fitImage                       Image                       k3-am642-evm.dtb                   k3-am642-evm-icssg1-dualemac-mii.dtbo  k3-am642-sk.dtb  vmlinux.gz-5.10.153-g3eee621d16
fitImage-5.10.153-g3eee621d16  Image-5.10.153-g3eee621d16  k3-am642-evm-icssg1-dualemac.dtbo  k3-am642-evm-nand.dtbo                 vmlinux.gz
$ sudo mv /mnt/sdb1/boot/k3-am642-sk.dtb /mnt/sdb1/boot/k3-am642-sk.dtb.orig
// copy the devicetree binary to the SD card
$ sudo cp arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am642-sk.dtb /mnt/sdb1/boot/
$ ls /mnt/sdb1/boot/
fitImage                       Image                       k3-am642-evm.dtb                   k3-am642-evm-icssg1-dualemac-mii.dtbo  k3-am642-sk.dtb       vmlinux.gz
fitImage-5.10.153-g3eee621d16  Image-5.10.153-g3eee621d16  k3-am642-evm-icssg1-dualemac.dtbo  k3-am642-evm-nand.dtbo                 k3-am642-sk.dtb.orig  vmlinux.gz-5.10.153-g3eee621d16
$ sudo umount /mnt/sdb1

2) 2)在 CCS 中或通过终端构建 MCU+项目。

R5F 二进制文件可使用与 Linux devicetree 相同的方法复制到 SD 卡/lib/firmware/pdk-ipc。

3) 3)更新 Linux 以指向所需的二进制文件：

am64xx-evm login: root
root@am64xx-evm:~# cd /lib/firmware/
root@am64xx-evm:/lib/firmware# ls pdk-ipc/
hello_world_no_ipc.out                              ipc_echo_baremetal_test_mcu1_1_release_strip.xer5f  ipc_echo_baremetal_test_mcu2_1_release_strip.xer5f  mcspi_loopback_dma_ipc_logs.out
ipc_echo_baremetal_test_mcu1_0_release_strip.xer5f  ipc_echo_baremetal_test_mcu2_0_release_strip.xer5f  ipc_echo_baremetal_test_mcu3_0_release_strip.xer5f
root@am64xx-evm:/lib/firmware# ls
LICENCE.ibt_firmware      am64x-pru0_0-fw  am64x-rtu1_1-fw        iwlwifi-8000C-22.ucode  iwlwifi-8265-31.ucode              iwlwifi-9260-th-b0-jf-b0-43.ucode  ti-connectivity
LICENCE.iwlwifi_firmware  am64x-pru0_1-fw  am64x-txpru0_0-fw      iwlwifi-8000C-27.ucode  iwlwifi-8265-34.ucode              iwlwifi-9260-th-b0-jf-b0-46.ucode  ti-pruss
am64-main-r5f0_0-fw       am64x-pru1_0-fw  am64x-txpru0_1-fw      iwlwifi-8000C-31.ucode  iwlwifi-8265-36.ucode              mcusdk-benchmark_demo
am64-main-r5f0_1-fw       am64x-pru1_1-fw  am64x-txpru1_0-fw      iwlwifi-8000C-34.ucode  iwlwifi-9260-th-b0-jf-b0-33.ucode  pdk-ipc
am64-main-r5f1_0-fw       am64x-rtu0_0-fw  am64x-txpru1_1-fw      iwlwifi-8000C-36.ucode  iwlwifi-9260-th-b0-jf-b0-34.ucode  pru
am64-main-r5f1_1-fw       am64x-rtu0_1-fw  intel                  iwlwifi-8265-22.ucode   iwlwifi-9260-th-b0-jf-b0-38.ucode  regulatory.db
am64-mcu-m4f0_0-fw        am64x-rtu1_0-fw  iwlwifi-3160-17.ucode  iwlwifi-8265-27.ucode   iwlwifi-9260-th-b0-jf-b0-41.ucode  regulatory.db.p7s
root@am64xx-evm:/lib/firmware# ln -sf /lib/firmware/pdk-ipc/mcspi_loopback_dma_ipc_logs.out am64-main-r5f0_0-fw
// you can check where am64-main-r5f0_0-fw is pointing by using $ls -al

4) 4)重启以确保您添加的 Linux devicetree 实际上已被使用(而不是 FitImage)、并将新的二进制文件加载 到 R5中

# reboot -f

// press a button on the keyboard during uboot to pause boot and enter the uboot terminal
//show the current uboot environment variables
=> printenv
// set boot_fit to use the .dtb and kernel image in /boot directory
// note this is /boot directory in the root partition, NOT the boot partition
// the boot partition is the smaller partition with only a couple of files
=> setenv boot_fit 0
=> saveenv
//double check settings
=> printenv
// boot
=> boot

