[参考译文] SK-AM62A-LP：内核重新编译后运行 app_edgeai.py 时出现问题

您好！

_rpmsg_char_find_ctrldev：rpmsg 目录在 virtio2.rpmsg_chrdev.-1.13下不存在
_rpmsg_char_find_ctrldev：rpmsg 目录在 virtio1.rpmsg_chrdev.-1.13

RPMsg 的这些日志似乎表明没有正确设置 IPC 的驱动程序/模块。 您`d捕获启动日志(` mesg output)并提供此信息吗？

您能否更详细地介绍您所做的更改？

• 你是尝试触摸 u-boot 或固件(从/lib/firmware 加载)、还是只是尝试触摸 Linux 内核？
• 您是否修改了设备树？
• 您从哪里检索您构建的内核？ 我们的某些分析/Edge AI 堆栈可能不在上游 Linux 中
  • 我们在 SDK 安装程序中的/board_support 下提供了我们使用的 Linux 内核

我的估计是 vision_apps 的驱动程序(库. 因此、/usr/lib/libtivision_apps.so 下的文件)或下面的 IPC 下的文件在启动时不会启动。 我认为、它通常内置在内核映像中、而不是一个可加载模块

话虽如此、您能否提供加载了哪些模块的打印输出？ 例如 lsmod 命令

BR、
Reese

感谢您包含此内容。 dmesg 看起来正常、直至出现下一行。

[8.788627] rpmsg_ctrl：未知符号 rpmsg_chrdev_ptdev_create (err -2)

