[参考译文] IWRL6432BOOST：传感器抖动、可能的配置错误？

您好：  

让我们首先确认您在使用未修改的软件时遇到的问题。 这种行为是确定性的吗？ 例如、当某个人在场景中被跟踪时、您通常会注意到该问题、或者即使是空场景也会随机发生该问题。 我认为整个配置的帧时间可能被用于线性调频脉冲/处理/数据输出。 如果在配置的帧时间过后才对该帧执行所有必要的操作、则器件可能会一直处于该状态。  

感谢您分享所使用的配置。 由于您将帧配置为突发模式、因此线性调频脉冲周期内花费的时间为 burstPeriodicity * numBurstsInFrame = 12.8ms。 这就留下了大量的处理和数据输出时间(~237ms)、但是、我注意到您基本上启用了所有可用的处理块；"自动"模式下的点云生成(主要运动和次要运动处理)、MPD 状态机处理、对象跟踪、目标微掺杂器生成和目标分类。 完成所有处理后、数据通过 UART 输出。 输出的数据由指定 guiMonitor CLI 命令(此处说明)、在您的情况下、它似乎输出 pointCloud、rangeProfile、statsInfo、trackerInfo、microDopplerInfo、 和 classifierInfo。 其中一些输出的尺寸是固定的、但当有更多检测和/或跟踪目标(点云、跟踪器、微掺杂器)时、其他输出的尺寸将更大。 此外、您的配置还包括" 波特率115200'  如果您使用的是默认的演示软件、则此命令实际上无效。 此命令实质上会更新器件用于 UART 且默认情况下器件已配置为115200的波特率。 通常、我们使用此命令来提高波特率、以实现更快的数据输出、例如：" 波特率1250000' 。

我建议您尝试以下选项来确认/解决问题：

1.增加 波特率 用于数据输出。 此更改将使数据输出完成速度提高~11倍。   波特率 115200 ->波特率 1250000

2.增加帧时间。 您可以将此值设置为不合理的高值、只是为了确认问题。  frameCfg 2 0 200 64 250 0 -> frameCfg 2 0 200 64 2000 0

3.使用 guiMonitor 禁用某些输出

此外、您是否能够使用 Code Composer Studio 调试该问题？  这样可以准确查看代码挂起的位置。 此处提供了将 CCS 调试与毫米波器件配合使用的指南。  

此致、

Josh

你好 Josh、
感谢您的答复。 我们使用了提供的示例 cfg 配置文件 Tracking Classification_HighBw_4Ant.cfg 和 Tracking Classification_Mid Bw.cfg。 我们的目标是获得~10cm 的距离分辨率、并启用 RX 天线1、2和3。 输入后、下面是我们更新后的配置文件、增加了帧时间、减少了 guiMonitor 输出和1250000波特率：

sensorStop 0
channelCfg 7 3 0
chirpComnCfg 8 0 0 256 4 28 0
chirpTimingCfg 6 63 0 75 60
frameCfg 2 0 200 64 2000 0
antGeometryCfg 0 0 1 1 0 2 0 1 1 2 0 3 2.418 2.418
guiMonitor 2 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1
sigProcChainCfg 64 1 3 2 8 8 1 0.3
cfarCfg 2 8 4 3 0 12.0 0 0.5 0 1 1 1
aoaFovCfg -60 60 -40 40
rangeSelCfg 0.1 6.0
clutterRemoval 1
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1.00000 0.00000 -1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 -1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 -1.00000 0.00000
adcDataSource 0 adc_data_0001_CtestAdc6Ant.bin
adcLogging 0
lowPowerCfg 1
factoryCalibCfg 1 0 40 0 0x1ff000
boundaryBox -3.5 3.5 0 9 -0.5 3
sensorPosition 0 0 1.9 0 0
staticBoundaryBox -3 3 0.5 7.5 0 3
gatingParam 3 2 2 2 4
stateParam 6 3 12 50 5 200
allocationParam 8 10 0.1 6 0.5 20
maxAcceleration 0.4 0.4 0.1
trackingCfg 1 2 100 3 61.3 191.7 100
presenceBoundaryBox -3 3 0.5 7.5 0 3
microDopplerCfg 1 0 0.5 0 1 1 12.5 87.5 1
classifierCfg 1 3 4
baudRate 1250000
sensorStart 0 0 0 0

错误：设置 DOA 配置文件时出错：-40102

其中 retval =-40102来自 DoaProc_configParser()中的 DPC_OBJECTDETECTION_ENOMEM__L3_RAM_DET_Matrix 。 我假设、这是由于 channelCfg 中使用的 RX 天线数量从仅1和3增加到包括2、 因此检测矩阵中没有足够的 L3存储器。 在 DPC.c 中、定义了 RAM 缓冲区：

/*! L3 RAM buffer for object detection DPC */
#define L3_MEM_SIZE (0x40000 + 160*1024)
extern uint8_t gMmwL3[L3_MEM_SIZE]  __attribute((section(".l3")));
/*! Local RAM buffer for object detection DPC */
#define MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM_SIZE ((8U+6U+4U+2U+8U) * 1024U)
extern uint8_t gMmwCoreLocMem[MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM_SIZE];
/*! Local RAM buffer for tracker */
#define MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM2_SIZE (25U * 1024U)
extern uint8_t gMmwCoreLocMem2[MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM2_SIZE];
/* User defined heap memory and handle */
#define MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM3_SIZE  (2*1024u)
extern uint8_t gMmwCoreLocMem3[MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM3_SIZE] __attribute__((aligned(HeapP_BYTE_ALIGNMENT)));

/* User defined heap memory and handle */
#define MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM3_SIZE  (2*1024u)
uint8_t gMmwCoreLocMem3[MMWDEMO_OBJDET_CORE_LOCAL_MEM3_SIZE] __attribute__((aligned(HeapP_BYTE_ALIGNMENT)));