你好。
我最近已迁移到 SDK_08_05。 使用"make sbl_mmcsd_img_HLOS"创建的 SBL 会生成一个 SBL、该 SBL 无法在 MC1_0和 A72的 Arago 中使用 FreeRTOS 映像运行多映像。
使用在 SDK_08_04中编译的解决方案启动了同一个应用、我之前使用过该解决方案。
我检测到每个 SDK 版本的 TIFS 二进制文件中的更改、因此我也会尝试更改它、但问题仍然存在。
您能否说明如何在08_05版本中解决此问题？
谢谢
您好、Parh。
使用 combined_img make 选项创建的应用、包括 MCUSW 包中 MCU1_0的 CAN_profile 演示(对 UART 消息和循环迭代进行了微小的更改)以及在 A72中启动 Arago 所需的所有内容。
情况 是、使用从 SDK 8.4中构建的 SBL HLOS 启动应用(UART_MCU 和 UART_MAIN0显示预期流执行、但不适用于使用相同应用从8.5中生成的应用。 SD 卡的内容始终相同、仅使用 SDK8.4或 SDK8.5中的 SBL 切换 tiboot3.bin
此处为从8.5生成的 SBL 的日志(使用 log_level 3编译)；
以下是8.4中的一个(使用 log_level 3编译的 SBL)：
MCU 中的应用正在运行：
谢谢
你好。 对于 TIFS、我已经测试了这两种系统。 目前、SD 卡中的 TIFS 是8.5中提供的、并且还将 SBL 从8.4引导至正确运行：
因此、对于8.4的 SBL、TIFS 为8.5
正如我所说的、应用是不变的、我使用 SDK 8.4时生成的应用也是如此。 我是否应该从新的 SDK (8.5)中生成新的应用(也编译新的 SDK 中的 MCUSW 项目)？
Br
你好，Nikhil。
Monica 说、CAN DEM 每次都会发生、但事实并非如此。 有时会发生、但我没有 记录它的日志。 一旦发生这种情况,我会连接到帖子。
此外、Arago 的大多数尝试都会卡在远程 proc 中(不清楚是否发生时序或 因为 内核负载上的特定操作而发生)。 我们已 尝试 3种不同的设置、在每次设置中创建了所有需要的二进制文件(SBL、修补、CAN 配置文件、dtb、多映像、 等等)、我们在所有这些示例中都观察到了相同的行为。 我们没有明确的统计数据，但我们 假设在大约90%的 power-power-on 测试中，A72卡在 Remoteproc 操作中(在没有卡滞时，在远程 proc 操作中观察到停机点故障"-22"而不是"-2"的结果之前)。
(*)在引导中附加了 MCU 和 A72的完整日志
e2e.ti.com/.../7144.remote_5F00_proc_5F00_A72_5F00_stuck.zip
由于似乎这种故障可能是由于其余内核没有固件导致的,我们修改了 conf.mk 以生成集成了所有内核的应用程序。 然后、我们假设 SBL ( 在创建多映像时优化 HLOS_BOOT 时)负责 内核所需的所有二进制文件的正确分配加载。 我们还假设在使用 SPL 引导时，二进制文件是由 Uboot 完成的(请，您能否确认这一 理解是否正确？)(**)
在本例中、SBL 会卡在加载某些固件@0x400000处。
(**)附加 conf.mk 和修改
你好，Nikhil。 非常感谢您的支持。
关于几天前观察到的问题、我和 Monica (https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1198329/processor-sdk-j721e-sbl-for-hlos-sd-card-fails-in-sci-client/4544700#4544700)现在(在使用 SBL 和优化模式的组合映像运行 Vision Apps 后)、我们会观察到每次运行 一个阻止 CAN 传输的 DEM 错误。
运行 CAN_profile (使用您提供的路径修补)一段时间后、在 A72中加载内核的某个点会停止传输并出现 DEM 事件(在内部编码为7)。 重置 BUSOFF (CAN_mcanCancelAllPendingMessages 由于 CAN_mcanProcessISR 中的挂起而被调用 )
(我修改了代码以识别 导致错误的是哪个 DemConf_demEventParameter_CAN_E_hardware_error、然后编码为7)
调试可以评测当调用 CAN_mcanCancelAllPendingMessages 时、观察到 MCU_MCAN0_CFG (@0x40528050)的值为0xB800000、因此将激活 PEA、BO、EW 和 EP
我想这是由于 内核(存储器或时钟路径等)使用的 DTB 而发生的。 但我不能说在这个精确的 A72阶段会发生这种情况。
请帮您解决此问题。
谢谢
TT 摘要
目标： 能够在 MCU1_0中与 Linux 端 VISION_APPS 中的一个应用同时运行 CAN 应用程序。
由于需要提前准备好在开发模式下使用 SBL HLOS、
当前状态/重现步骤：
#define APP_NUM_ITERATION (300U)
在干净的 SDK 中、我们遵循以下步骤来构建和运行应用：
1.在 Linux 内核源基本路径(board-support/linux-5.10.153+gitAUTOINC+90c3a58fd2-g90c3a58fd2)中，我们应用了以下补丁：
- linux_changes.patch
- 1616.0001_2D00_vision_5F00_apps_2D00_Integrated.patch
与这两条路径的唯一冲突是 k3-j721e-common-proc-board.dts (第17行)中的 bootargs 行、我们将其解析为：
`bootargs ="console=ttyS2115200n8 earlycon=ns16550a、mmio32、0x02800000 root=/dev/mmcblk1p2 rw rootfsttype=ext4 rootwait"；`
