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[参考译文] PROCESSOR-SDK-J784S4:具有6d 姿势示例的 Vision Apps APP_tidl_od

Guru**** 2540720 points
Other Parts Discussed in Thread: AM69A

请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1301932/processor-sdk-j784s4-vision-apps-app_tidl_od-with-6d-pose-example

器件型号:PROCESSOR-SDK-J784S4
主题中讨论的其他器件:AM69A

我尝试使用 vision apps_tidl_od 示例进行 6d 姿势(https://github.com/TexasInstruments/edgeai-gst-apps-6d-pose)。

  • 我已经使用 edgeai-tidl-tools 成功编译了 onnx 模型文件。
  • 我还修改了 apps_tidl_od 以输出中间输出并写入 TIDLOutput
  • 我还更新了边界框内核图。
  • 我还输入了 YUV NV12格式的640x480图像 、以匹配哪些 apps_tidl_od  

但是、即使我看到 writeTIDLOutput tidl_output_0_15x200x1.bin (该值是模型输出15个浮点值后的正确输出数量)、但所有检测值都或多或少为-1。

这个完全相同的编译模型在 SK AM69A 上的 gstreamer python 应用上工作。  我需要对 app_tidl_od 视觉应用做些什么才能让这个6d 姿势模型使用它吗?

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    您好!

    在执行应用程序时是否看到任何错误日志? 您能在此处分享日志吗?

    您是否在 EVM 上运行此示例?

    此致、

    尼基尔

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    您好 Nikhil、感谢您的帮助-我们没有看到任何错误日志、执行也没有成功运行。  

    我注意到的一点是、所提供的正常物体检测模型(Pelee / yolox)似乎配置用于 uint8张量输入、而6d 姿势似乎采用 float32作为张量类型的输入。 APP_tidl_od 中是否存在需要更改的地方来解决这一问题?

    此外、当使用 edgeai-tidl-tools 转换时、似乎都添加了数据转换层、即使一个是 uint8、一个是浮点输入?

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    您好!

    我检查了 tivxImgPreProcNode 的目标实现、它正在 app_tidl_od 中用于预处理。

    正在处理的数据是针对 TIvxImgPreProcNode 的 uint8和 uint16数据类型。

    因此、此 PreProcNode 不支持浮点输入。

    但是,我看到 tivxDLPreProcNode()支持 float。 您能否改用此工具进行预处理?

    此致、

    尼基尔