[参考译文] AM6442：生成从 PRU 到 R5F 的中断

我使用暴力破解方法找到"有效"的基本 PRU/R5文件集。 我确信我需要调整 PRU 代码才能使额外的通道正常运行。

该代码基于两个示例：

1.从 PRU 软件支持包

examples/am64x/PRU_RPMsg_Echo_Interrupt1

我建议使用 RPMsg 演示文件来创建这个：

#include <stdio.h>
#include <pru_intc.h>
#include "resource_table.h"
#include "intc_map_1.h"

volatile register uint32_t __R31;

#define R5_INT_249_CHANNEL 0x02
#define INT_ENABLE (1 << 5)
/*
 * main.c
 */
void main(void)
{
  CT_INTC.ENABLE_SET_INDEX_REG_bit.ENABLE_SET_INDEX           |= (1 << 2); 
  CT_INTC.HINT_ENABLE_SET_INDEX_REG_bit.HINT_ENABLE_SET_INDEX |= (1 << 2); 
  CT_INTC.GLOBAL_ENABLE_HINT_REG_bit.ENABLE_HINT_ANY = 1;                                                                                                                                                          

  while (1) 
  {
    __R31 = INT_ENABLE|R5_INT_249_CHANNEL;
    __delay_cycles(200000000*10);
  }
}

2.来自 MCU_PLUS_SDK_am64x_08_05_00_24

./examples/motor_control/benchmark_demo/am64x-evm/r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang

我建议 使用/examples/motor_control/benchmark_demo/am64x-evm/r5fss0-0_nortos/main.c 来创建：

#include <stdlib.h>
#include "ti_drivers_config.h"
#include "ti_board_config.h"
#include "ti_drivers_open_close.h"
#include "benchmarkdemo.h"


volatile uint32_t intEvent      = 0UL;
volatile uint32_t intCapt       = 0;
volatile uint32_t intNum        = 0UL;
HwiP_Object       HwiObject;

static void IsrFxn(void *args)
{
  intNum = (uint32_t)args;

  intEvent++;
  intCapt++;
  HwiP_clearInt(intNum);
}

int main(void)
{
  HwiP_Params hwiPrms;
  uint32_t    intNum = 249;
  int32_t     retVal;

  System_init();
  Board_init();
  Drivers_open();
  DebugP_log("\r\nSTART INTC test App\r\n");

  HwiP_init();

  DebugP_log("HWI START\n");

  hwiPrms.intNum   = intNum;
  hwiPrms.callback = IsrFxn;
  hwiPrms.args     = (void *)intNum;
  retVal           = HwiP_construct(&HwiObject, &hwiPrms);
  DebugP_assert(retVal == SystemP_SUCCESS);
  DebugP_log("Interrupt 249 initialized\n");

  HwiP_enable();
  DebugP_log("HWI Enabled\n");

  while(1)
  {
    if(intCapt != 0)
    {
      intCapt = 0;
      {
        DebugP_log("interrupt 249 received %d times\n", intEvent);
      }
    }
  }

  Drivers_close();
  Board_deinit();
  System_deinit();

  return 0;
}

我不是很清楚的事情；

用于在 PRU 中初始化以更改到 R5F 中断映射的寄存器。

是 R5表中的寄存器范围9-80 120-127 (对于 PRU0)和248-255 (对于 PRU1)

这些寄存器范围是否会映射到第6.4.7.1节所述的8个 PRU 事件通道2-9

"主机中断2到9从 PRU_ICSSG 导出、并映射到器件级中断控制器。"

我希望 TI 专家可以帮助我清理这些内容、并澄清 PRU 代码中的寄存器设置以及 R5代码。

您好！

1.

用于在 PRU 中初始化以更改到 R5F 中断映射的寄存器。

[/报价]

从 AM64x TRM 6.4.5.2.2.2提供：

同时将‘1"写入 PRU_R31_VEC_VALID (R31位5)并将0至15的通道号写入 PRU_R31_VEC[3：0](R31位3-0)会在相应 PRU_mst_intr[x]_intr_req INTC 系统事件的输出上生成脉冲。 ‘、写入‘100000'将在 PRK_PRU_mst_intr[0]_intr_req 上生成脉冲、写入‘100001将在 intr_PRU_mst_PRK[1]_intr_req 上生成脉冲、在写入‘101111"时将在 intr_PRU_mst_intr[15]_req 上生成脉冲、而不会在 系统生成任何脉冲。

来自子系统中两个 PRU 内核的输出值将一起进行"或"运算。 输出通道0-15分别连接到 INTC 系统事件16-31。 这样、PRU 可通过写入自身的 R31寄存器来使某个系统事件16-31生效。 待发送信号的主机由系统中断到中断通道映射(可编程)决定。

2.  

是 R5表中的寄存器范围 ：PRU0为9-80 120-127，PRU1为248-255

中断 ID 120-127是指 ICSSG0中断、248-255是指 ICSSG1中断。

3.  