RPMesg (用于 SoC 内核之间通信的机制)似乎出现了故障

是否可以运行 rpmsg 测试？

```modprobe rpmsg-client-sample count=10```μ s

Linux 版本6.1.80-dirty

您所处的 SDK 版本是什么？ 它应该介于9.0和9.2之间、但我无法具体说明哪一个。

我刚刚尝试修改 SDK 提供的内核 (使用 menuconfig)以启用 g_hid。 还修改了设备树以启用 PWM 引脚。

当您执行此操作时、您是否从其中一个 defconfigs 开始？

• 请参阅此处的文档： https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62AX/10_00_00/exports/docs/linux/Foundational_Components_Kernel_Users_Guide．html？highlight=defconfig#configuring-the-kernel

SDK 版本是9.2。
当我修改了我刚做的内核时(设置导出后)：
make ARCH=ARM64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64" distclean
make ARCH=ARM64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64" menuconfig
make ARCH=ARM64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64"映像

然后、我编译了器件树和模块。

我不知道,我是怎么知道的。" 几天前、当我尝试该功能时、在进行 menuconfig 操作时、加载 g_hid 模块时出现错误、因此这次没有执行此操作。 当时我使用的命令是：

make ARCH=ARM64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64" defconfig ti_ARM64_prune.config 

modprobe rpmsg-client-sample count=10的输出为：
root@am62axx-evm：/opt/edgeai-gst-apps lsmod | grep rpmsg
Virtio_rpmsg_BUS 20480 0
rpmsg_ns 16384 1 virtio_rpmsg_BUS
_client_sample.ko/opt/edgeai-gst-apps# find /lib/modules $(uname -r)-name rpmsg_
/lib/modules/6.1.80-dirty/kernel/samples/rpmsg/rpmsg_client_sample.ko
root@am62axx-evm：/opt/edgeai-gst-apps modprobe rpmsg-client-sample count=10
modprobe：错误：无法插入"rpmsg_client_sample"：参数无效

仅为了澄清、我没有从其中一个 defconfigs

好的、我倾向于认为这是问题的根源。 我知道 g_hid 部分在该 defconfig 中有问题。

我想简单地退一步、要求您从 defconfig 开始重新编译内核、看看这是否解决了 RPMsg 错误(我们看不到我在上面在内核中打印出来的错误/dmesg)。

如果我们可以验证这一点、则可以继续处理 g_hid 模块。 我对失败的时间点很好奇(在构建期间、在目标上加载时等)

BR、
Reese

你好、Joaquin、  

嗯、因此该问题仍然存在。 我不清楚问题出在哪里、但 RPMesg 的某些器件配置不正确。 我要求一位具有更多 RPMSG 专业知识的同事在这里进行权衡、请给他们留出一天左右的时间进行回答

您好！

我返回并编辑先前的响应、将终端输出放入代码块(Insert > code)。 这样应该可以更轻松地导航线程。

我将从通用 RPMSG 而不是 edgeAI 代码的角度进行评论。

正如我所期望的那样、RPMsg 基础设施似乎正在初始化(远程内核也正在初始化)：

// C7
[ 6.819259] remoteproc remoteproc0: 7e000000.dsp is available
[ 6.825674] k3-dsp-rproc 7e000000.dsp: register pm nitifiers in remoteproc mode
[ 6.905336] remoteproc remoteproc0: powering up 7e000000.dsp
[ 6.911230] remoteproc remoteproc0: Booting fw image am62a-c71_0-fw, size 11534416
[ 7.007081] rproc-virtio rproc-virtio.6.auto: assigned reserved memory node c7x-dma-memory@99800000
[ 7.038644] virtio_rpmsg_bus virtio0: rpmsg host is online
[ 7.039808] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel rpmsg_chrdev addr 0xd
[ 7.044350] rproc-virtio rproc-virtio.6.auto: registered virtio0 (type 7)
[ 7.061316] remoteproc remoteproc0: remote processor 7e000000.dsp is now up
[ 7.942729] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel rpmsg_chrdev addr 0x15
[ 7.968453] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel ti.ipc4.ping-pong addr 0xe

// MCU R5F
[ 6.983307] platform 79000000.r5f: configured R5F for remoteproc mode
[ 6.986246] k3-dsp-rproc 7e000000.dsp: booting DSP core using boot addr = 0x99a00000
[ 6.992910] platform 79000000.r5f: assigned reserved memory node r5f-dma-memory@9b800000
[ 7.261837] remoteproc remoteproc1: 79000000.r5f is available
[ 7.271874] remoteproc remoteproc1: powering up 79000000.r5f
[ 7.283664] remoteproc remoteproc1: Booting fw image am62a-mcu-r5f0_0-fw, size 53172
[ 7.370640] rproc-virtio rproc-virtio.7.auto: assigned reserved memory node r5f-dma-memory@9b800000
[ 7.386164] virtio_rpmsg_bus virtio1: rpmsg host is online
[ 7.392218] virtio_rpmsg_bus virtio1: creating channel ti.ipc4.ping-pong addr 0xd
[ 7.410823] rproc-virtio rproc-virtio.7.auto: registered virtio1 (type 7)
[ 7.417758] remoteproc remoteproc1: remote processor 79000000.r5f is now up
[ 7.428797] virtio_rpmsg_bus virtio1: creating channel rpmsg_chrdev addr 0xe

// DM R5F
[ 7.452201] platform 78000000.r5f: R5F core may have been powered on by a different host, programmed state (0) != actual state (1)
[ 7.467197] platform 78000000.r5f: configured R5F for IPC-only mode
[ 7.475281] platform 78000000.r5f: assigned reserved memory node r5f-dma-memory@9c800000
[ 7.716665] remoteproc remoteproc2: 78000000.r5f is available
[ 7.722711] remoteproc remoteproc2: attaching to 78000000.r5f
[ 7.834245] platform 78000000.r5f: R5F core initialized in IPC-only mode
[ 7.881918] rproc-virtio rproc-virtio.8.auto: assigned reserved memory node r5f-dma-memory@9c800000
