[参考译文] SK-AM64B：Codesys EtherCAT 主放大器；通过软运动直接驱动两个伺服电机

通过循环测试衡量的中断延迟改进不足以使任何应用实现最佳的实时性能。 9.1从这个角度来看已经很好了。 使用 Codesys 或任何其他实时应用、您将需要进行进一步的特定于应用的调优、并根据您想要优先处理的事项进行选择。 基本 SDK 环境不会被调整为完全优先于其他功能。 我们正在 CoDeSys 的背景下为此编制应用报告、Daolin 将在此处重复采取一些步骤。

部分本文将在 Embedded World 2024年  4月9日 下午4：00 -下午5：45在 events.weka-fachmedien.de/.../program 上展示。
第2.3节连接解决方案。

 佩卡

尊敬的 Kevin：

Codesys 最近添加了一些全新的方式来尝试和优化 https://content.helpme-codesys.com/en/CODESYS%20Control/_rtsl_performance_optimization_linux.html 的实时性能。我建议首先逐步遵循他们的步骤。

在 Codesys 更新其性能优化页面之前、根据我尝试的工作、提供了几条初始建议来调整 Codesys EtherCAT 主站的性能。

1.如果可以减少从 Codesys 运行的任务数、我建议将"ethercat_task"和"visu_task"功能合并为一个任务。 在运行时期间在两个任务之间切换会导致大量抖动。

2.如果"CodeMeter"许可应用程序(允许在 Codesys 上运行超过30分钟)正在运行，请尝试将 CPU 关联更改为与"EtherCAT_Task"的 CPU 关联相同。  

3.如果在 SK-AM64B 上运行有任何后台进程，如默认 SDK 映像上的"ti-apps-launcher"或"telnetd"，请禁用这些进程。 一般而言、在瘦 SDK 映像上运行时(使用 SK-AM62B 作为 EtherCAT 控制器时)观察到了更好的整体性能。

4.为了在运行时使用图形获得更高的性能可见性、而不是任务监视器可以显示的状态、请尝试添加跟踪对象来跟踪当前的循环时间及其高峰时间。 一些说明可在以下位置找到： https://medium.com/@sean.gongz/how-to-get-current-task-actual-cycle-time-in-codesys-267384bcd3b7 

-道林

尊敬的 Daolin 和 Pekka：

感谢您的详细解释！

客户最近已重试此实验。 他们基于 SDK9.1 RT Linux 完成了以下3项测试。

1：仅在 AM64x 上运行 Codesys EtherCAT (未连接到 am24x)、伺服电机正常运行。

2：仅在 AM24x 上运行 Codesys EtherCAT (未连接到 am64x)、 伺服电机正常运行。

3：在 AM64x 上运行 Codesys EtherCAT 主站、在 AM24x 上运行 EtherCAT 从站。 当周期时间为500us 时、数据帧丢失的可能性很小。

对于本实验、它们仅运行 EtherCAT、本实验中不使用先前讨论的软运动模块以避免任何冲突。

您能帮助提供对此方面的任何建议吗？

此致、

凯文