这些寄存器范围是否会映射到第6.4.7.1节所述的8个 PRU 事件通道2-9

[/报价]

主机中断2到9被导出到系统中断、并 通过 PRU_ICSSG0_PR1_HOST_INTR_pend_0与 PRU_ICSSG0_PR1_HOST_INTR_Pend_7相对应、并在 R5F0-0上的输入中断线路120-127上创建中断。

此外、我 建议您使用 SysConfig 配置中断设置并利用现有 IPC API (AM64x MCU+ SDK：PRU IPC (TI.com))、从而简化开发。  

您还可以参阅 SDK 中的 PRU-ADC 接口示例、它 使用 PRU IPC API 将样本从 PRU 传输到 R5F (到 TCM)。

如果您有任何其他问题、请告诉我。

此致、

尼蒂卡

[/quote]

在上面的 PRU 示例代码中、我将在 ICSSG1_PRU1上运行并触发 PRK_PRU_mst_intr[2]_intr_req。 这作为中断249进行接收、即   R5F0-0上的 R5FSS0_CORE0_INTR_IN_249 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_1。

不清楚 PRK_PRU_mst_intr[ X ]_intr_req 映射到 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_ X

我如何修改现有的示例代码来触发中断250 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_2？

接收此中断的 R5F 代码似乎是正确的。 从理论上讲、我只需要更改 R5F 值、 intNum = 250；

我需要在 PRU1_1代码中更改什么内容？

具体而言；

我要向这些寄存器写入什么值；

 CT_INTC.ENABLE_SET_INDEX_REG_BIT.ENABLE_SET_INDEX         
 CT_INTC.HIN_ENABLE_SET_ING_BIT.HIN_ENABLE_SET_INDEX

哪个通道映射寄存器 CH_MAP_REG X 我要配置哪个 PRK_PRU_mst_intr[ X ]_intr_req、我会通过写入来触发中断吗？

您好！

intr_pru_mst_intr[x]_PRK_req 不会直接映射到 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_ 十.8.  prk_pru_mst_intr[0：15]_prk_req 信号分别映射到系统事件16-31 (类似地、  2-9  对应于 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_ 0-7  并在中断线路上创建中断 248-255 )。

从此处开始、要发出信号的主机由系统中断到中断通道映射(可编程)以及中断通道到主机中断映射决定。

1.  

我要向这些寄存器写入什么值；

 CT_INTC.ENABLE_SET_INDEX_REG_BIT.ENABLE_SET_INDEX         
 CT_INTC.HIN_ENABLE_SET_ING_BIT.HIN_ENABLE_SET_INDEX

[/报价]

为了触发 中断250、 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_2、我们选择主机中断4和通道4 (建议将通道"x"映射到主机中断"x")并将上述寄存器中的第4位设置为如下所示：

Fullscreen

1

2

CT_INTC.ENABLE_SET_INDEX_REG_bit.ENABLE_SET_INDEX |= (1 << 4);

CT_INTC.HINT_ENABLE_SET_INDEX_REG_bit.HINT_ENABLE_SET_INDEX |= (1 << 4);

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

CT_INTC.ENABLE_SET_INDEX_REG_bit.ENABLE_SET_INDEX |= (1 << 4);
CT_INTC.HINT_ENABLE_SET_INDEX_REG_bit.HINT_ENABLE_SET_INDEX |= (1 << 4);

2.  

哪个通道映射寄存器 CH_MAP_REG X 我要配置哪个 PRK_PRU_mst_intr[ X ]_intr_req 我会写入以触发中断吗？

通道映射寄存器(CH_MAP_REGx、 x=0至39)定义每个中断的通道。 每4个中断包含一个寄存器、因此160个中断具有40个通道映射寄存器(请参阅 TRM 的表6-975)。 因此、 ch_map_REG4是系统事件16至19的通道映射寄存器(PRK_PRU_mst_intr[0-3]_intr_req)。

要将中断信号  PRK_PRU_mst_intr[0]_intr_reg (系统事件16)映射到中断通道4、我们会在 上述寄存器的 ch_map_16位中写入0x4。

从 PRU 生成中断：

将‘1"写入 PRU_R31_VEC_VALID (R31位5)并将0至15的通道编号写入 PRU_R31_VEC[3：0](R31位3-0)会在相应 PRU_mst_intr[x]_intr_req INTC 系统事件的输出上生成脉冲。 写入‘100000'将在 PRK_PRU_mst_intr[0]_intr_req  (事件编号 16、来自 TRM 表6-522)上生成一个脉冲。   有关更多详细信息、请参阅 TRM 中的第6.4.5.2.2.2节。

请告诉我、这是否对您的解决方案有所帮助。

此致、

尼蒂卡

[/quote]