[ 7.893169] virtio_rpmsg_bus virtio2: rpmsg host is online
[ 7.893505] virtio_rpmsg_bus virtio2: creating channel rpmsg_chrdev addr 0xd
[ 7.898874] rproc-virtio rproc-virtio.8.auto: registered virtio2 (type 7)
[ 7.906804] virtio_rpmsg_bus virtio2: creating channel rpmsg_chrdev addr 0x15
[ 7.912934] remoteproc remoteproc2: remote processor 78000000.r5f is now attached
[ 7.920851] virtio_rpmsg_bus virtio2: creating channel ti.ipc4.ping-pong addr 0xe

[ 7.935706] virtio_rpmsg_bus virtio2: msg received with no recipient

[ 7.976317] virtio_rpmsg_bus virtio0: msg received with no recipient

我们可以看到为 C7和 DM R5F 固件定义了3个不同的 RPMsg 端点、以及在 MCU R5F 中定义的2个 RPMsg 端点。

Linux 正在通过 RPMsg 接收一些似乎未定义的端点的消息。 我不确定是否需要运行 Edge AI 应用来接收这些消息？

rpmsg_ctrl 错误很奇怪。  

[ 8.630359] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_create (err -2)
[ 8.637504] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_destroy (err -2)
[ 8.664212] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_create (err -2)
[ 8.672059] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_destroy (err -2)
[ 8.713735] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_create (err -2)
[ 8.726920] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_destroy (err -2)

drivers/rpmsg/rpmsg_ctrl.c 中的这些函数在  drivers/rpmsg/rpmsg_char.c 中定义、该文件包含在 drivers/rpmsg_char.c 中。 因此、我不明白如果所有内容都编译正确、为什么会抛出"未知符号"错误。

请向我确认您如何将新的内核和内核模块复制到文件系统中。

此致、

Nick

应用

make ARCH=ARM64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64"映像

使 dtc_flags=-@ arch=arm64 cross_compiles="$cross_compile_64" ti/k3-am62a7-sk.dtb

make ARCH=ARM64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64"模块

我会将文件复制到 SD：
sudo cp arch/arm64/boot/image /media/joaco/rootfs/boot
sudo cp arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am62a7-sk.dtb /media/joaco/rootfs/boot
sudo make ARCH=ARM64 INSTALL_MOD_PATH=/media/joaco/rootfs modules_install

你好、Joaquin、

回到这里、我运行了一个快速测试、以确保内核构建过程在全新安装中按预期运行。 我能够根据 SDK 的顶级 makefile 说明来验证这一点：

• https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62AX/09_02_00/exports/docs/linux/Overview_Top_Level_Makefile html#simuled-sdk-build-using-top-level-makefile 

这有效地归结为运行 Linux 和 Linux_INSTALL make 目标(在 SDK-INSTALL/Rules.make 中重新定义 ROOTFS_part 作为 SD 卡的路径)。 这使用默认配置

启动时、一切都运行正常、我可以运行 edgeai 应用程序。 对于 rpmesg 创建/销毁、内核打印不会显示此奇数的"未知符号"打印输出

我注意到、在您的设置中

root@am62axx-evm：/opt/edgeai-gst-apps lsmod | grep rpmsg
Virtio_rpmsg_BUS 20480 0
rpmsg_ns 16384 1 virtio_rpmsg_BUS

而在我的 SDK 中、我看到：  

root@am62axx-evm:~# lsmod | grep rpmsg
rpmsg_ctrl             16384  0
rpmsg_char             16384  1 rpmsg_ctrl
virtio_rpmsg_bus       20480  0
rpmsg_ns               16384  1 virtio_rpmsg_bus

因此、您可能缺少 rpmsg_ctrl 和 rpmsg_char 的模块。 这对我来说似乎很奇怪。 您可以查看 /lib/modules`uname -r`/kernel/drivers/rpmsg?下的内容吗

你好、Joaquin、

嗯、有趣的是 mtk_rpmsg 和 Qcom。 都还提供了。 我很确定这些都是不需要的(可能根本不应该在那里)。 否则,我安装模块后的安装看起来相同,所以你有正确的模块存在,但似乎他们没有加载

从您之前的消息来看、rpmsg_char 和 rpmsg_ctrl 模块似乎在引导时未加载。 这可能是我们应该关注的问题。 您可以在引导后尝试加载它们吗？ 理想情况下、他们在启动时出现--我不确定这是否是一项要求。 检查内核重新编译期间使用的配置是否标记了它们可能会提供信息。 这是我的：  

#
# Rpmsg drivers
#
CONFIG_RPMSG=y
CONFIG_RPMSG_CHAR=m
CONFIG_RPMSG_CTRL=m
CONFIG_RPMSG_NS=m
# CONFIG_RPMSG_QCOM_GLINK_RPM is not set
CONFIG_RPMSG_VIRTIO=m
CONFIG_RPMSG_PRU=m
# end of Rpmsg drivers

config 文件外观相同。

然后尝试在引导后加载模块：

root@am62axx-evm:/opt/edgeai-gst-apps# lsmod | grep rpmsg
virtio_rpmsg_bus       20480  0
rpmsg_ns               16384  1 virtio_rpmsg_bus
root@am62axx-evm:/opt/edgeai-gst-apps# modprobe rpmsg_ctrl
[   72.114644] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_create (err -2)
[   72.121695] rpmsg_ctrl: Unknown symbol rpmsg_chrdev_eptdev_destroy (err -2)
modprobe: ERROR: could not insert 'rpmsg_ctrl': Unknown symbol in module, or unknown parameter (see dmesg)
root@am62axx-evm:/opt/edgeai-gst-apps# modprobe rpmsg_char
[   88.680943] Invalid ELF header magic: != ELF
modprobe: ERROR: could not insert 'rpmsg_char': Exec format error

我正在询问是否有团队成员对您的观察结果有任何想法。 如果您在几天内未收到回复、请随意 ping 该主题。

此致、

Nick

您好、Joaquin：

我可以让您尝试使用 cross_compile 安装这些模块吗？ 就像这样：

sudo make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE="$CROSS_COMPILE_64" INSTALL_MOD_PATH=/media/joaco/rootfs modules_install

我被告知、这可能会产生影响。 如果这样修复了您的问题、我将在 SDK 内核文档中提交一个 ticket 来将 cross_compile 添加到该命令。

此致、

Nick

我试过这个,但问题仍然是一样的