[参考译文] AM6442：IND-COMMS-SDK EtherCAT Beckhoff Slave 示例-- am64x IEP 配置

尊敬的 Jakob：

如果您不打算使用  latch0/1和 sync0/1引脚、则可以从 SysConfig 中将其删除。

您还可以 将 SYNC 信号映射到4个时间同步路由器 SYNCx_OUT 引脚之一：  

此致、

亚伦

大家好、Aaron：
不使用它们、您的意思是、我不需要在 GPIO 引脚上使用它们、对吧？  
PRUICSS EtherCAT 从站控制器固件需要它们用于分布式时钟机制、对吧？  

如何正确配置它？  

此致、

Jakob

尊敬的 Jakob：
很抱歉迟到了响应。 请给我一些时间来研究这个问题。

Unknown 说：

PRUICSS EtherCAT 从站控制器固件针对分布式时钟机制要求使用该固件、对吗？  
[报价]

• 是的、回答正确。

Unknown 说：

如何正确配置该文件？  [报价]

• 您的意思是要将同步信号映射到 TSR SYNCx_OUT 引脚而不是 PRG0_IEP0_EDC_SYNC_OUTx 引 脚？  请给我一些时间来研究这个问题。  我会在周三 EOD 之前回复您。

此致、

亚伦

[/quote]

大家好、Aaron：

目前、我不需要任何 GPIO 引脚上的信号来使用 am64x 的"外部"信号。 我想知道、是否需要将信号映射到任何引脚以便 PRUICSS 使用这些信号、或者是否以其他方式进行配置。   

在 tiescsoc.c 的 ethercat_slave_Beckhoff_ssc_demo 代码中、存在以下代码：

void tiesc_socEvmInit()
{
    const PRUICSS_HwAttrs *pruicssHwAttrs;
    uint32_t inEventLatch0, inEventLatch1, outEventLatch0, outEventLatch1;
    
    ...
    ...
    
    /* TimeSync Router configuration for latch pins */
    if(pruicssHwAttrs->instance == 0)
    {
        inEventLatch0 = CSLR_TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_IN_PINFUNCTION_PRG0_IEP0_EDC_LATCH_IN0IN_PRG0_IEP0_EDC_LATCH_IN0_0;
        inEventLatch1 = CSLR_TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_IN_PINFUNCTION_PRG0_IEP0_EDC_LATCH_IN1IN_PRG0_IEP0_EDC_LATCH_IN1_0;
        outEventLatch0 = TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_MUXCNTL_8;
        outEventLatch1 = TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_MUXCNTL_9;
    }
    else
    {
        inEventLatch0 = CSLR_TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_IN_PINFUNCTION_PRG1_IEP0_EDC_LATCH_IN0IN_PRG1_IEP0_EDC_LATCH_IN0_0;
        inEventLatch1 = CSLR_TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_IN_PINFUNCTION_PRG1_IEP0_EDC_LATCH_IN1IN_PRG1_IEP0_EDC_LATCH_IN1_0;
        outEventLatch0 = TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_MUXCNTL_12;
        outEventLatch1 = TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_MUXCNTL_13;
    }

    HW_WR_REG32((CSL_TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_CFG_BASE + outEventLatch0), (inEventLatch0 | 0x10000)); // 0x10000 for enabling interrupt see userguide 10.3.2.3.1.2.1
    HW_WR_REG32((CSL_TIMESYNC_EVENT_INTROUTER0_CFG_BASE + outEventLatch1), (inEventLatch1 | 0x10000));
}

此代码是否要求将信号映射到 GPIO 引脚？  

问题是：如何配置 IEP 模块或 PRU、需要执行哪些步骤来向 PRUICSS 固件提供所需的信号？

此致、
Jakob

尊敬的 Jakob：

• 是的、您需要将信号映射到 PRUICSS 的特定引脚才能将其用于 EtherCAT 通信。 EtherCAT 驱动程序将使用映射的引脚。

Unknown 说：

问题如何配置一般的 IEP 模块或 PRU、需要执行哪些步骤来为 PRUICSS 固件提供所需的信号？
[报价]

• 我将对此进行探讨、并在周一之前回复您。

此致、

亚伦

尊敬的 Jakob：

Unknown 说：

目前我不需要任何 GPIO 引脚上的信号即可"在 am64x 的外部"使用信号。

如果您不打算在 AM64x 外部使用 SYNC/LATCH 信号、我认为您不需要将它们映射到任何引脚。

Unknown 说：

PRUICSS EtherCAT 从站控制器固件针对分布式时钟机制要求使用该固件、对吗？  [报价]