-应用 vision_apps_integrated.patch
2.在 SDK_RTOS 的 mcusw 文件夹中应用 mcusw_changes.patch
3.清理 SD 分区设置。
-./psdk_rtos/scripts/mk-linux-card.sh /dev/mmcblk0
-./psdk_rtos/scripts/install_to_sd_card.sh
4.构建 Linux 内核 DTBS (来自$｛SDK_Linux｝)
-创建 linux-dtbs
5.构建 CAN 分析应用程序(从$｛PSDK_RTOS｝/mcusw/build)
- make -s can_profile_app Board=j721e_evm SOC=j721e build_profile=debug core=mcu1_0 build_os_type=freeRTOS
6.通过修改$｛PSDK_RTOS｝/pdk_jacinto_08_05_00_36/packages/ti/boot/sbl/tools/combined_appimage/config.mk 准备合并映像(默认设置 SBL_HLOS 的优化模式)
- dtb_IMG 指向先前编译的 arch/arm64/boot/dts/ti/k3-j721e-common-proc-board.dtb
- img1指向之前编译的 mcusw/binary/can_profile_app_freertos/bin/j721e/can_profile_app_freertos_mcu1_0_debug.xer5f
- IMG2-IMG6指向视觉应用二进制文件(MCU2_0、MCU2_1、C66_1、C66_2和 C7)
7.生成组合图像
-制造
8.在调试模式下编译 SBL_mmcsd_HLOS。 由于在调试模式(build_profile=debug 选项)中膨胀 SBL HLOS 会产生错误、因此为了绕过它、我们在 ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-08_05_00_11/pdk_jacinto_08_05_00_36/packages/ti/boot/sbl/SBL_component.mk 中注释了这些行
# SBL not supported for any profile # other than release # >>>>>> Comment these lines to enable debug build #ifneq ($(BUILD_PROFILE), release) #sbl_LIB_LIST = #sbl_EXAMPLE_LIST = #SBL_CFLAGS = #endif # ifneq ($(BUILD_PROFILE), release)
此外、还修改 pdk_jacinto_08_05_00_36/packages/ti/boot/sbl/soc/k3/uart sbl_log.h、即可将所有图片显示到 UART
//#define SBL_log(dbg_level, ...) if ((int32_t)(dbg_level) <= SBL_LOG_LEVEL) { UART_printf(__VA_ARGS__); }
#define SBL_log(dbg_level, ...) UART_printf(__VA_ARGS__);
-使 SBL_mmcsd_img_HLOS build_profile=debug board=j721e_evm SOC=j721e
9.将二进制文件复制到 SD。
- cp ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-08_05_00_11/pdk_jacinto_08_05_00_36/packages/ti/boot/sbl/binary/j721e_evm/mmcsd /bin/sbl_mmcsd_img_hlos_mcu1_0_debug.tiimage /media/$USER/boot/ tiboot3.bin
- cp ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-08_05_00_11/pdk_jacinto_08_05_00_36/packages/ti/drv/sciclient/soc/V1/tifs.bin /media/$USER/boot/
- cp ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-08_05_00_11/pdk_jacinto_08_05_00_36/packages/ti/boot/sbl/tools/combin_appimage/bin/j721e_evm/combin.appimage /media/$USER/boot/app
我们面临的问题：
1. CAN 配置文件中报告的 DEM 错误
当视觉应用以优化模式使用 SBL 和组合图像运行后、我们观察 每次跑步 一个停止 CAN 传输的 DEM 错误。
运行 CAN_profile (使用提供的补丁进行修补)一段时间后、在 A72中的某个加载内核时、传输会停止并出现 DEM 事件。 为了进一步调试、我们会对代码进行检测、并看到 DEM 的 eventID 在内部编码为7。 重置 BUSOFF (CAN_mcanCancelAllPendingMessages 由于 CAN_mcanProcessISR 中的挂起而被调用)
调试可以评测当调用 CAN_mcanCancelAllPendingMessages 时、观察到 MCU_MCAN0_CFG (@0x40528050)的值为0x0B80000、因此将激活 PEA、BO、EW 和 EP
我们认为发生这种情况是因为内核(内存或时钟路径等)使用的 DTB
我们尝试过的其他测试：
2. 内核中的 coredump (SERDES)
我们面临着 SERDES 的一些问题、因为它导致内核转储