5) 5)从 Linux 端检查内核是否已引导

am64xx-evm login: root
// note that the remoteproc number assigned to the core can change between boots
// so it is best practice to check to make sure you are looking at the right core
root@am64xx-evm:~# head /sys/class/remoteproc/remoteproc*/name
...
==> /sys/class/remoteproc/remoteproc0/name <==
78000000.r5f
...
root@am64xx-evm:~# cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
running

root@am64xx-evm:~# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/trace0
// the last time I ran this from Linux I had not yet updated UART output to UART1,
// so the firmware never finished initializing even though Linux thought it was
// running. I would expect you to see the SPI test output in this trace with
// the new attached binary

我使用了 Linux SDK 8.5和 MCU+ SDK 8.5。

我将开始准备好睡觉。 我将在20-30分钟后再次查看您是否有任何最后一分钟的问题。

-Nick

如果 Linux trace0未显示任何内容、则没关系。 现在忽略测试的这一部分、只需在 Linux 运行时使用 CCS 将二进制文件加载到 R5中。 如果 Linux 没有尝试初始化 McSPI0、则加载的 CCS 二进制文件应该起作用。 如果 Linux 确实初始化了 McSPI0、则 CCS 将显示您看到的相同错误。

我已尝试下载测试步骤中提到的 SDK。

但由于办公室的互联网非常糟糕、我无法下载 SDK。

我已经尝试了机器中已经存在的 RT-Linux SDK。 我在构建它时遇到错误

另一部分更新：

每次电路板启动时、该 boot_fit 选项都会被覆盖。 现在、如果我们要使用单独的 Linux 和器件树文件、您需要在每个引导周期手动执行 setenv boot_fit 0 (或修改 uEnv.txt 文件、我还没有机会查看该文件)。

这令人沮丧。 感谢您的耐心等待。 我正在与团队合作、以更好地记录 HS-FS 处理器的默认行为、并推动讨论这是正确的默认行为、还是我们希望在将来的版本中进行更改。

RT Linux 配置的名称略有不同。  

尝试$ ls arch/arm64/configs/

在我的 RT Linux SDK 中、我看到 tisdk_am64xx-evm-rt_defconfig。

感谢 Nick 提供的详细信息。

我已下载 SDK ti-processor-sdk-linux-am64xx-evm-08.05.00.21并创建了器件树文件"K3-am642-SK.dtb"、并复制到 SD 卡中的/boot 文件夹中、如上面的测试过程"构建 Linux devicetree"中所述。

在引导提示符下设置 boot_fit = 0、并在 uEnv.txt 中设置以下命令

uenvcmd=setenv boot_fit 0；否则运行 do_psdk_setup；mw.b $｛loadaddr｝0 1；fatwrite mmc 1：1 $｛loadaddr｝.psdk_setup 1；重置；fi

在 CCS 中加载"mcspi_loopback_dma"并编译和加载
"mcspi_loopback _dma_am64x-sk_r5fss0-0_freertos_ti-arm-clang.out"。

我已经加载了上面附加的"mcspi_loopback_dma.debug.out"、并已开始使用它、同时也会获取断言。

您能否提供最终测试步骤。 正如您提到的、此线程变得笨拙、无法指出确切的工作步骤。

我们是否可以调用来执行我的设置中的最终测试步骤。

测试 DTB 文件：

e2e.ti.com/.../8473.k3_2D00_am642_2D00_sk.dtb

=>
U-Boot SPL 2021.01-g3983bffabc (2022年12月14日- 11：58：15 +0000)
EEPROM 在80时不可用、尝试在81时读取
在冷启动时重置以解决 ErrataID：i2331
正在重置...

U-Boot SPL 2021.01-g3983bffabc (2022年12月14日- 11：58：15 +0000)
EEPROM 在80时不可用、尝试在81时读取
SYSFW ABI：3.1 (固件版本0x0008 '8.5.3-v08.05.03 (Chill Capybar')
SPL 初始堆栈用法：13424字节
尝试从 MMC2引导
MMC 无法发送 STOP 命令
读取群集时出错
**无法读取文件 tispl.bin **
身份验证已通过
身份验证已通过
身份验证已通过
身份验证已通过
在 ARM64内核上启动 ATF...

