[参考译文] TMDS64EVM：如何从 Linux 作为 EtherCAT 子器件发送数据

您好、Olaf、

我将从 Linux 与 MCU+内核之间的 IPC 角度进行评论。 请注意、Linux 邮箱驱动程序只是一个低级驱动程序(即不与 Linux 用户空间进行交互)。 因此、您不能使用 IPC_Notify 驱动程序通过 TI 提供的代码与 Linux 用户空间进行通信。

我要了解的第一个从 Linux 到 R5F 传送非时间关键型数据的示例是 RPMsg (如果确实没有时序要求、并且您愿意传递496字节块的数据)。 我们还有 RPMsg 零复制示例、其中使用共享存储器区域来传递实际数据、并使用 RPMsg 作为通知机制。

您可以在 AM64x Academy 的多核模块中开始使用 RPMsg 信息：
https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__ASn.0Gvx.CK7j7a0EWKc.w__AM64-ACADEMY__WI1KRXP__LATEST

如果您想了解 RPMsg 能实现什么样的往返延迟性能、请查看9月26日我的响应：
https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1410313/am6442-communication-latency-issues-between-a53-and-r5-in-a-linux-rt-system/5434861#5434861

此致、

Nick

嗨、大家好！

感谢您有关实现 IPC 机制的提示。 我想知道其他客户是否根本不使用这个常见用例？ 如果要实现仅在 R5上运行的 EtherCAT 从站(包括应用程序)、具有 A53内核有什么好处？ 对于此用例 、我会选择其他 SoC...

您是否具备 在 A53上运行 EtherCAT 堆栈的经验？ SOES 项目似乎有一个使用 PRU： https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOES/tree/master/soes/hal/tiesc 的概念验证实现 (即使未记录 PRU 的加载)。

此致、

OLAF

您好、Olaf、

我的回复不想说 EtherCAT 堆栈无法在 A53上实现、实际上我们过去是在 AM335x 上实现的。 我们也已经考虑为此提供一个示例应用、但目前我们还没有具体的时间计划。

我们的见解是、对于 Linux 系统而言、周期时间低于100us 很难管理、而实施其他应用(例如 Web 服务器)时必须小心谨慎、以免干扰实时特性。 因此、我们在 R5内核上运行实时相关部分、在 A53上运行"不太重要"的部分是合理的。

此致

Andreas