我不确定这句话是什么意思。 如果没有这些信号、ESC 固件非常令人满意。 恕我直言、您需要对 AM64x 内的直流执行什么操作。 仅仅通过 Sync0/1中断在 R5f 上运行某些代码就不需要这些信号。 如果希望通过 AM64x 内部时间同步路由器路由这些信号、也不需要它们在外部。

请注意、我不是 TI、因此他们可能会为您提供其他建议。

此致、

Dominic

您好、Dominic：
感谢您的答复。 目前、我只想在 PHYTEC 板上使用 Beckhoff EtherCAT 堆栈运行工业通信示例。
AM64x 工业通信 SDK：EtherCAT 子器件 Beckhoff SSC 演示

使用 TwinCAT 或 EtherCAT 一致性工具、该器件无法识别为 EtherCAT 子器件。 使用 Wireshark 我可以看到、经过广播扫描子器件后、ESC 侧没有任何反应、即不发送任何应答。  

因此、我尝试找出根本原因。 我必须对示例进行的更改是所使用的 PRU (PRU-ICSSG0而不是 ICSSG1)、并从引脚中删除 SYNC 和 LATCH 信号。 这就是为什么我对这些信号感到担忧的原因。

此致、  
Jakob

你好、Jakob、

在这个层面上,这是(几乎肯定的,如99.9%...) 与同步和锁存信号无关。

您正在使用哪个 Phytec 板？ phyBOARD-AM64x？

您在 AM64x 上运行什么软件？ 工业 仅限 Comms/MCU+ SDK、不含 Linux？ 或者您是尝试随 Linux 一起运行 EtherCAT 子器件吗？

如果您在 phyBOARD-AM64x 上独立运行 MCU+ SDK：

phyBOARD 使用 AM64的 EXT_REFCLK1引脚作为 CLKOUT0、为 ICSSG 以太网 PHY 输出25 MHz 参考时钟。 如果您使用的是库存监视器 comms SDK 示例、该示例尚未启用。 我一直手动执行此操作、例如：

    /* configure EXT_REFCLK1 (A19) as CLKOUT0, output */
    *(volatile uint32_t*) 0x000f4274 = 0x10005;

    /* enable CLKOUT0 @25 MHz */
    *(volatile uint32_t*) 0x43008010 = 0x11;

我还没有使用 phyBOARD 作为子设备,因此不幸的是,我不知道这是否是所有需要的,或者你将面临进一步的障碍。

此致、

Dominic

您好、Dominic：
是的、它是 phyBOARD-am64x、是 MCU+ SDK 独立。
我配置了基准时钟。 我通过 ESC-MDIO API 检查了两个 PHY 是否处于活动状态、并在连接到 PC 时显示"Link up (链路接通)"。 我还将 PHY 更改为使用 MII 配置。  
因此、我认为 PHY 不应该是问题。 但如果同步和锁存信号不是问题、我也不知道下一步该去哪里寻找。

此致、
Jakob

尊敬的 Jakob：

Unknown 说：

通过 ESC-MDIO API、两个 PHY 都处于活动状态并在连接至 PC 时显示链路接通

IIRC ESC 固件不使用 MDIO 来确定链路状态、但默认情况下依赖于 RXLINK 引脚(这可通过配置更改)。 我认为可以检查 ICSSG 的 MDIO_LINK_REG、以确定 ICSSG 是否检测到链路。

如果存在链路、您可以在 SoC 级别和 PRU 级别验证 Pin Mux、以验证所有 MII 引脚是否配置正确。

如果所有引脚都配置正确、您可以查看 MII_G_RT_RX_STAT_*寄存器。 IIRC、您应该会看到接收到的帧在向上计数。

我们已在几个定制板上启动了 TI ESC 从站、但始终存在可能出错的细微细节。 也许 TI 的某个人会为您提供其他建议。

此致、

Dominic

您好、Dominic：  

我查看了 ESC AM64x 工业通信 SDK 的寄存器：TI EtherCAT 子器件控制器寄存器列表。
当我将 ESC 连接到 PC 时、 ESC DL 状态寄存器将更改为"端口0链路建立"和"端口0连接已建立"。

此外、帧计数器寄存器也会递增、当我从 PC 发送帧时、错误计数器寄存器会保持为0。

您是否知道可能在 TX 端还会出什么问题？  因为 ESC 不会对一致性工具的 ECAT 链路发现做出响应。

非常感谢您到目前为止提供的帮助。

此致、
Jakob

尊敬的 Jakob：

Unknown 说：

我必须对示例做的更改是使用的 PRU (PRU-ICSSG0而不是 ICSSG1)