注意：BL31：v2.7 (发行版)：v2.7.0至359-g1309c6c805-脏
注意：BL31：构建时间：2022年12月14日11:49:05
I/TC：
I/TC：OP-TEE 版本：3.19.0-15-gd6c5d0037 (gcc 版本9.2.1 20191025 (A 配置文件架构的 GNU 工具链9.2-2019.12 (ARM-9.10)))#1星期三12月14日11：53：26 UTC 2022 Aarch64
I/TC：警告：此 OP-TEE 配置可能不安全！
I/TC：警告：请检查 opte.readtheddocs.io/.../porting_guidelines.html
I/TC：初始化主 CPU
I/TC：SYSFW ABI：3.1 (固件版本0x0008 '8.5.3-v08.05.03 (Chill Capybar')
I/TC：Huk 初始化
I/TC：激活的 SA2UL 器件
I/TC：为 SA2UL TRNG 器件启用防火墙
I/TC：SA2UL TRNG 已初始化
I/TC：SA2UL 驱动程序已初始化
I/TC：主 CPU 切换到正常世界引导

U-Boot SPL 2021.01-g3983bffabc (2022年12月14日- 11：53：57 +0000)
SYSFW ABI：3.1 (固件版本0x0008 '8.5.3-v08.05.03 (Chill Capybar')
尝试从 MMC2引导
身份验证已通过
身份验证已通过

U-Boot 2021.01-g3983bffabc (2022年12月14日- 11：53：57 +0000)

SoC：AM64X SR2.0 HS-FS
型号：德州仪器 AM642 SK
电路板：AM64B-SKEVM 修订版 A
DRAM：2GiB
NAND：0 MIB
MMC：MMC@fa00000：1.
正在从 FAT 加载环境... 好的
IN：串行@2800000
输出：串行@2800000
ERR：串行@2800000
NET：eth0：以太网@8000000port@1
警告：以太网@8000000port@2 MAC 地址不匹配：
ROM 中的地址为34：08：E1：80：AD：1D
环境中的地址为70：ff：76：1e：BD：70
，eth1：以太网@800000000port@2.
按任意键停止自动引导：0
切换到分区#0，确定
mmc1是当前器件
在器件1上找到 SD/MMC
无法加载'boot.scr'
在1ms 内读取1671字节(1.6 MIB/s)
从 uEnv.txt 加载了 env
正在从 mmc1导入环境...
正在运行 envcmd ...
1ms 内读取1个字节(1000字节/秒)
已设置。
MMC 无法发送 STOP 命令
** FS_devread 读取错误-块
无法加载'/boot/Image
**无分区表- MMC 1**
libfdt FDT_CHECK_HEADER ()：FDT_ERR_BADMAGIC
未配置 FDT 存储器地址。 请进行配置
通过"fdt addr

Venkata、您好！

好的、在我们明天的通话之前、这里是要测试的东西。 基本上、我正在尝试使用修改后的 Linux DTB 文件引导您的设置。 一旦工作正常、您就可以开始尝试加载测试远程内核固件。

步骤1：将 uEnv.txt 恢复为默认设置

SD 卡应能够开箱即用地进行精细引导。 那么、让我们撤消可能产生影响的所有更改。

请 从 SD 卡的引导分区中删除 uEnv.txt。 然后、您可以复制 Linux SDK board-support/prebuilt-images/uEnv.txt 中的 uEnv.txt 文件。

现在、尝试在 uboot 端子中手动将 boot_fit 设置为零。 (请记住、您需要停止引导、并在每次引导时手动执行此更改)。 您是否能够成功加载到 Linux 中？

setenv boot_fit 0

步骤2：如果步骤1不起作用、请尝试创建新的 SD 卡映像  

如果您使用的是未修改的 AM64x SK、以及新的 SD 卡映像、则您的设置和我的设置之间不应有任何差异(假设您的电路板设置为从 SD 卡而不是其他引导源引导)。

使用 Linux SDK 8.5映像创建新的 SD 卡： https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM64X/08_05_00_21/exports/docs/linux/Overview/Processor_SDK_Linux_create_SD_card.html

2a)测试 fitImage 的默认引导是否正常

2b)测试使用 SD 卡上的内核映像和 devicetree 文件进行引导是否正常、方法是在 uboot 终端中手动将 boot_fit 设置为零。 它是否仍然引导？

