[参考译文] AM4376：用于访问 PRU 的器件树设置

您好！

现在已在 TI 文档中阅读过、5.4以上的内核不支持 remoteproc 和 RPMsg 与 PRU 通信。 如果我们的内核版本高于此版本、我们应该如何与 PRU 通信并使用它们？

"TI 的 Linux 内核5.4版(Linux 处理器 SDK 7.x)支持与 PRU 内核进行 Linux RPMsg 通信。 Linux 处理器 SDK 8.0未实现与 PRU 内核的 Linux RPMsg 通信。"

https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM65X/08_00_00_04/exports/docs/linux/Foundational_Components/PRU-ICSS/RPMsg_Quick_Start_Guide.html

你好 Jonathan、

对于 SDK 8.0和 SDK 8.1这两个软件版本、我们不支持 PRU RPMsg。 我们在 SDK 8.2中添加了 PRU RPMsg 支持。 由于 AM437x SDK 版本为7.3和8.2、因此 AM437x 支持所有 TI Linux SDK 版本的 PRU RPMsg。

您将看到该行仅包含在 AM65x 和 AM64x SDK 8.0和 SDK 8.1版本的 SDK 文档中。 对于 AM437x SDK 8.2、我们删除了它： https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM437X/08_02_00_24/exports/docs/linux/Foundational_Components/PRU-ICSS/RPMsg_Quick_Start_Guide.html

您是否遵循了该文档并且 RPMsg 不起作用？ 如果是、请提供其他信息。

此致、

Nick

此外、"访问"是什么意思？ RPMsg 可用于在内核之间发送512字节数据包。 因此、如果这正是您想要的、RPMsg 是一个很好的解决方案。

但是、如果您的目的是为了实现不同的目的、例如允许 Linux 用户空间直接读取 PRU 存储器的一部分、那么我们需要进行额外的讨论。

此致、

Nick

感谢您的回复！ 512字节数据包对我们来说是完美的。 由于我们有 SDK 8.2中包含的内核5.10、因此它应该起作用。

然后、我们返回到 DTS 的原始问题、并显示/dev/rpmsg 器件。

我们的 DTS 包括 am4372.dtsi。 该文件没有提到 rpmsg，但定义了 PRU。 除了包含该文件之外，我们还需要执行任何操作来使 PRU rpmsg 接口显示在/dev/下面，例如，将某些模块的状态更新为“正常”吗？

你好 Jonathan、

1) devicetree：将 devicetree 文件视为板级文件或处理器级文件。 am4372.dtsi 是一个处理器级文件-它的任务是定义 AM437x 处理器内部的所有电路和外设。 因此、您不会在此文件中看到软件结构。  在几乎所有情况下、您都不想修改此文件、而是要修改板级.dts 文件... 除非您需要更改 RPMsg 中断设置。

转至 PRU 内核定义(pru1_0、pru1_1等)。 看到那里的"中断"和"中断名称"条目？ 用于为进入 Linux 内核的中断配置 PRU 中断控制器(INTC)。 您可以在 PRU 固件的 INTC_MAP 文件 中找到指向 PRU 内核的中断的其他 INTC 设置：https://git.ti.com/cgit/pru-software-support-package/pru-software-support-package/tree/examples/am437x/PRU_RPMsg_Echo_Interrupt0_0。 PRU 固件需要知道用于中断 Linux 内核的设置-例如 https://git.ti.com/cgit/pru-software-support-package/pru-software-support-package/tree/examples/am437x/PRU_RPMsg_Echo_Interrupt0_0/main.c 变量 TO_ARM_CORE。

有关 INTC 设置的更多信息、请参阅 https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM437X/08_02_00_24/exports/docs/common/PRU-ICSS/INTC_Configuration.html

2) 2)您是否确保按照 RPMsg 快速入门指南中的说明使用 RPMsg 示例项目？  https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM437X/08_02_00_24/exports/docs/linux/Foundational_Components/PRU-ICSS/RPMsg_Quick_Start_Guide.html#rebuilding-the-pru-firmwares-from-source

RPMsg 库可能有点重、因此不使用它们的 PRU 项目可能不会将它们包含在固件的 makefile 文件中。

此致、

Nick

您好！

我们已经测试了我们可以想到的所有内容，但仍然无法使 rpmsg 设备显示在/dev/.下 尝试总结我们在下面测试过的内容。 非常感谢您为我们提供任何可能出错的提示！

很久以前、在4.9内核上、一位同事尝试了以太网 PRU、因此在 defconfig 中仍然启用了该功能。 我使用 menuconfig 从 defconfig 中删除了 CONFIG_TI_PRUETH、构建了新映像并进行了测试。 行为与以前相同。 是否还有其他需要删除的旧 PRUETH 测试可能遗留的内容？

在从 defconfig 中删除 CONFIG_TI_PRUETH (使用 menuconfig)之前、我们尝试了以下操作。

我们已经尝试了以下示例项目：

PRU_RPMsg_Echo _Interrupt0_0
PRU_RPMsg_Echo _Interrupt0_1
PRU_RPMsg_Echo _Interrupt1_0
PRU_RPMsg_Echo _Interrupt1_1

TO_ARM_CORE 变量与 dtsi 中断的第一个值匹配。

Remoteproc 和 Rpmsg 驱动程序已通过 menuconfig 启用、我们已将 m 和 y 作为选项进行了测试。 内核是 TI 的 RT 补丁：5.10.145-rt74。