Nitika,

感谢您的详尽解释。 但是、我已经尝试了此修改、没有获得中断。 我运行了一些更多的测试、发现 ICSSG1_PRU1的默认通电配置会  在 PRK_PRU_mst_intr[2]_intr_req 生效时触发中断249、即 PRU_ICSSG1_PR1_HOST_INTR_pend_1。

即将(1 << 5)| 2)写入寄存器_R31。

我正在使用 SK-AM64b 入门套件执行原型测试。 我使用了上面提到的示例程序。 我需要在四个 R5内核中的每个内核上可靠地触发单个中断。 因此、我将需要触发 R5上可用的8个中断中的4个中断中的任何一个。

我正在使用 MCU_PLUS_SDK_am64x_08_05_00_24和 (PRU)软件支持包 v6.1.0

我假设我对 PRU 配置有基本的误解。 还可能 R5 API 的使用是错误的。

我们非常感谢您为这项工作提供的任何帮助。

您好！

R5F 代码似乎存在问题、PRU 端缺少一些配置。

请允许我花点时间来介绍一下您的实施过程、接下来我将与您联系。

此致、

Nitika.

我创建了此脚本、以便更轻松地为远程处理器启动、停止和查询跟踪文件。 除了不想执行所有额外的输入之外、可能会有所帮助。 它已从 am5729移植、可与 SK-am64b 入门套件上的 am6442配合使用

文件附加失败。 此处为 Linux 脚本源代码

PROC=7

usage()
{
  printf "\nUsage:  rp <args> \n\t    stat         - show remote processors status\n\t    temp         - show processor temps\n\t    start <cpu#> - start remote processor\n\t    stop  <cpu#> - stop remote processor\n\t    halt  <cpu#> - suspend current processor (not supported on some procs)\n"
}

start()
{
  local var="/sys/class/remoteproc/remoteproc$PROC/state" 
  echo $var
  echo start > $var 
}

stop()
{
  local var="/sys/class/remoteproc/remoteproc$PROC/state" 
  echo stop > $var
}

halt()
{
  local var="/sys/class/remoteproc/remoteproc$PROC/state" 
  echo halt > $var
}

stat()
{
  for F in /sys/class/remoteproc/remoteproc*
   do printf '%s\t%s\t%s\n' `echo $F |cut -d'/' -f5 | tr -d '\n'` `cat $F/name |cut -d '.' -f2 |tr -d '\n'` `cat $F/state` 
  done |sort -V | grep -vE 'tx|rt'
}

temp()
{
  local ztype=`cat /sys/devices/virtual/thermal/thermal_zone0/type`
  local ztemp=`cat /sys/devices/virtual/thermal/thermal_zone0/temp`
  local val=$((ztemp/1000))
  local frac=$((ztemp-(val*1000)))
  printf "%s\t %d.%d C\n" $ztype $val $frac

  ztype=`cat /sys/devices/virtual/thermal/thermal_zone1/type`
  ztemp=`cat /sys/devices/virtual/thermal/thermal_zone1/temp`
  local val=$((ztemp/1000))
  local frac=$((ztemp-(val*1000)))
  printf "%s\t %d.%d\tC\n" $ztype $val $frac
}

trace()
{
  local filename="/sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc$PROC/trace0"
  if sudo test -f $filename
  then
    sudo cat $filename
  else
    printf "no trace file found for remote processor %d\n" $PROC
  fi
}




PROC=$2
case "$1" in

'-h')
    usage
  ;;

'')
    usage
  ;;


'trace')
  if [[ $# -eq 2 ]]
  then 
    trace 
  else 
    usage
  fi
  ;;
  
'stat')
  stat ;;

'start')
  
  if [[ $# -eq 2 ]]
  then 
    start 
  else 
    usage
  fi
  ;;


'stop')
  if [[ $# -eq 2 ]]
  then 
    stop 
  else 
    usage
  fi
  ;;

'temp')
    temp 
  ;;

'halt')
  if [[ $# -eq 2 ]]
  then 
    stop 
  else 
    usage
  fi
  ;;

*)
  usage
  ;;

esac

您好！

感谢您的脚本、希望 它对其他人有所帮助。

关于中断生成、在您的实现中缺少一些步骤。 TRM 列出了中断配置所需的步骤、如下所示：

您可以在 mcu_plus_SDK_am64x\source\drivers\pruicss\g_v0中找到 PRUICSS_intcInit 函数中 实现的所有这些步骤、在 PRU ADC 示例(mcu_plus_SDK_am64x\examples\PRU_IO\ads127\ads127_example.c)中实现 API、以在 PRU 和 PRU 之间创建中断。

上述实现使用 SysConfig 接口选择通道和主机中断、自动生成的文件 ti_driver_config.c 包含 上述功能使用的结构。

您能否告诉我、您是否仍然面临生成 PRU 到 R5F 中断的问题？

此致、

Nitika.