2c)现在复制 Linux DTB 文件、然后再次手动将 boot_fit 设置为零。 它是否仍然引导？

步骤3：了解如何构建 FitImage。 这是一组额外的步骤、因此我的团队成员如果更熟悉 U-Boot、则不建议这样做、除非我们无法使步骤1和2正常工作。  

https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM64X/08_05_00_21/exports/docs/linux/Foundational_Components_Kernel_Users_Guide.html#id14 

此致、

Nick

步骤1：将 uEnv.txt 恢复为默认设置

SD 卡应能够开箱即用地进行精细引导。 那么、让我们撤消可能产生影响的所有更改。

请从 SD 卡的引导分区中删除 uEnv.txt。 然后、您可以复制 Linux SDK board-support/prebuilt-images/uEnv.txt 中的 uEnv.txt 文件。

现在、尝试在 uboot 端子中手动将 boot_fit 设置为零。 (请记住、您需要停止引导、并在每次引导时手动执行此更改)。 您是否能够成功加载到 Linux 中？

setenv boot_fit 0

[金卡特]
我已从 SD 卡的引导分区中删除 uEnv.txt。 然后从 Linux SDK 电路板支持/预编译映像/uEnv.txt 复制了 uEnv.txt 文件

我在引导文件夹下有原始的 K3-am642-SK.dTB 文件。

在引导提示期间、将 boot_fit 设置为0、并保存 env 值和使用命令 boot 引导的。
我看到昨天的错误"Could not find a valid device tree (找不到有效的设备树)"。

(三
步骤2：如果步骤1不起作用、请尝试创建新的 SD 卡映像

如果您使用的是未修改的 AM64x SK、以及新的 SD 卡映像、则您的设置和我的设置之间不应有任何差异(假设您的电路板设置为从 SD 卡而不是其他引导源引导)。
[Venkat]我的设置配置为从 sdcard 引导。

使用 Linux SDK 8.5映像创建新的 SD 卡： software-dl.ti.com/.../Processor_SDK_Linux_create_SD_card.html
[Venkat]我使用了 SKAM64x Linux SDK 映像。

2a)测试 fitImage 的默认引导是否正常
[Venkat]是的，使用新的 SD 卡映像，从 fitImage 引导正常。
2b)测试使用 SD 卡上的内核映像和 devicetree 文件进行引导是否正常、方法是在 uboot 终端中手动将 boot_fit 设置为零。 它是否仍然引导？
[Venkat]在将 boot_fit 设置为0后、未加载 devicetree。 收到相同的错误"找不到有效的设备树"。

2c)现在复制 Linux DTB 文件、然后再次手动将 boot_fit 设置为零。 它是否仍然引导？
[Venkat]收到相同的错误"Could not find a valid device tree (无法找到有效的设备树)"。

(三
步骤3：了解如何构建 FitImage。 这是一组额外的步骤、因此我的团队成员如果更熟悉 U-Boot、则不建议这样做、除非我们无法使步骤1和2正常工作。
[Venkat]我正在尝试按照链接中提到的步骤构建 FitImage。 正在构建。

根据我们今天的电话、它看起来像是 SD 卡问题。

此致、

Nick

我已修改 uEnt.txt 文件以始终从 Devicetree. 我已经测试了大约20次、大约7次失败、出现了相同的错误"找不到有效的器件树"。 如果是 sdcard 问题、则应始终失败。 预计不会有30%的时间出现故障。 我们是否可以致电以检查此问题？

我已经使用新的 devicetree 二进制文件测试了 Rpmsg echo Linux (RPmsg+MCSPI-DMA)、它正在加载、日志即将到来。 但是，当我们使用 RPMsg+MCSPI-DMA 加载项目时，在启动期间不会创建 rpmsg 通道。 我明天会再次检查这个问题。

同时、您能否与我们分享您的"mcspi_loopback_dma.debug"项目。 我们需要将 mcspi 配置与我们的项目进行比较。

Venkat、您好！

1) 1)是否可以获取一些 SanDisk Ultra 16GB SD 卡进行测试？ 我正在对团队进行一些跟进、但看起来我们在 AM64-SK 板的早期版本中遇到了某些 SD 卡品牌的问题。 我还不确定这些问题是否已得到解决、但看起来 SD 卡的品牌始终如一。 这也是我在测试设置中使用的 SD 卡的品牌。

2) 2)我没有将 RPMsg 代码添加到修改后的 mcspi_loopback _DMA 项目的.c 文件中。 您需要手动将其添加到中。 源代码的差异位于以下帖子中： https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1185872/am6442-r5-spi-dma-troubleshooting/4514574#4514574

此致、

Nick