我们已在目标上测试了 insmod /lib/modules/5.10.145-rt74-gfe20c3f42e/kernel/drivers/rpmsg/rpmsg_pru.ko、运气不佳。

我们还尝试通过在 DTS 中将状态设置为"确定"来启用 PRU：

｛&pruss1｝
      状态="正常"；
}；

pru1_0｛(&P)
      状态="正常"；
}；

pru1_1｛(&P)
      状态="正常"；
}；

pruss1_intc｛(&P)
      状态="正常"；
}；

pruss0｛(&P)
      状态="正常"；
}；

pru0_0｛(&P)
      状态="正常"；
}；

pru0_1｛(&P)
      状态="正常"；
}；

pruss0_intc｛&pruss0_intc｝
      状态="正常"；
}；

这就是我们尝试加载时看到的内容：

root@我们的名字：/lib/firmware/test-pru CP PRU_RPMsg_Echo_Interrupt0_0.out ./AM437x-pru1_0-FW
root@我们的名字：/lib/firmware/test-pru 回显开始>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
root@我们的名字：/lib/firmware/test-pru dmesg
[0.000000]   在物理 CPU 0x0上引导 Linux
[0.000000]   Linux 版本5.10.145-rt74-gfe20c3f42e (OE-user@OE-host)(ARM-EPF-Linux-gnueabi-gcc (GCC) 11.3.0、GNU ld (GNU binutils) 2.38.20220708)#1 preemit_RT Fri2
[0.000000]   CPU：ARMv7处理器[412fc09A]修订版10 (ARMv7)、CR=10c53c7d                                                                                          
[0.000000]   CPU：PIPT/VIPT 非混叠数据高速缓存、VIPT 别名指令高速缓存

(笑声)

[880.5532] remoteproc remoteproc1：启动54434000.PRU
[880.556073] remoteproc remoteproc1：引导 FW 映像 AM437x-pru1_0-FW、大小为76200                                                                                     
[880.560108] virtio_rpmsg_bus virtio0：rpmsg 主机处于联机状态                                                                                                            
[880.560267]  remoteproc1#vdev0buffer：registered virtio0 (类型7)                                                                                                     
[880.560283] remoteproc remoteproc1：远程处理器544340.PRU 现已启动
root@我们的名字：/lib/firmware/test-pru ls /dev/| grep PRU

如您所见，dmesg 输出中没有提到/dev/rpmsg_pru 或 ti-pruss，但 remoteproc 消息指示它已启动。

1.我们是否需要修改 DTS 以启用 PRU 或仅包含 am4372.dtsi？ 在这种情况下、您是否有适用于此 SoC 的示例 DTS？

2.在 SDK 中有4个 PRU_RPMsg_Echo_Interrupt 项目。 在/sys/class/remoteproc 目录中有5个子目录 remoteproc 0至5。 根据数据表、我认为 am4376具有两个 PRU。 应将哪个项目加载到哪个 PRU？

任何其他指示都将不胜感激！

此致、

Jonathan

你好 Jonathan、

1) 1)您使用的是什么板？ 板级 devicetree 文件决定是将 PRU 以太网固件加载到 PRU 内核中、还是将通用 PRU 固件加载到 PRU 内核中。

我们以 AM437x IDK 为例(AM437X-idk-EVM.dts)。 请注意、pruss1-eth 已定义、PRU 的所有 MDIO、EMAC 等条目都已定义？ 这意味着、借助开箱即用设置、AM437x IDK 将 PRU 以太网固件加载到 PRU 中、并尝试启动 Linux 驱动程序。 此外、由于 Linux 驱动程序启动了 PRU、因此您将无权停止 PRU 内核以将不同的 PRU 固件加载到其中。

在这种情况下、您需要修改 AM437X-idk-EVM.dts 文件以删除所有 PRU 以太网内容、重新编译 AM437X-idk-EVM.dTB 文件、并将新的 DTB 文件放入 AM437x EVM 的 Linux 文件系统的/boot/目录(而不是引导分区、这是不同的引导分区。 在 SD 卡上、文件系统位于根分区中)。

请参阅 AM437X-gp-evm.dts 和 AM437X-SK-evm.dts、了解在处理器级 devicetree 文件中默认启用 PRU 内核、但在板级 DTS 文件中未修改的电路板示例。

2) 2)此处是有用的命令行调试命令  

Which remoteprocX device is which?

# head /sys/class/remoteproc/remoteproc*/name

Let's say we're looking at remoteproc0
is remoteproc0 running? If so, what firmware is it running?

# cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
# cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

what if I want to stop and start the PRU core?
(assuming that the core was NOT loaded by PRU Ethernet driver)

# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

请注意、Linux RemoteProc 驱动程序在/lib/firmware 目录中查找固件二进制文件(或指向固件二进制文件的链接)、其名称在 am4372.dtsi 处理器级设备树文件中指定。 例如、PRU1_0查找/lib/firmware/am437x-pru1_0-fw 等

此致、

Nick

感谢您发布您的解决方案 Jonathan！ 很高兴它成功了。 如果您有后续问题、请随时创建一个新的 e2e 线程。

此致、

Nick

谢谢 Nick！ 我创建了一个后续主题： https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1200470/am4376-rpmsg-to-pru-message-sequence-limitations

此致、

Jonathan