[ 1.625229] wiz: probe of bus@100000:wiz@5000000 failed with error -12 [ 1.641722] ------------[ cut here ]------------ [ 1.646494] wiz bus@100000:wiz@5010000: Unable to create SERDES platform device [ 1.653988] WARNING: CPU: 0 PID: 61 at drivers/phy/ti/phy-j721e-wiz.c:1551 wiz_probe+0xbe8/0x1118 [ 1.663053] Modules linked in: [ 1.666169] CPU: 0 PID: 61 Comm: kworker/0:2 Tainted: G W 5.10.153-g90c3a58fd2 #1 [ 1.675144] Hardware name: Texas Instruments K3 J721E SoC (DT) [ 1.681105] Workqueue: events deferred_probe_work_func [ 1.686352] pstate: 60000005 (nZCv daif -PAN -UAO -TCO BTYPE=--) [ 1.692486] pc : wiz_probe+0xbe8/0x1118 [ 1.696398] lr : wiz_probe+0xbe8/0x1118 [ 1.700310] sp : ffff800011713a80 [ 1.703688] x29: ffff800011713a80 x28: ffff00087fa1a880 [ 1.709112] x27: 0000000000000000 x26: 0000000000000002 [ 1.714536] x25: 0000000000000002 x24: ffff0008273e5c10 [ 1.719960] x23: ffff00082891d108 x22: ffff00082891d0e8 [ 1.725385] x21: 0000000000000002 x20: ffff0008273e5c10 [ 1.730808] x19: ffff00082891d080 x18: 0000000000000010 [ 1.736233] x17: 0000000000000000 x16: 0000000012117bb7 [ 1.741657] x15: ffff000827c9d930 x14: 0000000000000140 [ 1.747080] x13: ffff000827c9d930 x12: 00000000ffffffea [ 1.752504] x11: ffff8000111b04b0 x10: ffff800011198470 [ 1.757928] x9 : ffff8000111984c8 x8 : 0000000000017fe8 [ 1.763352] x7 : c0000000ffffefff x6 : 0000000000000001 [ 1.768776] x5 : 0000000000000000 x4 : 0000000000000000 [ 1.774200] x3 : 00000000ffffffff x2 : ffff800011140440 [ 1.779623] x1 : d5be478556c6da00 x0 : 0000000000000000 [ 1.785048] Call trace: [ 1.787540] wiz_probe+0xbe8/0x1118 [ 1.791097] platform_drv_probe+0x54/0xa8 [ 1.795187] really_probe+0xec/0x3e0 [ 1.798833] driver_probe_device+0x58/0xb8 [ 1.803012] __device_attach_driver+0xb8/0xe0 [ 1.807457] bus_for_each_drv+0x78/0xc8 [ 1.811370] __device_attach+0xf8/0x188 [ 1.815282] device_initial_probe+0x14/0x20 [ 1.819549] bus_probe_device+0x9c/0xa8 [ 1.823462] deferred_probe_work_func+0x88/0xc0 [ 1.828087] process_one_work+0x1a0/0x328 [ 1.832177] worker_thread+0x1f8/0x420 [ 1.836002] kthread+0x140/0x160 [ 1.839293] ret_from_fork+0x10/0x34 [ 1.842939] ---[ end trace f86c66cf3a0c6091 ]--- [ 1.847904] wiz: probe of bus@100000:wiz@5010000 failed with error -12 [ 1.864361] ------------[ cut here ]------------
Nikhil 在常见问题解答中作出了一些改进、
但我们仍然会看到同样的问题、因此到目前为止我们还没有对他进行过更改
您好、Pablo、
CAN 收发器似乎正在由 Linux 探测、这会干扰 RTOS 上的 CAN。 请从 DTS 禁用 CAN 收发器节点并尝试。
请查看下面所需的更改：
通过这些更改、我已经能够运行 CAN 配置文件应用300次迭代、而不会出现任何问题。
此致、
帕尔特
你好，帕斯。
我们应用了您的贴片、 问题已解决 最后一点。 谢谢！
回复到我们列为"机票摘要"的事项 , 在考虑如何降低栅极驱动器电流时、 在 Linux 中顺利引导早期 CAN
机票摘要
1.-组合映像只能创建为优化映像、我们希望进入开发模式、以便 U-Boot 在 A72启动时运行。
2.- SERDES 问题。
我们将收到有关这方面的任何建议/提示/解决方案。
谢谢