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[参考译文] AWR2944EVM：高端角雷达- GTrack 不跟踪物体

admin
Guru**** 2460360 points
Other Parts Discussed in Thread: AWR2944

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1493436/awr2944evm-high-end-corner-radar---gtrack-not-tracking-objects

器件型号：AWR2944EVM
主题中讨论的其他器件：AWR2944

工具与软件：

您好！

与配合使用的器件 AWR2944 雷达电路板上使用 高端角雷达(HECR) 参考设计示例项目。 不过、我正面临一个问题 GTrack 似乎无法正确跟踪对象 .

问题详细信息：

  • 我复查了代码、发现了函数 MmwDemo_handleObjectDetResult () 处理检测到的物体的结果。
  • 在该函数中、 gtrack_ransac_proc () 调用以跟踪检测到的物体、如中所定义 "mss_tracker.c" 该函数会检查两个全局变量( gRansacEnabled、gGtrackEnabled ) —我已验证两者均已启用。
  • 跟踪对象的数量存储在(中numTracks) 、它是的输入参数 gtrack_ransac_proc () 位置。

观察结果：

  • 处理完成后、 MmwDemo_handleObjectDetResult () 呼叫 MmwDemo_transmitProcessedOutput() 来通过 UART 发送检测到的数据。
  • 我对接收到的 UART 数据进行了解码、发现只有这个数据 两个 TLV 将在以下条件下发送：
    1. 径向紧凑型 PointCloud
    2. RANSAC FilterMask
  • 该函数还会检查 tNum 字段 (跟踪对象数)以传输 跟踪器 TLV 完整性。
  • 此检查 失败 如图所示、因为 tNum = 0始终 、阻止跟踪对象数据的传输。

  • 我使用的是 默认配置  (配置文件)。

可能的原因是什么 numTracks 保持为零 尽管启用了 GTrack？  

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    TI__Guru**** 2460360 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Manuneethi：

    您可以检查 mmwave_mcuplus_sdk_ \mmwave_mcuplus_sdk_ \ti\alg\gtrack\docs\Tracking 雷达目标具有多次反射 points.pdf 并微调 gtrack 参数。 在 high_end_corne_radar src \2944\demo\mss\mmw_cli_hecr.c 中设置了几个参数、例如速度阈值、最大距离阈值等 根据您的要求、您可以调整 gTrack 参数、并且应该能够跟踪对象、即 tNum 不为零值。

    此致、

    Samhitha

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    TI__Guru**** 2460360 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、samhitha、

    感谢您的快速响应、我已经浏览了文档、并尝试根据我的要求修改了 gtrack 参数。 但是、尽管发生了这些变化、tNum仍然为零。 您能否提供基准测试中使用的一些示例 gTrack 配置参数？

    此外、您能否深入了解mmw_cli_HECR.c文件中定义的默认配置、尤其是速度阈值和最大距离阈值等参数？

    观察结果：

    我还观察到、当我禁用 RANSAC 时、在这种情况下、 tNum值有时会变为非零值。

    期待您的指导。

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    TI__Guru**** 2460360 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Manuneethi：

    Unknown 说：
    您能提供一些基准测试中使用的 gTrack 配置参数示例吗？

    我们没有此类配置参数。 我建议您参考该文档并根据您的要求更新参数。

    Unknown 说：
    此外、您能否深入了解mmw_cli_HECR.c文件中定义的默认配置、特别是有关速度阈值和最大距离阈值等参数的情况？

    我指的是以下配置命令及其参数-

    您可以检查 MmwDemo_CLIInit_HECR_extension 函数以 了解每个参数。 您将在文档中找到这些参数的详细说明。

    Ransac 滤波器将过滤掉所有静态物体。 因此、您只能跟踪移动的物体。

    此致、

    Samhitha

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    TI__Guru**** 2460360 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Samhitha：

    感谢您的答复、现在我能够获得跟踪对象。

    我遇到了与有关的问题 Automotive_Visualizer —它无法从高端角雷达示例正确跟踪检测到的物体。 跟踪出现不一致并随机绘制数据。


    我还介绍了  《高端角雷达实验室入门指南》  即
    /gui/High_end_corner_radar_ti_design_visualization.exe  
    显示了应存在的配置信息

    但我在指定目录中找不到它。 您能否确认此文件是否仍包含在最新的实验软件包中、或者是否有替代的可视化工具可用？

    谢谢

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    TI__Guru**** 2460360 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Manuneethi：

    请使用最新的雷达工具箱- 高端角雷达。 我们没有  High_end_corner_radar_ti_design_visualization.exe  找到这些波形。 您可以使用基于 Python 的可视化工具- radar_toolbox_ \tools\visualizers\ Automotive_Visualiser。

    此致、

    Samhitha