[FAQ] [参考译文] [FAQ]如何将 PRU IEP 计时器与 Linux 系统时间同步？

总体设计

假设您正在通过以太网 PTP 将 Linux 系统时间与外部时钟源同步。

然后、您需要使用来自 CPTS (在 CPSW 内部)的 PPS 信号将 Linux 系统时间与 IEP 计数器同步。

在对 Linux 系统时间进行初始读取后、PRU 可以等待 PPS 信号的上升沿或下降沿、每秒将自身重新同步到 Linux 系统时间。

请查看 AM64x 技术参考手册(TRM)图"SoC 时间同步架构"。 这是 PPS 信号从 CPTS 到 PRU 子系统的路径：

步骤1：从 CPTS 获取 PPS 信号并将其路由到某个位置

从 SDK 9.0版开始、有更新的文档说明如何获取 PPS 信号从 CPTS 返回其自身以便在 SDK 文档中生成 CPTS 时间戳： https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM64X/09_00_00_03/exports/docs/linux/Foundational_Components/Kernel/Kernel_Drivers/Network/CPSW-PTP.html

 *章节"时间戳外部事件"讨论如何设置回送

 *"PPS 每秒脉冲支持"部分讨论如何设置 PPS

让我们从 SDK 9.0 K3-am642-sk.dts 中查看 AM64x SK EVM 文件：

#define TS_OFFSET(pa, val)     (0x4+(pa)*4) (0x10000 | val)

&timesync_router {
        status = "okay";
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&cpsw_cpts_pps>;

        /*
         * Use Time Sync Router to map GENF1 input to HW8_TS_PUSH output as well
         * as the PRU ICSSG0 SYNC1 output.
         */
        cpsw_cpts_pps: cpsw-cpts-pps {
                pinctrl-single,pins = <
                        /* pps [cpts genf1] in22 -> out37 [cpts hw8_push] */
                        TS_OFFSET(37, 22)
                        /* pps [cpts genf1] in22 -> out26 [SYNC1_OUT pin] */
                        /* Note: NOT actually SYNC1_OUT. See Step 2 for details */
                        TS_OFFSET(26, 22)
                        >;
        };
};

时间同步路由器的一个输入信号可以路由到多个输出端。 CPTS PPS 信号也会路由到外部 SYNC_OUT 引脚、可在此处通过示波器观察此信号。

步骤3：配置 PRU 以接收 PPS 信号  

让我们详细了解一下传输到 PRU 子系统的 AM64x 时间同步路由器输出：
TISCI 文档、AM64x 时间同步路由器输入

每个 ICSSG 实例都有4个来自时间同步路由器的输入。 每个 ICSSG 实例都有2个 IEP 计时器、每个 IEP 计时器都有两个 EDC 锁存输入。 因此、 pr1_ 记录0 _LATCH[0：1]_IN 进入 IEP0、且 pr1_ 记录1 _LATCH[0：1]_IN 进入 IEP1。

根据 TRM 表"IEP 计时器模式映射"、这4个信号映射到这些捕获输入寄存器

要配置 IEP 计时器来捕获这些锁存输入、请按照 TRM "PRU_ICSSG IEP 计时器基本编程序列">"Capture 功能"部分中的步骤操作。

现在我们有 PRU 输入。 当检测到上升沿或下降沿时、IEP 捕获寄存器将包含检测到上升沿的确切时间内的 IEP 时间戳。 然后、全局捕获事件将在 PRU INTC 中触发。 但是、哪个事件将被触发？

参考 TRM 部分"PRU_ICSSG 中断请求映射"

由于 PPS 信号预计会每秒出现一次、因此 PRU 内核可以测量 IEP 捕获时间戳和预期 IEP 时间之间的差异、然后相应地调整 IEP 计数器。