• 您能否确认是否尝试使用 ICSSG0实例？
• 如果是,那么我们在最新的 工业通信 SDK - 09.02 : EtherCAT 子设备 Beckhoff SSC 演示:ICSSG0实例中有一个相同的专用示例

对于 ICSSG0实例、您将需要一个 附加电路板、并确保 PHY 复位序列和 ETHPHY 初始化是相对于相应的附加电路板以及 SysConfig 更改完成的。 您可以查看上面提到的示例以供参考。   

此致、

亚伦

大家好、Aaron：  
是的、我使用 ICSSG0、但由于我不使用 TI-EVM、而是使用 phyboard am64x、因此我不需要附加板的权变措施。
为了确保我已迁移至最新版本的 ind 通信(V09.02.00.00.08)
我得到与之前相同的行为。  

如前所述、当连接到 PC (一致性工具、子器件扫描)时、ESC 会接收 ECAT 帧。 因此、PHY 配置上没有问题。 至少在 RX 侧。

需要发生什么情况、这样 ESC 就能对广播做出响应？  

此致、
Jakob

我想您在使用 r5fss1-0上运行的示例。 请确保根据电路板初始化 SysConfig 更改。

Unknown 说：

如前所述、ESC 在连接到 PC 时(一致性工具、子器件扫描)确实会接收 ECAT 帧。

• 您是否可以共享同一 Wireshark 日志？

此致、

亚伦

大家好、Aaron：  
是对于最新版本的 ind-comms、它在 r5fss-1-0上。 由于我只使用一个内核、因此我要将其更改为 r5fss-0-0。
这是一个日志的屏幕截图。 遗憾的是、您看不到太多内容、因为 ESC 没有应答、前三个帧是"扫描可用器件"、其余帧是由 EtherCAT 一致性工具启动的"扫描从站"。 当我发送这些帧并检查 ESC 的寄存器0x0E00 (端口0帧计数器)时、它会递增。 因此、ESC 能够看到这些帧。 我不知道如何知道,为什么它不给出答案。  当 ESC 接收到帧时、寄存器0x030C (ECAT 处理单元错误计数器)不递增、 RX 错误计数器(0x0300)也不递增

此致、
Jakob

尊敬的 Jakob：

感谢您的确认。

是否可以共享 EtherCAT SysConfig 快照以确认 PRU0/1的 Tx 引脚是否连接到 MII0/MII1？

此致、

亚伦  

大家好、Aaron：
这里是 MII 信号的屏幕截图、
我还进行了检查、确认信号已在电路板的原理图上正确路由到 PHY。


此致、
Jakob

谢谢 Jakob。

这似乎是对齐的。 您能否提供 ICSS 存储器转储(尤其是 ESC 寄存器和 MDIO 寄存器)？

大家好、Aaron：
当然。 我附加了转储。  
CPU 错误计数器的值为3、因为一旦我将以太网电缆连接到主机、就会发送三个 EAPOL 协议数据包。 (这是基于公司设置的设置、我无法禁用它)。 如果我发送 EtherCAT 帧、RX 计数器会增加、但 CPU 错误计数器保持不变。
MDIO 寄存器值来自 PRU_ICSSG0_PR1_MDIO_V1P7_MDIO 地址、具有相应的偏移量。

phy 地址为1和2。 PHY 地址1是端口0。
e2e.ti.com/.../mdio_5F00_reg_5F00_dump.loge2e.ti.com/.../esc_5F00_reg_5F00_dump.log

此致、
Jakob

谢谢 Jakob。 我将对其进行分析并给您回复。

此致、

亚伦

大家好、Aaron：

我还发现、DL 状态(0x110)的 ESC 寄存器显示端口1的"链路建立"和"已建立连接"、即使它连接到端口0也是如此。
通过查看端口0帧计数器寄存器(该寄存器在连接到主机 PC 时递增)可以确认这一点。

只有新版本 09_02_00_08中出现这种情况。 它在版本 09_01_00_03中正确显示"链路接通"和"已建立连接"。

我上一篇文章中的寄存器转储也显示了该行为。 端口0帧计数器位于3 (0xE00)并且显示端口1已连接(0x110)


此致、
Jakob

感谢您的观看。 我将在内部检查它、然后回复给您。

此致、

亚伦

尊敬的 Jakob：

• 我将这些值与我们的工作示例进行了比较、我看到在我们的示例中、我们有的位9  ESC DL 状态 这意味着"通过端口0建立通信"。
• 同样、位8复位、这意味着端口0上的循环已打开且位4已置位、这意味着在端口0上检测到物理链路。
• 您能否确认在配置期间是否交换了 PHY 地址？

此致、

亚伦